CN214298026U

CN214298026U - 一种智能双向可逆刀片摆盘机

Info

Publication number: CN214298026U
Application number: CN202120119214.6U
Authority: CN
Inventors: 李桂平; 陈向前; 叶瞒识; 张永源; 王佑文
Original assignee: Xiamen Dasi Automation Technology Co ltd
Current assignee: Xiamen Dasi Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2021-01-15
Filing date: 2021-01-15
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2031-01-15

Abstract

一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构；本实用新型实现了刀片的自动摆盘作业，大大提高了劳动生产率，减少了用工数量，增加了企业经济效益。

Description

一种智能双向可逆刀片摆盘机

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种智能双向可逆刀片摆盘机。

背景技术

在冶金行业中，刀片进涂层炉之前要先放置在指定的治具中，然后才能送入涂层炉处理，刀片经过涂层后又要从治具中拿出放置到成品料盘中，目前这些操作均采用人工手工操作完成，工人劳动强度大，生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型目的在于解决现有技术的问题，提供一种能够实现刀片自动摆盘的智能双向可逆摆盘机。

本实用新型的技术方案：一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构；所述刀片送料机构设置在机器的最前端；所述刀片翻转机构平行放置于所述刀片送料机构一侧；所述进料盘机构平行放置于所述刀片翻转机构一侧；所述双动子抓料机构设置于所述刀片送料机构、刀片翻转机构、进料盘机构的上方；所述视觉检测机构设置于所述双动子抓料机构的侧上方。

进一步，所述刀片送料机构包括机架Ⅰ、落料盘机构、运料盘装置、料盘顶起装置Ⅰ、料盘托架Ⅰ；所述落料盘机构安装在所述机架Ⅰ上，包括料盘托架Ⅱ、落料执行机构；所述料盘托架Ⅱ上放置料盘；所述落料执行机构位于所述料盘托架Ⅱ两侧用于托住料盘并逐个放送料盘；所述落料执行机构包括气缸Ⅱ、托脚，托脚由所述气缸Ⅱ驱动做直线反复运动；所述运料盘装置位于所述落料盘机构的下方，包括线轨Ⅰ、滑台Ⅰ；所述滑台Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ上，在电机Ⅰ的驱动下沿线轨Ⅰ往复运动；所述滑台Ⅰ上设置料盘托板Ⅰ；所述料盘托板Ⅰ的下方安装推杆机构；所述推杆机构包含推杆气缸、推杆；所述推杆气缸驱动推杆推动料盘托板Ⅰ做上下运动；所述料盘托板Ⅰ上还设置夹盘装置；所述夹盘装置包括固定夹块、活动夹块、夹块气缸；所述固定夹块、活动夹块分别安装在所述料盘托板Ⅰ上，位于料盘托板Ⅰ的两端；所述夹块气缸安装在所述料盘托板Ⅰ的底面上，驱动活动夹块动作；所述料盘顶起装置Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ的末端，包括若干顶起杆Ⅰ、顶起气缸Ⅰ；所述顶起杆Ⅰ由所述顶起气缸Ⅰ驱动作上下直线运动；所述料盘托架Ⅰ安装在所述机架Ⅰ上，位于所述料盘顶起装置Ⅰ的正上方；所述料盘托架Ⅰ上设置若干单向托脚Ⅰ。

进一步，所述落料盘机构下方安装料盘顶起装置Ⅱ；所述料盘顶起装置Ⅱ与所述料盘顶起装置Ⅰ结构相同。

进一步，所述双动子抓料机构包括机架Ⅱ、线轨Ⅱ、抓料机械手Ⅱ、抓料机械手Ⅲ；所述线轨Ⅱ安装在所述机架Ⅱ上；所述抓料机械手Ⅱ使用滑块Ⅱ安装在所述线轨Ⅱ上；所述抓料机械手Ⅲ使用滑块Ⅲ安装在所述线轨Ⅱ上；所述抓料机械手Ⅱ在电机Ⅱ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动；所述抓料机械手Ⅲ在电机Ⅲ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动；所述抓料机械手Ⅱ与抓料机械手Ⅲ结构一样；所述抓料机械手Ⅱ包含若干驱动电机，每个驱动电机连接一个抓料杆；所述抓料杆末端连接吸盘。

进一步，所述视觉检测机构包括线轨Ⅲ、视觉检测装置Ⅰ、视觉检测装置Ⅱ；所述视觉检测装置Ⅰ与视觉检测装置Ⅱ分别使用滑块安装在所述线轨Ⅲ上；所述视觉检测装置Ⅰ在电机Ⅳ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动；所述视觉检测装置Ⅱ在电机Ⅴ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动。

进一步，所述刀片翻转机构包括线轨Ⅳ、支架、基板、刀片放置板、气缸Ⅲ、推板、摆动电机；所述支架安装在所述线轨Ⅳ上，在电机Ⅵ的驱动下沿线轨Ⅳ来回移动；所述基板使用翻转轴安装在所述支架上；所述翻转轴的末端连接所述摆动电机；所述摆动电机安装在所述支架上，驱动翻转轴带动基板转动；所述基板前段上安装刀片放置板，刀片放置板前部开设若干刀片放置槽；所述刀片放置板上方安装一推板；所述推板由所述气缸Ⅲ驱动做直线运动；所述气缸Ⅲ安装在所述基板上。

进一步，所述进料盘机构包括滑台Ⅱ、滑架、机架Ⅲ；所述机架Ⅲ底面上安装两组滑轨，分别为滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ；所述滑台Ⅱ安装在所述滑轨Ⅰ上，在驱动电机Ⅰ的驱动下，皮带Ⅰ的传动下沿滑轨Ⅰ来回运动；所述滑架安装在所述滑轨Ⅱ上，在驱动电机Ⅱ的驱动下，皮带Ⅱ的传动下沿滑轨Ⅱ来回运动；所述滑台Ⅱ上设置料盘顶盘；所述料盘顶盘在顶起气缸Ⅱ的作用下上下移动。

进一步，所述料库系统包括机架Ⅳ、升降装置；所述升降装置安装在所述机架Ⅳ上；所述升降装置包括升降电机、丝杆、导向杆、料仓；所述料仓在所述升降电机驱动，丝杆传动下，沿所述导向杆上下运动；所述料仓由底板、边板、上盖板组成；所述边板设有两个；所述边板上设有若干托脚Ⅱ。

本实用新型的有益效果：本实用新型实现了刀片的自动摆盘作业，大大提高了劳动生产率，减少了用工数量，增加了企业经济效益。

附图说明

图1为本实用新型立体图；图2为本实用新型刀片送料机构立体图；图3为本实用新型刀片翻转机构立体图；图4为本实用新型刀片翻转机构另一角度立体图；图5为本实用新型双动子抓料机构立体图；图6为本实用新型视觉检测机构立体图；图7为本实用新型进料盘机构立体图；图8为本实用新型料库系统立体图；图9为本实用新型刀片送料机构局部组成结构立体图；图10位本实用新型滑台Ⅰ立体图；图11位本实用新型滑台Ⅰ平面图；图12位本实用新型顶起装置Ⅰ、顶起装置Ⅱ立体图；图13位本实用新型进料盘机构另一角度立体图；图14位本实用新型带冶具的滑架立体图。

具体实施例

如图所示：一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：包括刀片送料机构1、双动子抓料机构2、进料盘机构3、料库系统4、刀片翻转机构5、视觉检测机构6；所述刀片送料机构1设置在机器的最前端；所述刀片翻转机构5平行放置于所述刀片送料机构1一侧；所述进料盘机构3平行放置于所述刀片翻转机构1一侧；所述双动子抓料机构2设置于所述刀片送料机构1、刀片翻转机构5、进料盘机构3的上方；所述视觉检测机构5设置于所述双动子抓料机构2的侧上方。

所述刀片送料机构1包括机架Ⅰ11、落料盘机构12、运料盘装置13、料盘顶起装置Ⅰ14、料盘托架Ⅰ15；所述落料盘机构12安装在所述机架Ⅰ11上，包括料盘托架Ⅱ121、落料执行机构122；所述料盘托架Ⅱ121上放置料盘16；所述落料执行机构122位于所述料盘托架Ⅱ121两侧用于托住料盘并逐个放送料盘；所述落料执行机构122包括气缸Ⅱ1221、托脚1222，托脚1222由所述气缸Ⅱ1221驱动做直线反复运动；所述运料盘装置13位于所述落料盘机构12的下方，包括线轨Ⅰ131、滑台Ⅰ132；所述滑台Ⅰ132安装在所述线轨Ⅰ131上，在电机Ⅰ（图中未示出）的驱动下沿线轨Ⅰ132往复运动；所述滑台Ⅰ132上设置料盘托板Ⅰ133；所述料盘托板Ⅰ133地下方安装推杆机构134；所述推杆机构134包含推杆气缸1341、推杆1342；所述推杆气缸1341驱动推杆1342推动料盘托板Ⅰ133做上下运动；所述料盘托板Ⅰ133上还设置夹盘装置135；所述夹盘装置135包括固定夹块1351、活动夹块1352、夹块气缸1353；所述固定夹块1351、活动夹块1352分别安装在所述料盘托板Ⅰ133上，位于料盘托板Ⅰ133的两端；所述夹块气缸1353安装在所述料盘托板Ⅰ133的底面上，驱动活动夹块1352动作；所述料盘顶起装置Ⅰ14安装在所述线轨Ⅰ131的末端，包括若干顶起杆Ⅰ141、顶起气缸Ⅰ142；所述顶起杆Ⅰ141由所述顶起气缸Ⅰ142驱动作上下直线运动；所述料盘托架Ⅰ15安装在所述机架Ⅰ11上，位于所述料盘顶起装置Ⅰ14的正上方；所述料盘托架Ⅰ15上设置若干单向托脚Ⅰ151。

所述落料盘机构12下方安装料盘顶起装置Ⅱ17；所述料盘顶起装置Ⅱ17与所述料盘顶起装置Ⅰ14结构相同。

所述双动子抓料机构2包括机架Ⅱ21、线轨Ⅱ22、抓料机械手Ⅱ23、抓料机械手Ⅲ24；所述线轨Ⅱ22安装在所述机架Ⅱ21上；所述抓料机械手Ⅱ24使用滑块Ⅱ25安装在所述线轨Ⅱ22上；所述抓料机械手Ⅲ24使用滑块Ⅲ26安装在所述线轨Ⅱ22上；所述抓料机械手Ⅱ23在电机Ⅱ27的驱动下沿所述线轨Ⅱ22来回运动；所述抓料机械手Ⅲ24在电机Ⅲ（图中未示出）的驱动下沿所述线轨Ⅱ22来回运动；所述抓料机械手Ⅱ23与抓料机械手Ⅲ24结构一样；所述抓料机械手Ⅱ23包含若干驱动电机231，每个驱动电机231连接一个抓料杆232；所述抓料杆232末端连接吸盘（图中未示出）。

所述视觉检测机构6包括线轨Ⅲ61、视觉检测装置Ⅰ62、视觉检测装置Ⅱ63；所述视觉检测装置Ⅰ62与视觉检测装置Ⅱ63分别使用滑块安装在所述线轨Ⅲ61上；所述视觉检测装置Ⅰ62在电机Ⅳ64的驱动下沿所述线轨Ⅲ61来回运动；所述视觉检测装置Ⅱ63在电机Ⅴ65的驱动下沿所述线轨Ⅲ61来回运动。

所述刀片翻转机构5包括线轨Ⅳ51、支架52、基板53、刀片放置板54、气缸Ⅲ55、推板56、摆动电机57；所述支架52安装在所述线轨Ⅳ51上，在电机Ⅵ58的驱动下沿线轨Ⅳ51来回移动；电机Ⅵ58的驱动支架52移动调整支架52的位置，以达到最佳的位置；所述基板53使用翻转轴59安装在所述支架52上；所述翻转轴59的末端连接所述摆动电机57；所述摆动电机57安装在所述支架52上，驱动翻转轴59带动基板53转动；所述基板53前段上安装刀片放置板54，刀片放置板54前部开设若干刀片放置槽541；所述刀片放置板54上方安装一推板56；所述推板56由所述气缸Ⅲ55驱动做直线运动；所述气缸Ⅲ55安装在所述基板53上。

所述进料盘机构3包括滑台Ⅱ31、滑架32、机架Ⅲ33；所述机架Ⅲ33底面上安装两组滑轨，分别为滑轨Ⅰ34、滑轨Ⅱ35；所述滑台Ⅱ31安装在所述滑轨Ⅰ34上，在驱动电机Ⅰ36的驱动下，皮带Ⅰ37的传动下沿滑轨Ⅰ34来回运动；所述滑架32安装在所述滑轨Ⅱ35上，在驱动电机Ⅱ38的驱动下，皮带Ⅱ39的传动下沿滑轨Ⅱ35来回运动；所述滑台Ⅱ31上设置料盘顶盘311；所述料盘顶盘311在顶起气缸Ⅱ312的作用下上下移动。

所述料库系统4包括机架Ⅳ41、升降装置；所述升降装置安装在所述机架Ⅳ41上；所述升降装置包括升降电机42、丝杆43、导向杆44、料仓45；所述料仓45在所述升降电机42驱动，丝杆43传动下，沿所述导向杆44上下运动；所述料仓45由底板451、边板452、上盖板453组成；所述边板452设有两个；所述边板452上设有若干托脚Ⅱ46。

本实用新型工作流程：将装有待处理刀片的料盘16放置于刀片送料机构1的料盘托架Ⅱ121上，运料盘装置13的滑台Ⅰ132移动到料盘托架Ⅱ121下方，滑台Ⅰ132上的推杆气缸1341驱动推杆1342推动料盘托板Ⅰ133向上运动顶起最下端的料盘16，夹盘装置135动作夹住料盘16，料盘托板Ⅰ133下降，过程中落料执行机构122的气缸Ⅱ1221动作，驱动托脚1222向外移动，配合料盘托板Ⅰ133托着一个料盘16向下移动到工作位，托脚1222复位，然后滑台Ⅰ132带着装满待处理刀片的料盘16移动到刀片抓取位，视觉检测装置Ⅰ62动作，移动到料盘16上方检测刀片的位置，抓料机械手Ⅱ23上的电机Ⅱ27动作，驱动抓料杆232下压，通过末端的吸盘抓取刀片，完成后抓料机械手Ⅱ23移动到刀片翻转机构5的上方，抓料机械手Ⅱ23上的电机Ⅱ27再次动作，驱动抓料杆232下压，将刀片释放到刀片放置槽541中，然后抓料机械手Ⅱ23移动到初始位置，等待下一次动作，接着气缸Ⅲ55动作，驱动推板56向前运动，到位后，推板56与刀片放置槽541形成了一个一端开口的封闭空间，此时摆动电机57动作，驱动翻转轴59转动90度，翻转轴59带动基板53、刀片放置板54、推板56、气缸Ⅲ55转动90度，放在刀片放置板54的刀片放置槽541中的刀片也旋转了90度，抓料机械手Ⅲ24移动到翻转机构5上方，抓料机械手Ⅲ24上的电机动作，驱动抓料杆下压，通过末端的吸盘抓取刀片，完成后抓料杆上升回到初始位置，视觉检测装置Ⅱ63移动进料盘机构3上方，检测放置在滑台Ⅱ31上的冶具8，检测完成后，视觉检测装置Ⅱ63回到初始位置，抓料机械手Ⅲ24移动到进料盘机构3的滑台Ⅱ31的上方，驱动电机动作，驱动抓料杆下压，释放刀片，刀片放入冶具8中空的料位中，完成后，抓料机械手Ⅲ24回到初始位置，完成一次的放料作业，接着抓料机械手Ⅱ23，抓料机械手Ⅲ24，视觉检测装置Ⅰ62、视觉检测装置Ⅱ63，刀片翻转机构5就这样配合动作完成对刀片的抓取和摆放的作业，经过若干次的动作后，进料盘机构3的滑台Ⅱ31上的冶具8装满了刀片，然后滑台Ⅱ31带着装满刀片的冶具8进入料库系统4中，料库系统4中的升降电机42动作将装满刀片的冶具8提升放入料库系统4中，完成一次完整的刀片抓取摆盘储存作业，等待进炉处理，接着进料盘机构3的滑架32移动到冶具8的供料位，运送新的冶具8往回运动，滑台Ⅱ31与滑架32相向运动，到位后，滑台Ⅱ31上的置料盘顶盘311在顶起气缸Ⅱ312的作用向上运动，顶起冶具8，滑台Ⅱ31往回运动，移动到工作位，开始进行下一次作业。

当需要将处理过的刀片摆放入料盘16中时，将装有处理过的刀片的冶具8放入料库系统4中，通过料库系统4与进料盘机构3的配合，一个一个将冶具8从料库系统放入进料盘机构3，通过抓料机械手Ⅱ23，抓料机械手Ⅲ24，视觉检测装置Ⅰ62、视觉检测装置Ⅱ63，刀片翻转机构5配合动作将冶具8中的刀片放入料盘16中，料盘16放满刀片将后，刀片送料机构1将装有刀片的料盘16送入料盘托架Ⅰ15、料盘托架Ⅱ121中储存。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims

1.一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：包括刀片送料机构、双动子抓料机构、进料盘机构、料库系统、刀片翻转机构、视觉检测机构；所述刀片送料机构设置在机器的最前端；所述刀片翻转机构平行放置于所述刀片送料机构一侧；所述进料盘机构平行放置于所述刀片翻转机构一侧；所述双动子抓料机构设置于所述刀片送料机构、刀片翻转机构、进料盘机构的上方；所述视觉检测机构设置于所述双动子抓料机构的侧上方。

2.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述刀片送料机构包括机架Ⅰ、落料盘机构、运料盘装置、料盘顶起装置Ⅰ、料盘托架Ⅰ；所述落料盘机构安装在所述机架Ⅰ上，包括料盘托架Ⅱ、落料执行机构；所述料盘托架Ⅱ上放置料盘；所述落料执行机构位于所述料盘托架Ⅱ两侧用于托住料盘并逐个放送料盘；所述落料执行机构包括气缸Ⅱ、托脚，托脚由所述气缸Ⅱ驱动做直线反复运动；所述运料盘装置位于所述落料盘机构的下方，包括线轨Ⅰ、滑台Ⅰ；所述滑台Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ上，在电机Ⅰ的驱动下沿线轨Ⅰ往复运动；所述滑台Ⅰ上设置料盘托板Ⅰ；所述料盘托板Ⅰ地下方安装推杆机构；所述推杆机构包含推杆气缸、推杆；所述推杆气缸驱动推杆推动料盘托板Ⅰ做上下运动；所述料盘托板Ⅰ上还设置夹盘装置；所述夹盘装置包括固定夹块、活动夹块、夹块气缸；所述固定夹块、活动夹块分别安装在所述料盘托板Ⅰ上，位于料盘托板Ⅰ的两端；所述夹块气缸安装在所述料盘托板Ⅰ的底面上，驱动活动夹块动作；所述料盘顶起装置Ⅰ安装在所述线轨Ⅰ的末端，包括若干顶起杆Ⅰ、顶起气缸Ⅰ；所述顶起杆Ⅰ由所述顶起气缸Ⅰ驱动作上下直线运动；所述料盘托架Ⅰ安装在所述机架Ⅰ上，位于所述料盘顶起装置Ⅰ的正上方；所述料盘托架Ⅰ上设置若干单向托脚Ⅰ。

3.根据权利要求2所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述落料盘机构下方安装料盘顶起装置Ⅱ；所述料盘顶起装置Ⅱ与所述料盘顶起装置Ⅰ结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述双动子抓料机构包括机架Ⅱ、线轨Ⅱ、抓料机械手Ⅱ、抓料机械手Ⅲ；所述线轨Ⅱ安装在所述机架Ⅱ上；所述抓料机械手Ⅱ使用滑块Ⅱ安装在所述线轨Ⅱ上；所述抓料机械手Ⅲ使用滑块Ⅲ安装在所述线轨Ⅱ上；所述抓料机械手Ⅱ在电机Ⅱ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动；所述抓料机械手Ⅲ在电机Ⅲ的驱动下沿所述线轨Ⅱ来回运动；所述抓料机械手Ⅱ与抓料机械手Ⅲ结构一样；所述抓料机械手Ⅱ包含若干驱动电机，每个驱动电机连接一个抓料杆；所述抓料杆末端连接吸盘。

5.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述视觉检测机构包括线轨Ⅲ、视觉检测装置Ⅰ、视觉检测装置Ⅱ；所述视觉检测装置Ⅰ与视觉检测装置Ⅱ分别使用滑块安装在所述线轨Ⅲ上；所述视觉检测装置Ⅰ在电机Ⅳ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动；所述视觉检测装置Ⅱ在电机Ⅴ的驱动下沿所述线轨Ⅲ来回运动。

6.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述刀片翻转机构包括线轨Ⅳ、支架、基板、刀片放置板、气缸Ⅲ、推板、摆动电机；所述支架安装在所述线轨Ⅳ上，在电机Ⅵ的驱动下沿线轨Ⅳ来回移动；所述基板使用翻转轴安装在所述支架上；所述翻转轴的末端连接所述摆动电机；所述摆动电机安装在所述支架上，驱动翻转轴带动基板转动；所述基板前段上安装刀片放置板，刀片放置板前部开设若干刀片放置槽；所述刀片放置板上方安装一推板；所述推板由所述气缸Ⅲ驱动做直线运动；所述气缸Ⅲ安装在所述基板上。

7.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述进料盘机构包括滑台Ⅱ、滑架、机架Ⅲ；所述机架Ⅲ底面上安装两组滑轨，分别为滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ；所述滑台Ⅱ安装在所述滑轨Ⅰ上，在驱动电机Ⅰ的驱动下，皮带Ⅰ的传动下沿滑轨Ⅰ来回运动；所述滑架安装在所述滑轨Ⅱ上，在驱动电机Ⅱ的驱动下，皮带Ⅱ的传动下沿滑轨Ⅱ来回运动；所述滑台Ⅱ上设置料盘顶盘；所述料盘顶盘在顶起气缸Ⅱ的作用下上下移动。

8.根据权利要求1所述的一种智能双向可逆刀片摆盘机，其特征在于：所述料库系统包括机架Ⅳ、升降装置；所述升降装置安装在所述机架Ⅳ上；所述升降装置包括升降电机、丝杆、导向杆、料仓；所述料仓在所述升降电机驱动，丝杆传动下，沿所述导向杆上下运动；所述料仓由底板、边板、上盖板组成；所述边板设有两个；所述边板上设有若干托脚Ⅱ。