CN214293178U - 一种适用柔性切换的快换端拾器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及冲压自动化上下料机械手领域，尤其涉及一种适用柔性切换的快换端拾器，包括端拾器安装定位板、花心铝管和铝管横臂，所述端拾器安装定位板相背的两侧面分别设有固定座和快换夹具，所述花心铝管的末端插入所述固定座的内部，所述花心铝管上设有所述铝管横臂，所述铝管横臂的一侧设有吸盘固定杆，使用时，可通过主铝管夹转动花心铝管两侧的铝管横臂，并可以通过副铝管夹转动铝管横臂上的吸盘固定杆，同时可以通过吸盘座转动吸盘固定杆上的吸盘，而且铝管横臂和吸盘固定杆的数量均可以根据工件柔性外形进行增减，从而使端拾器进行柔性切换，对工件进行牢固、全面抓取，该端拾器还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

Description

一种适用柔性切换的快换端拾器

技术领域

本实用新型涉及冲压自动化上下料机械手领域，尤其涉及一种适用柔性切换的快换端拾器。

背景技术

传统的端拾器是由吸盘安装板、吸盘支撑杆和吸盘组成的，吸盘支撑杆固定装在吸盘安装板上，吸盘固定装在吸盘支撑杆上。这种传统结构的端拾器，其吸盘和吸盘支撑杆都不可以调节。在具体使用的过程中经常发生吸盘吸不到工件或者不能准确地吸起工件，有时候还需要调整工件所处的位置以方便端拾器准确吸起工件。

中国专利201210509042.9提供了一种可调端拾器，所述吸盘安装板呈阶梯结构，吸盘安装板的下台阶面上开有若干滑槽C，吸盘安装板的下台阶面上装有若干调整杆，调整杆的两侧分别开有滑槽A和滑槽B，滑槽A和滑槽C之间装有螺栓将调整杆和吸盘安装板固定连接，滑槽B内均装有吸盘。它能够根据工件的大小和所处位置快速调节吸盘和调整杆的位置以及角度，但是调节的范围只能是吸盘的水平面，不能灵活的适用不同外形的冲压件。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用柔性切换的快换端拾器。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种适用柔性切换的快换端拾器，包括端拾器安装定位板、花心铝管和铝管横臂，所述端拾器安装定位板相背的两侧面分别设有固定座和快换夹具，所述花心铝管的末端插入所述固定座的内部，所述花心铝管上设有所述铝管横臂，所述铝管横臂的一侧设有吸盘固定杆，其中：所述铝管横臂上设有主铝管夹，所述主铝管夹位于铝管横臂的末端，且所述主铝管夹套接在所述花心铝管的外壁，所述铝管横臂通过主铝管夹在所述花心铝管的外壁转动，所述吸盘固定杆的两端部分别设有副铝管夹和吸盘座，所述副铝管夹套接在所述铝管横臂的外壁，所述吸盘固定杆通过副铝管夹在所述铝管横臂的外壁转动，所述吸盘座上安装吸盘，所述吸盘座套接在所述吸盘固定杆的外壁，所述吸盘通过吸盘座在所述吸盘固定杆的外壁转动。

具体的，若干所述铝管横臂分布在所述花心铝管相背的两侧面。

进一步的，所述花心铝管同一侧任意的两个所述铝管横臂之间设有连接杆。

具体的，所述吸盘固定杆分布在所述铝管横臂的外壁同侧。

具体的，所述快换夹具外凸设置在所述端拾器安装定位板的外壁。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

使用时，可以通过主铝管夹转动花心铝管两侧的铝管横臂，而且可以通过副铝管夹转动铝管横臂上的吸盘固定杆，同时可以通过吸盘座转动吸盘固定杆上的吸盘，而且铝管横臂和吸盘固定杆的数量均可以根据工件柔性外形进行增减，从而使端拾器进行柔性切换，可以对工件进行牢固、全面的抓取，该端拾器还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的正视结构示意图。

图3为本实用新型的右视结构示意图。

图4为本实用新型的花心铝管装配结构示意图。

图5为本实用新型的吸盘固定杆装配结构示意图。

上述附图中的标号说明：

1-端拾器安装定位板，2-固定座，3-花心铝管，4-主铝管夹，5-铝管横臂，6-副铝管夹，7-吸盘固定杆，8-吸盘座，9-连接杆，10-吸盘，11-快换夹具。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1至图5所示，本实施例公开了一种适用柔性切换的快换端拾器，包括端拾器安装定位板1、花心铝管3和铝管横臂5，端拾器安装定位板1相背的两侧面分别设有固定座2和快换夹具11，花心铝管3的末端插入固定座2的内部，花心铝管3上设有铝管横臂5，铝管横臂5的一侧设有吸盘固定杆7，其中：铝管横臂5上设有主铝管夹4，主铝管夹4位于铝管横臂5的末端，且主铝管夹4套接在花心铝管3的外壁，铝管横臂5通过主铝管夹4在花心铝管3的外壁转动，吸盘固定杆7的两端部分别设有副铝管夹6和吸盘座8，副铝管夹6套接在铝管横臂5的外壁，吸盘固定杆7通过副铝管夹6在铝管横臂5的外壁转动，吸盘座8上安装有吸盘10，吸盘座8套接在吸盘固定杆7的外壁，吸盘10通过吸盘座8在吸盘固定杆7的外壁转动。

若干铝管横臂5分布在所述花心铝管3相背的两侧面，对称分布的方式，可以在端拾器抓取工件时，保持工件重心，从而使抓取更加稳固，而且铝管横臂5的数量可以根据工件柔性进行增减。

花心铝管3同一侧任意的两个铝管横臂5之间设有连接杆9，可以将同一侧的铝管横臂5之间固定，从而加强铝管横臂5的抓取力，而且花心铝管3在与普通铝管口径相同时，质量更重，从而使花心铝管3更加稳重，不容易发生颤抖。

吸盘固定杆7分布在所述铝管横臂5的外壁同侧，在工件的外形复杂时，更多的吸盘固定杆7，可以对工件进行多点抓取，而且吸盘固定杆7的数量可以根据工件柔性进行增减。

快换夹具11外凸设置在所述端拾器安装定位板1的外壁，便于对端拾器安装定位板1进行更换。

本实用新型的工作过程和原理是：首先花心铝管3通过固定座2安装在端拾器安装定位板1上，在使用时，通过主铝管夹4转动端拾器安装定位板1两侧的铝管横臂5，并通过副铝管夹6转动铝管横臂5上的吸盘固定杆7，使吸盘10的分布与工件相互匹配，随后机械手通过快换夹具11夹持端拾器安装定位板1，从而使机械手可以带动花心铝管3，然后，当该种端拾器抓取工件时，吸盘10可以通过吸盘座8在吸盘固定杆7上进行角度切换，从而使多个吸盘10将工件抓取，而且连接杆9可以将同一侧的铝管横臂5之间固定，从而加强铝管横臂5的抓取力，最后，铝管横臂5和吸盘固定杆7的数量均可以根据工件柔性外形进行增减，从而使端拾器进行柔性切换，在抓取外形复杂的工件时，保持工件重心，使抓取更加稳固，该端拾器还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种适用柔性切换的快换端拾器，包括端拾器安装定位板（1）、花心铝管（3）和铝管横臂（5），所述端拾器安装定位板（1）相背的两侧面分别设有固定座（2）和快换夹具（11），所述花心铝管（3）的末端插入所述固定座（2）的内部，所述花心铝管（3）上设有所述铝管横臂（5），所述铝管横臂（5）的一侧设有吸盘固定杆（7）；其特征在于：所述铝管横臂（5）上设有主铝管夹（4），所述主铝管夹（4）位于铝管横臂（5）的末端，且所述主铝管夹（4）套接在所述花心铝管（3）的外壁，所述铝管横臂（5）通过主铝管夹（4）在所述花心铝管（3）的外壁转动，所述吸盘固定杆（7）的两端部分别设有副铝管夹（6）和吸盘座（8），所述副铝管夹（6）套接在所述铝管横臂（5）的外壁，所述吸盘固定杆（7）通过副铝管夹（6）在所述铝管横臂（5）的外壁转动，所述吸盘座（8）上安装有吸盘（10），所述吸盘座（8）套接在所述吸盘固定杆（7）的外壁，所述吸盘（10）通过吸盘座（8）在所述吸盘固定杆（7）的外壁转动。

2.根据权利要求1所述适用柔性切换的快换端拾器，其特征在于：若干所述铝管横臂（5）分布在所述花心铝管（3）相背的两侧面。

3.根据权利要求2所述适用柔性切换的快换端拾器，其特征在于：所述花心铝管（3）同一侧任意的两个所述铝管横臂（5）之间设有连接杆（9）。

4.根据权利要求1所述适用柔性切换的快换端拾器，其特征在于：所述吸盘固定杆（7）分布在所述铝管横臂（5）的外壁同侧。

5.根据权利要求1所述适用柔性切换的快换端拾器，其特征在于：所述快换夹具（11）外凸设置在所述端拾器安装定位板（1）的外壁。

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