CN214298026U - 一种智能双向可逆刀片摆盘机 - Google Patents

一种智能双向可逆刀片摆盘机 Download PDF

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一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构;本实用新型实现了刀片的自动摆盘作业,大大提高了劳动生产率,减少了用工数量,增加了企业经济效益。

Description

一种智能双向可逆刀片摆盘机
技术领域
本实用新型涉及机械领域,特别涉及一种智能双向可逆刀片摆盘机。
背景技术
在冶金行业中,刀片进涂层炉之前要先放置在指定的治具中,然后才能送入涂层炉处理,刀片经过涂层后又要从治具中拿出放置到成品料盘中,目前这些操作均采用人工手工操作完成,工人劳动强度大,生产效率低下。
实用新型内容
本实用新型目的在于解决现有技术的问题,提供一种能够实现刀片自动摆盘的智能双向可逆摆盘机。
本实用新型的技术方案:一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构;所述刀片送料机构设置在机器的最前端;所述刀片翻转机构平行放置于所述刀片送料机构一侧;所述进料盘机构平行放置于所述刀片翻转机构一侧;所述双动子抓料机构设置于所述刀片送料机构、刀片翻转机构、进料盘机构的上方;所述视觉检测机构设置于所述双动子抓料机构的侧上方。
进一步,所述刀片送料机构包括机架Ⅰ、落料盘机构、运料盘装置、料盘顶起装置Ⅰ、料盘托架Ⅰ;所述落料盘机构安装在所述机架Ⅰ上,包括料盘托架Ⅱ、落料执行机构;所述料盘托架Ⅱ上放置料盘;所述落料执行机构位于所述料盘托架Ⅱ两侧用于托住料盘并逐个放送料盘;所述落料执行机构包括气缸Ⅱ、托脚,托脚由所述气缸Ⅱ驱动做直线反复运动;所述运料盘装置位于所述落料盘机构的下方,包括线轨Ⅰ、滑台Ⅰ;所述滑台Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ上,在电机Ⅰ的驱动下沿线轨Ⅰ往复运动;所述滑台Ⅰ上设置料盘托板Ⅰ;所述料盘托板Ⅰ的下方安装推杆机构;所述推杆机构包含推杆气缸、推杆;所述推杆气缸驱动推杆推动料盘托板Ⅰ做上下运动;所述料盘托板Ⅰ上还设置夹盘装置;所述夹盘装置包括固定夹块、活动夹块、夹块气缸;所述固定夹块、活动夹块分别安装在所述料盘托板Ⅰ上,位于料盘托板Ⅰ的两端;所述夹块气缸安装在所述料盘托板Ⅰ的底面上,驱动活动夹块动作;所述料盘顶起装置Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ的末端,包括若干顶起杆Ⅰ、顶起气缸Ⅰ;所述顶起杆Ⅰ由所述顶起气缸Ⅰ驱动作上下直线运动;所述料盘托架Ⅰ安装在所述机架Ⅰ上,位于所述料盘顶起装置Ⅰ的正上方;所述料盘托架Ⅰ上设置若干单向托脚Ⅰ。
进一步,所述落料盘机构下方安装料盘顶起装置Ⅱ;所述料盘顶起装置Ⅱ与所述料盘顶起装置Ⅰ结构相同。
进一步,所述双动子抓料机构包括机架Ⅱ、线轨Ⅱ、抓料机械手Ⅱ、抓料机械手Ⅲ;所述线轨Ⅱ安装在所述机架Ⅱ上;所述抓料机械手Ⅱ使用滑块Ⅱ安装在所述线轨Ⅱ上;所述抓料机械手Ⅲ使用滑块Ⅲ安装在所述线轨Ⅱ上;所述抓料机械手Ⅱ在电机Ⅱ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动;所述抓料机械手Ⅲ在电机Ⅲ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动;所述抓料机械手Ⅱ与抓料机械手Ⅲ结构一样;所述抓料机械手Ⅱ包含若干驱动电机,每个驱动电机连接一个抓料杆;所述抓料杆末端连接吸盘。
进一步,所述视觉检测机构包括线轨Ⅲ、视觉检测装置Ⅰ、视觉检测装置Ⅱ;所述视觉检测装置Ⅰ与视觉检测装置Ⅱ分别使用滑块安装在所述线轨Ⅲ上;所述视觉检测装置Ⅰ在电机Ⅳ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动;所述视觉检测装置Ⅱ在电机Ⅴ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动。
进一步,所述刀片翻转机构包括线轨Ⅳ、支架、基板、刀片放置板、气缸Ⅲ、推板、摆动电机;所述支架安装在所述线轨Ⅳ上,在电机Ⅵ的驱动下沿线轨Ⅳ来回移动;所述基板使用翻转轴安装在所述支架上;所述翻转轴的末端连接所述摆动电机;所述摆动电机安装在所述支架上,驱动翻转轴带动基板转动;所述基板前段上安装刀片放置板,刀片放置板前部开设若干刀片放置槽;所述刀片放置板上方安装一推板;所述推板由所述气缸Ⅲ驱动做直线运动;所述气缸Ⅲ安装在所述基板上。
进一步,所述进料盘机构包括滑台Ⅱ、滑架、机架Ⅲ;所述机架Ⅲ底面上安装两组滑轨,分别为滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ;所述滑台Ⅱ安装在所述滑轨Ⅰ上,在驱动电机Ⅰ的驱动下,皮带Ⅰ的传动下沿滑轨Ⅰ来回运动;所述滑架安装在所述滑轨Ⅱ上,在驱动电机Ⅱ的驱动下,皮带Ⅱ的传动下沿滑轨Ⅱ来回运动;所述滑台Ⅱ上设置料盘顶盘;所述料盘顶盘在顶起气缸Ⅱ的作用下上下移动。
进一步,所述料库系统包括机架Ⅳ、升降装置;所述升降装置安装在所述机架Ⅳ上;所述升降装置包括升降电机、丝杆、导向杆、料仓;所述料仓在所述升降电机驱动,丝杆传动下,沿所述导向杆上下运动;所述料仓由底板、边板、上盖板组成;所述边板设有两个;所述边板上设有若干托脚Ⅱ。
本实用新型的有益效果:本实用新型实现了刀片的自动摆盘作业,大大提高了劳动生产率,减少了用工数量,增加了企业经济效益。
附图说明
图1为本实用新型立体图;图2为本实用新型刀片送料机构立体图;图3为本实用新型刀片翻转机构立体图;图4为本实用新型刀片翻转机构另一角度立体图;图5为本实用新型双动子抓料机构立体图;图6为本实用新型视觉检测机构立体图;图7为本实用新型进料盘机构立体图;图8为本实用新型料库系统立体图;图9为本实用新型刀片送料机构局部组成结构立体图;图10位本实用新型滑台Ⅰ立体图;图11位本实用新型滑台Ⅰ平面图;图12位本实用新型顶起装置Ⅰ、顶起装置Ⅱ立体图;图13位本实用新型进料盘机构另一角度立体图;图14位本实用新型带冶具的滑架立体图。
具体实施例
如图所示:一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:包括刀片送料机构1、双动子抓料机构2、进料盘机构3、料库系统4、刀片翻转机构5、视觉检测机构6;所述刀片送料机构1设置在机器的最前端;所述刀片翻转机构5平行放置于所述刀片送料机构1一侧;所述进料盘机构3平行放置于所述刀片翻转机构1一侧;所述双动子抓料机构2设置于所述刀片送料机构1、刀片翻转机构5、进料盘机构3的上方;所述视觉检测机构5设置于所述双动子抓料机构2的侧上方。
所述刀片送料机构1包括机架Ⅰ11、落料盘机构12、运料盘装置13、料盘顶起装置Ⅰ14、料盘托架Ⅰ15;所述落料盘机构12安装在所述机架Ⅰ11上,包括料盘托架Ⅱ121、落料执行机构122;所述料盘托架Ⅱ121上放置料盘16;所述落料执行机构122位于所述料盘托架Ⅱ121两侧用于托住料盘并逐个放送料盘;所述落料执行机构122包括气缸Ⅱ1221、托脚1222,托脚1222由所述气缸Ⅱ1221驱动做直线反复运动;所述运料盘装置13位于所述落料盘机构12的下方,包括线轨Ⅰ131、滑台Ⅰ132;所述滑台Ⅰ132安装在所述线轨Ⅰ131上,在电机Ⅰ(图中未示出)的驱动下沿线轨Ⅰ132往复运动;所述滑台Ⅰ132上设置料盘托板Ⅰ133;所述料盘托板Ⅰ133地下方安装推杆机构134;所述推杆机构134包含推杆气缸1341、推杆1342;所述推杆气缸1341驱动推杆1342推动料盘托板Ⅰ133做上下运动;所述料盘托板Ⅰ133上还设置夹盘装置135;所述夹盘装置135包括固定夹块1351、活动夹块1352、夹块气缸1353;所述固定夹块1351、活动夹块1352分别安装在所述料盘托板Ⅰ133上,位于料盘托板Ⅰ133的两端;所述夹块气缸1353安装在所述料盘托板Ⅰ133的底面上,驱动活动夹块1352动作;所述料盘顶起装置Ⅰ14安装在所述线轨Ⅰ131的末端,包括若干顶起杆Ⅰ141、顶起气缸Ⅰ142;所述顶起杆Ⅰ141由所述顶起气缸Ⅰ142驱动作上下直线运动;所述料盘托架Ⅰ15安装在所述机架Ⅰ11上,位于所述料盘顶起装置Ⅰ14的正上方;所述料盘托架Ⅰ15上设置若干单向托脚Ⅰ151。
所述落料盘机构12下方安装料盘顶起装置Ⅱ17;所述料盘顶起装置Ⅱ17与所述料盘顶起装置Ⅰ14结构相同。
所述双动子抓料机构2包括机架Ⅱ21、线轨Ⅱ22、抓料机械手Ⅱ23、抓料机械手Ⅲ24;所述线轨Ⅱ22安装在所述机架Ⅱ21上;所述抓料机械手Ⅱ24使用滑块Ⅱ25安装在所述线轨Ⅱ22上;所述抓料机械手Ⅲ24使用滑块Ⅲ26安装在所述线轨Ⅱ22上;所述抓料机械手Ⅱ23在电机Ⅱ27的驱动下沿所述线轨Ⅱ22来回运动;所述抓料机械手Ⅲ24在电机Ⅲ(图中未示出)的驱动下沿所述线轨Ⅱ22来回运动;所述抓料机械手Ⅱ23与抓料机械手Ⅲ24结构一样;所述抓料机械手Ⅱ23包含若干驱动电机231,每个驱动电机231连接一个抓料杆232;所述抓料杆232末端连接吸盘(图中未示出)。
所述视觉检测机构6包括线轨Ⅲ61、视觉检测装置Ⅰ62、视觉检测装置Ⅱ63;所述视觉检测装置Ⅰ62与视觉检测装置Ⅱ63分别使用滑块安装在所述线轨Ⅲ61上;所述视觉检测装置Ⅰ62在电机Ⅳ64的驱动下沿所述线轨Ⅲ61来回运动;所述视觉检测装置Ⅱ63在电机Ⅴ65的驱动下沿所述线轨Ⅲ61来回运动。
所述刀片翻转机构5包括线轨Ⅳ51、支架52、基板53、刀片放置板54、气缸Ⅲ55、推板56、摆动电机57;所述支架52安装在所述线轨Ⅳ51上,在电机Ⅵ58的驱动下沿线轨Ⅳ51来回移动;电机Ⅵ58的驱动支架52移动调整支架52的位置,以达到最佳的位置;所述基板53使用翻转轴59安装在所述支架52上;所述翻转轴59的末端连接所述摆动电机57;所述摆动电机57安装在所述支架52上,驱动翻转轴59带动基板53转动;所述基板53前段上安装刀片放置板54,刀片放置板54前部开设若干刀片放置槽541;所述刀片放置板54上方安装一推板56;所述推板56由所述气缸Ⅲ55驱动做直线运动;所述气缸Ⅲ55安装在所述基板53上。
所述进料盘机构3包括滑台Ⅱ31、滑架32、机架Ⅲ33;所述机架Ⅲ33底面上安装两组滑轨,分别为滑轨Ⅰ34、滑轨Ⅱ35;所述滑台Ⅱ31安装在所述滑轨Ⅰ34上,在驱动电机Ⅰ36的驱动下,皮带Ⅰ37的传动下沿滑轨Ⅰ34来回运动;所述滑架32安装在所述滑轨Ⅱ35上,在驱动电机Ⅱ38的驱动下,皮带Ⅱ39的传动下沿滑轨Ⅱ35来回运动;所述滑台Ⅱ31上设置料盘顶盘311;所述料盘顶盘311在顶起气缸Ⅱ312的作用下上下移动。
所述料库系统4包括机架Ⅳ41、升降装置;所述升降装置安装在所述机架Ⅳ41上;所述升降装置包括升降电机42、丝杆43、导向杆44、料仓45;所述料仓45在所述升降电机42驱动,丝杆43传动下,沿所述导向杆44上下运动;所述料仓45由底板451、边板452、上盖板453组成;所述边板452设有两个;所述边板452上设有若干托脚Ⅱ46。
本实用新型工作流程:将装有待处理刀片的料盘16放置于刀片送料机构1的料盘托架Ⅱ121上,运料盘装置13的滑台Ⅰ132移动到料盘托架Ⅱ121下方,滑台Ⅰ132上的推杆气缸1341驱动推杆1342推动料盘托板Ⅰ133向上运动顶起最下端的料盘16,夹盘装置135动作夹住料盘16,料盘托板Ⅰ133下降,过程中落料执行机构122的气缸Ⅱ1221动作,驱动托脚1222向外移动,配合料盘托板Ⅰ133托着一个料盘16向下移动到工作位,托脚1222复位,然后滑台Ⅰ132带着装满待处理刀片的料盘16移动到刀片抓取位,视觉检测装置Ⅰ62动作,移动到料盘16上方检测刀片的位置,抓料机械手Ⅱ23上的电机Ⅱ27动作,驱动抓料杆232下压,通过末端的吸盘抓取刀片,完成后抓料机械手Ⅱ23移动到刀片翻转机构5的上方,抓料机械手Ⅱ23上的电机Ⅱ27再次动作,驱动抓料杆232下压,将刀片释放到刀片放置槽541中,然后抓料机械手Ⅱ23移动到初始位置,等待下一次动作,接着气缸Ⅲ55动作,驱动推板56向前运动,到位后,推板56与刀片放置槽541形成了一个一端开口的封闭空间,此时摆动电机57动作,驱动翻转轴59转动90度,翻转轴59带动基板53、刀片放置板54、推板56、气缸Ⅲ55转动90度,放在刀片放置板54的刀片放置槽541中的刀片也旋转了90度,抓料机械手Ⅲ24移动到翻转机构5上方,抓料机械手Ⅲ24上的电机动作,驱动抓料杆下压,通过末端的吸盘抓取刀片,完成后抓料杆上升回到初始位置,视觉检测装置Ⅱ63移动进料盘机构3上方,检测放置在滑台Ⅱ31上的冶具8,检测完成后,视觉检测装置Ⅱ63回到初始位置,抓料机械手Ⅲ24移动到进料盘机构3的滑台Ⅱ31的上方,驱动电机动作,驱动抓料杆下压,释放刀片,刀片放入冶具8中空的料位中,完成后,抓料机械手Ⅲ24回到初始位置,完成一次的放料作业,接着抓料机械手Ⅱ23,抓料机械手Ⅲ24,视觉检测装置Ⅰ62、视觉检测装置Ⅱ63,刀片翻转机构5就这样配合动作完成对刀片的抓取和摆放的作业,经过若干次的动作后,进料盘机构3的滑台Ⅱ31上的冶具8装满了刀片,然后滑台Ⅱ31带着装满刀片的冶具8进入料库系统4中,料库系统4中的升降电机42动作将装满刀片的冶具8提升放入料库系统4中,完成一次完整的刀片抓取摆盘储存作业,等待进炉处理,接着进料盘机构3的滑架32移动到冶具8的供料位,运送新的冶具8往回运动,滑台Ⅱ31与滑架32相向运动,到位后,滑台Ⅱ31上的置料盘顶盘311在顶起气缸Ⅱ312的作用向上运动,顶起冶具8,滑台Ⅱ31往回运动,移动到工作位,开始进行下一次作业。
当需要将处理过的刀片摆放入料盘16中时,将装有处理过的刀片的冶具8放入料库系统4中,通过料库系统4与进料盘机构3的配合,一个一个将冶具8从料库系统放入进料盘机构3,通过抓料机械手Ⅱ23,抓料机械手Ⅲ24,视觉检测装置Ⅰ62、视觉检测装置Ⅱ63,刀片翻转机构5配合动作将冶具8中的刀片放入料盘16中,料盘16放满刀片将后,刀片送料机构1将装有刀片的料盘16送入料盘托架Ⅰ15、料盘托架Ⅱ121中储存。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述,并非对本发明的范围进行限定,在不脱离本发明设计精神的前提下,本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进,均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构;所述刀片送料机构设置在机器的最前端;所述刀片翻转机构平行放置于所述刀片送料机构一侧;所述进料盘机构平行放置于所述刀片翻转机构一侧;所述双动子抓料机构设置于所述刀片送料机构、刀片翻转机构、进料盘机构的上方;所述视觉检测机构设置于所述双动子抓料机构的侧上方。
2.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述刀片送料机构包括机架Ⅰ、落料盘机构、运料盘装置、料盘顶起装置Ⅰ、料盘托架Ⅰ;所述落料盘机构安装在所述机架Ⅰ上,包括料盘托架Ⅱ、落料执行机构;所述料盘托架Ⅱ上放置料盘;所述落料执行机构位于所述料盘托架Ⅱ两侧用于托住料盘并逐个放送料盘;所述落料执行机构包括气缸Ⅱ、托脚,托脚由所述气缸Ⅱ驱动做直线反复运动;所述运料盘装置位于所述落料盘机构的下方,包括线轨Ⅰ、滑台Ⅰ;所述滑台Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ上,在电机Ⅰ的驱动下沿线轨Ⅰ往复运动;所述滑台Ⅰ上设置料盘托板Ⅰ;所述料盘托板Ⅰ地下方安装推杆机构;所述推杆机构包含推杆气缸、推杆;所述推杆气缸驱动推杆推动料盘托板Ⅰ做上下运动;所述料盘托板Ⅰ上还设置夹盘装置;所述夹盘装置包括固定夹块、活动夹块、夹块气缸;所述固定夹块、活动夹块分别安装在所述料盘托板Ⅰ上,位于料盘托板Ⅰ的两端;所述夹块气缸安装在所述料盘托板Ⅰ的底面上,驱动活动夹块动作;所述料盘顶起装置Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ的末端,包括若干顶起杆Ⅰ、顶起气缸Ⅰ;所述顶起杆Ⅰ由所述顶起气缸Ⅰ驱动作上下直线运动;所述料盘托架Ⅰ安装在所述机架Ⅰ上,位于所述料盘顶起装置Ⅰ的正上方;所述料盘托架Ⅰ上设置若干单向托脚Ⅰ。
3.根据权利要求2所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述落料盘机构下方安装料盘顶起装置Ⅱ;所述料盘顶起装置Ⅱ与所述料盘顶起装置Ⅰ结构相同。
4.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述双动子抓料机构包括机架Ⅱ、线轨Ⅱ、抓料机械手Ⅱ、抓料机械手Ⅲ;所述线轨Ⅱ安装在所述机架Ⅱ上;所述抓料机械手Ⅱ使用滑块Ⅱ安装在所述线轨Ⅱ上;所述抓料机械手Ⅲ使用滑块Ⅲ安装在所述线轨Ⅱ上;所述抓料机械手Ⅱ在电机Ⅱ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动;所述抓料机械手Ⅲ在电机Ⅲ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动;所述抓料机械手Ⅱ与抓料机械手Ⅲ结构一样;所述抓料机械手Ⅱ包含若干驱动电机,每个驱动电机连接一个抓料杆;所述抓料杆末端连接吸盘。
5.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述视觉检测机构包括线轨Ⅲ、视觉检测装置Ⅰ、视觉检测装置Ⅱ;所述视觉检测装置Ⅰ与视觉检测装置Ⅱ分别使用滑块安装在所述线轨Ⅲ上;所述视觉检测装置Ⅰ在电机Ⅳ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动;所述视觉检测装置Ⅱ在电机Ⅴ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动。
6.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述刀片翻转机构包括线轨Ⅳ、支架、基板、刀片放置板、气缸Ⅲ、推板、摆动电机;所述支架安装在所述线轨Ⅳ上,在电机Ⅵ的驱动下沿线轨Ⅳ来回移动;所述基板使用翻转轴安装在所述支架上;所述翻转轴的末端连接所述摆动电机;所述摆动电机安装在所述支架上,驱动翻转轴带动基板转动;所述基板前段上安装刀片放置板,刀片放置板前部开设若干刀片放置槽;所述刀片放置板上方安装一推板;所述推板由所述气缸Ⅲ驱动做直线运动;所述气缸Ⅲ安装在所述基板上。
7.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述进料盘机构包括滑台Ⅱ、滑架、机架Ⅲ;所述机架Ⅲ底面上安装两组滑轨,分别为滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ;所述滑台Ⅱ安装在所述滑轨Ⅰ上,在驱动电机Ⅰ的驱动下,皮带Ⅰ的传动下沿滑轨Ⅰ来回运动;所述滑架安装在所述滑轨Ⅱ上,在驱动电机Ⅱ的驱动下,皮带Ⅱ的传动下沿滑轨Ⅱ来回运动;所述滑台Ⅱ上设置料盘顶盘;所述料盘顶盘在顶起气缸Ⅱ的作用下上下移动。
8.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机,其特征在于:所述料库系统包括机架Ⅳ、升降装置;所述升降装置安装在所述机架Ⅳ上;所述升降装置包括升降电机、丝杆、导向杆、料仓;所述料仓在所述升降电机驱动,丝杆传动下,沿所述导向杆上下运动;所述料仓由底板、边板、上盖板组成;所述边板设有两个;所述边板上设有若干托脚Ⅱ。
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