CN214293129U - 一种舀液机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种舀液机械手，包括蓄液槽、底座、伺服电机、滑动座、驱动电机、转动机构，所述蓄液槽设置于所述底座一侧，所述底座上设置有滑动导轨，所述滑动导轨水平方向延伸，所述滑动导轨上滑动连接所述滑动座，所述伺服电机带动滑动座靠近或远离所述蓄液槽；该舀液机械手通过设置底座、伺服电机、滑动座、驱动电机、转动机构，利用伺服电机与驱动电机带动舀子靠近蓄液槽，然后利用第一转动轮与第二转动轮带动舀子向下进入蓄液槽内进行舀液，实现自动舀液，整个过程自动化程度高，无需人工操作，整体效率高，实用性强。

Description

一种舀液机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其是涉及一种舀液机械手。

背景技术

在喷涂生产线中，涂料在初步生产完成后，需要进行出液，但部分涂料因温度较高、具有一定腐蚀性等，若采用人工舀液，对工人安全具有一定的危险性，且效率低下。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种效率高、实用性强的舀液机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供的方案为：一种舀液机械手，包括蓄液槽、底座、伺服电机、滑动座、驱动电机、转动机构，所述蓄液槽设置于所述底座一侧，所述底座上设置有滑动导轨，所述滑动导轨水平方向延伸，所述滑动导轨上滑动连接所述滑动座，所述伺服电机带动滑动座靠近或远离所述蓄液槽；

所述转动机构包括转动箱、第一摆臂、第二摆臂、平衡臂、翻转电机，所述滑动座上转动连接所述转动箱，所述驱动电机带动所述转动箱转动，所述转动箱内分别转动连接有第一转动轮、第二转动轮，所述第一转动轮、第二转动轮均竖向设置，且所述第一转动轮、第二转动轮上下设置，其中，所述第二转动轮同轴连接有连杆，所述第二转动轮上设置有成形有转动子，所述第一摆臂一端铰接所述转动子，另一端铰接所述第二摆臂，所述连杆铰接所述第一摆臂，所述第一转动轮同轴连接所述平衡臂，所述平衡臂一端设置有配重块，另一端铰接所述第二摆臂的顶端，所述第二摆臂底端转动连接有舀子，所述翻转电机带动舀子翻转，所述第二摆臂底侧设置有探针，所述探针向下突出第二摆臂，该探针用于向下探测蓄液槽的液面。

本实用新型的有益效果为：实现自动舀液，该舀液机械手通过设置底座、伺服电机、滑动座、驱动电机、转动机构，利用伺服电机与驱动电机带动舀子靠近蓄液槽，然后利用第一转动轮与第二转动轮带动舀子向下进入蓄液槽内进行舀液，实现自动舀液，整个过程自动化程度高，无需人工操作，整体效率高，实用性强；同时通过设置配重块，防止平衡臂、第一摆臂、第二摆臂摆动幅度过大，难以返回原位。

进一步地，所述伺服电机连接有伺服减速箱，所述伺服减速箱连接有丝杠，所述丝杠螺纹连接所述滑动座。本实用新型采用上述结构后，实现带动滑动座于滑动导轨上滑动。

进一步地，所述驱动电机连接有驱动减速箱，所述驱动减速箱连接有主动轮，所述转动箱底部设置有竖向的转动轴，所述转动轴转动连接于所述滑动座上，该转动轴套装有从动轮，所述主动轮通过一传动皮带连接从动轮。本实用新型采用上述结构后，实现带动转动箱转动。

进一步地，所述翻转电机设置于所述第二摆臂上，所述翻转电机连接有翻转减速箱，所述翻转减速箱连接有主动齿轮，所述舀子同轴连接有从动齿轮，所述主动齿轮通过一链条连接从动齿轮。本实用新型采用上述结构后，实现带动舀子翻转。

进一步地，所述转动箱内分别设置有第一转动电机与第二转动电机，所述第一转动电机连接有第一减速箱，所述第一减速箱连接所述第一转动轮，所述第二转动电机连接有第二减速箱，所述第二减速箱连接所述第二转动轮。本实用新型采用上述结构后，实现带动第一转动轮与第二转动轮转动。

进一步地，所述转动机构还包括限位杆，所述限位杆一端铰接于所述转动子上，另一端铰接于所述第一转动轮上。本实用新型采用上述结构后，用于限制第二转动轮的转动行程，防止第一摆臂摆动幅度过大。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构正视示意图（收叠状态）。

图2为本实用新型的整体结构正视示意图（打开状态）。

图3为本实用新型的底座、滑动座俯视图。

图4为本实用新型的转动箱内部结构侧视图。

图5为本实用新型的第二摆臂内部结构示意图。

其中，1为蓄液槽，21为底座，211为滑动导轨，22为伺服电机，221为伺服减速箱，222为丝杠，23为滑动座，24为驱动电机，241为驱动减速箱，242为主动轮，243为传动皮带，31为转动箱，311为第一转动轮，3111为第一转动电机，3112为第一减速箱，312为第二转动轮，3121为第二转动电机，3122为第二减速箱，313为转动轴，3131为从动轮，321为第一摆臂，322为第二摆臂，323为平衡臂，3231为配重块，33为转动子，341为连杆，342为限位杆，351为探针，352为舀子，361为翻转电机，362为翻转减速箱，363为主动齿轮，364为从动齿轮，365为链条。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明：

参见附图1至附图5所示，一种舀液机械手，包括蓄液槽1、底座21、伺服电机22、滑动座23、驱动电机24、转动机构，其特征在于：蓄液槽1设置于底座21一侧，底座21上设置有滑动导轨211，滑动导轨211水平方向延伸，滑动导轨211上滑动连接滑动座23，伺服电机22带动滑动座23靠近或远离蓄液槽1；伺服电机22连接有伺服减速箱221，伺服减速箱221连接有丝杠222，丝杠222螺纹连接滑动座23。

转动机构包括转动箱31、第一摆臂321、第二摆臂322、平衡臂323、翻转电机361、限位杆342，滑动座23上转动连接转动箱31，驱动电机24带动转动箱31转动，转动箱31内分别转动连接有第一转动轮311、第二转动轮312，第一转动轮311、第二转动轮312均竖向设置，且第一转动轮311、第二转动轮312上下设置，其中，第二转动轮312同轴连接有连杆341，第二转动轮312上设置有成形有转动子33，第一摆臂321一端铰接转动子33，另一端铰接第二摆臂322，连杆341铰接第一摆臂321，第一转动轮311同轴连接平衡臂323，平衡臂323一端设置有配重块3231，另一端铰接第二摆臂322的顶端，第二摆臂322底端转动连接有舀子352，翻转电机361带动舀子352翻转，第二摆臂322底侧设置有探针351，探针351向下突出第二摆臂322，该探针351用于向下探测蓄液槽1的液面；限位杆342一端铰接于转动子33上，另一端铰接于第一转动轮311上。

驱动电机24连接有驱动减速箱241，驱动减速箱241连接有主动轮242，转动箱31底部设置有竖向的转动轴313，转动轴313转动连接于滑动座23上，该转动轴313套装有从动轮3131，主动轮242通过一传动皮带243连接从动轮3131。

翻转电机361设置于第二摆臂322上，翻转电机361连接有翻转减速箱362，翻转减速箱362连接有主动齿轮363，舀子352同轴连接有从动齿轮364，主动齿轮363通过一链条365连接从动齿轮364。

转动箱31内分别设置有第一转动电机3111与第二转动电机3121，第一转动电机3111连接有第一减速箱3112，第一减速箱3112连接第一转动轮311，第二转动电机3121连接有第二减速箱3122，第二减速箱3122连接第二转动轮312。

在本实施例中，具体舀液过程为：首先启动伺服电机22，伺服电机22带动伺服减速箱221工作，伺服减速箱221带动丝杠222正向转动，以带动滑动座23靠近蓄液槽1；当滑动座23移动至设定位置时，停止伺服电机22，然后启动驱动电机24，驱动电机24带动驱动减速箱241转动，驱动减速箱241带动主动轮242转动，主动轮242通过传动皮带243带动从动轮3131转动，以带动转动箱31转动，使第二摆臂322移动至蓄液槽1的正上方；此时，分别启动第一转动电机3111与第二转动电机3121，以分别带动第一减速箱3112与第二减速箱3122工作，从而分别带动第一转动轮311与第二转动轮312顺时针转动，使连杆341和平衡臂323顺时针向下摆动、转动子33顺时针转动，由于连杆341铰接第一摆臂321、转动子33铰接第一摆臂321，使第一摆臂321顺时针向下摆动的同时向前伸出，以带动第二摆臂322向下移动的同时，推动第二摆臂322逆时针摆动，从而打开第二摆臂322；

第二摆臂322向下移动进入蓄液槽1，当探针351向下接触蓄液槽1的液面时，停止第一转动电机3111与第二转动电机3121，使第二摆臂322停止移动，此时启动翻转电机361，翻转电机361带动翻转减速箱362工作，翻转减速箱362带动主动齿轮363转动，主动齿轮363通过链条365带动从动齿轮364转动，使舀子353向下摆动舀液；

当完成舀液后，控制第一减速箱3112与第二减速箱3122工作，使第一转动轮311与第二转动轮312逆时针转动，以带动第二摆臂322退出蓄液槽1并返回原位，然后依次控制伺服电机22与驱动电机24，以带动转动箱31、舀子353移动至设定位置进行卸液。

以上所述之实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案作出更多可能的变动和润饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型之思路所作的等同等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种舀液机械手，包括蓄液槽（1）、底座（21）、伺服电机（22）、滑动座（23）、驱动电机（24）、转动机构，其特征在于：所述蓄液槽（1）设置于所述底座（21）一侧，所述底座（21）上设置有滑动导轨（211），所述滑动导轨（211）水平方向延伸，所述滑动导轨（211）上滑动连接所述滑动座（23），所述伺服电机（22）带动滑动座（23）靠近或远离所述蓄液槽（1）；

所述转动机构包括转动箱（31）、第一摆臂（321）、第二摆臂（322）、平衡臂（323）、翻转电机（361），所述滑动座（23）上转动连接所述转动箱（31），所述驱动电机（24）带动所述转动箱（31）转动，所述转动箱（31）内分别转动连接有第一转动轮（311）、第二转动轮（312），所述第一转动轮（311）、第二转动轮（312）均竖向设置，且所述第一转动轮（311）、第二转动轮（312）上下设置，其中，所述第二转动轮（312）同轴连接有连杆（341），所述第二转动轮（312）上设置有成形有转动子（33），所述第一摆臂（321）一端铰接所述转动子（33），另一端铰接所述第二摆臂（322），所述连杆（341）铰接所述第一摆臂（321），所述第一转动轮（311）同轴连接所述平衡臂（323），所述平衡臂（323）一端设置有配重块（3231），另一端铰接所述第二摆臂（322）的顶端，所述第二摆臂（322）底端转动连接有舀子（352），所述翻转电机（361）带动舀子（352）翻转，所述第二摆臂（322）底侧设置有探针（351），所述探针（351）向下突出第二摆臂（322），该探针（351）用于向下探测蓄液槽（1）的液面。

2.根据权利要求1所述的一种舀液机械手，其特征在于：所述伺服电机（22）连接有伺服减速箱（221），所述伺服减速箱（221）连接有丝杠（222），所述丝杠（222）螺纹连接所述滑动座（23）。

3.根据权利要求2所述的一种舀液机械手，其特征在于：所述驱动电机（24）连接有驱动减速箱（241），所述驱动减速箱（241）连接有主动轮（242），所述转动箱（31）底部设置有竖向的转动轴（313），所述转动轴（313）转动连接于所述滑动座（23）上，该转动轴（313）套装有从动轮（3131），所述主动轮（242）通过一传动皮带（243）连接从动轮（3131）。

4.根据权利要求3所述的一种舀液机械手，其特征在于：所述翻转电机（361）设置于所述第二摆臂（322）上，所述翻转电机（361）连接有翻转减速箱（362），所述翻转减速箱（362）连接有主动齿轮（363），所述舀子（352）同轴连接有从动齿轮（364），所述主动齿轮（363）通过一链条（365）连接从动齿轮（364）。

5.根据权利要求4所述的一种舀液机械手，其特征在于：所述转动箱（31）内分别设置有第一转动电机（3111）与第二转动电机（3121），所述第一转动电机（3111）连接有第一减速箱（3112），所述第一减速箱（3112）连接所述第一转动轮（311），所述第二转动电机（3121）连接有第二减速箱（3122），所述第二减速箱（3122）连接所述第二转动轮（312）。

6.根据权利要求5所述的一种舀液机械手，其特征在于：所述转动机构还包括限位杆（342），所述限位杆（342）一端铰接于所述转动子（33）上，另一端铰接于所述第一转动轮（311）上。

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