CN214128153U - 一种智能奶茶制作设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能奶茶制作设备，底板的中部设有六轴机械手，六轴机械手的自由端设有夹持机构，底板上位于六轴机械手的两侧分别设有平移机构和盛装装置，其位于平移机构的外侧设有底料上料装置，且位于底板上另一侧设有主料上料装置，平移机构带动位于其上的调料杯沿底料上料装置一侧移动添加底料，六轴机械手驱动夹持机构移取调料杯至主料上料装置一侧添加主料混匀后经盛装装置下料饮品，底板上位于盛装装置的旁侧设有旋转出料台，本实用新型通过自动化操作进行饮品制作，可代替1‑2个人的工作量，节省人工成本，通过增加机械手表演形式，时尚新潮，吸引顾客。

Description

一种智能奶茶制作设备

技术领域

本实用新型涉及饮品制作设备技术领域，尤其涉及一种智能奶茶制作设备。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，多样化的饮品(如果汁、奶茶等) 日益受到年轻人的喜爱，极大的满足了人们物质生活需求。

现有的饮品如奶茶的制作，通常需要多人在狭小的空间内进行人工操作，制作效率交底，而且食品安全无法有效保证。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能奶茶制作设备，通过自动化操作进行饮品制作，可代替1-2个人的工作量，节省人工成本，通过增加机械手表演形式，时尚新潮，吸引顾客。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种智能奶茶制作设备，包括底板，所述底板的中部设有六轴机械手，所述六轴机械手的自由端设有夹持机构，所述底板上位于六轴机械手的两侧分别设有平移机构和盛装装置，其位于平移机构的外侧设有底料上料装置，且位于底板上另一侧设有主料上料装置，所述平移机构带动位于其上的调料杯沿底料上料装置一侧移动添加底料，所述六轴机械手驱动夹持机构移取调料杯至主料上料装置一侧添加主料混匀后经盛装装置下料饮品，所述底板上位于盛装装置的旁侧设有旋转出料台。

作为进一步的优化，所述盛装装置包括机架、落杯器，接杯平移机构、杯盖送料机构和杯盖压装机构，多个所述落杯器设置于机架顶端，所述接杯平移机构设置于落杯器下方，其包括平移组件、以及设置于平移组件上用于从落杯器内下料的接杯组件，所述杯盖送料机构设置于平移组件末端一侧，其包括升降组件、以及设置于升降组件上用放置杯盖的杯盖托架，所述杯盖压装机构设置于平移组件的末端上方，其包括水平无杆气缸、以及设置于无杆气缸上的抓取组件，所述无杆气缸驱动抓取组件往复移动于杯盖托架及平移组件末端将杯盖压装于杯体上。

作为进一步的优化，所述平移组件包括第一固定板、第一步进电机、主动轮、从动轮、传送皮带和第一安装板，所述主动轮设置于第一步进电机的输出端，其与从动轮外侧套设传送皮带，所述第一安装板夹紧于传送皮带上，所述接杯组件固定于第一安装板上。

作为进一步的优化，所述接杯组件包括双轴气缸和杯体托架，所述双轴气缸设置于第一安装板上，所述杯体托架设置于双轴气缸的输出端。

作为进一步的优化，所述升降组件包括第二固定板、第二步进电机、第一滚珠丝杆螺母副和第二线轨，所述第一滚珠丝杆螺母副设置于第二步进电机的输出端，所述杯盖托架设置于第一滚珠丝杆螺母副上。

作为进一步的优化，所述抓取组件包括第三步进电机、第二滚珠丝杆螺母副、第三线轨和夹爪气缸，所述第三步进电机竖置于无杆气缸上，其输出端设有第二滚珠丝杆螺母副，所述夹爪气缸设置于第二滚珠丝杆螺母副上。

作为进一步的优化，所述夹持机构包括安装块、夹持气缸、第一压紧气缸和第二压紧气缸，所述夹持气缸设置于安装块一侧用于夹紧调料杯，所述第一压紧气缸和第二压紧气缸的自由端分别设有第一摇臂和第二摇臂，所述第一摇臂和第二摇臂分别铰接于安装块上的第一连杆和第二连杆上，二者前端分别设有过滤网和盖体。

作为进一步的优化，所述底料上料装置包括配料灌装机、茶底出水机和糖浆果酱壶；所述主料上料装置包括豆浆机、咖啡机和牛奶冷藏箱。

作为进一步的优化，本设备还包括纯净水桶、制冰机和洗杯器。

作为进一步的优化，所述底板上设有机壳，所述机壳上设有点单触摸屏和灯源，其内设有空调一体机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下的有益效果：

1.可代替1-2个人的工作量，节省人工成本；

2.占地面积仅5平米，节省房租成本；

3.可24小时营业，增加销售额；

4.机械手表演，时尚新潮，吸引顾客。

附图说明

图1为本实用新型的结构图。

图2为本实用新型去除机壳后的结构图。

图3为本实用新型夹持机构的结构图。

图4为本实用新型的俯视图。

图5为本实用新型盛装装置的结构图。

图6为本实用新型盛装装置的侧视图。

图7为本实用新型接杯平移机构的结构图。

图8为本实用新型杯盖送料机构的结构图。

图9为本实用新型杯盖压装机构的结构图。

图中，1.盛装装置；10.旋转出料台；11.机架；12.平移组件；13. 落杯器；14.接杯组件；15.杯盖送料机构；16.杯盖压装机构；120.第一固定板；121.第一步进电机；122.主动轮；123.从动轮；124.传送皮带；125.第一安装板；126.第一线轨；141.双轴气缸；142.杯体托架； 150.第二固定板；151.第二步进电机；152.第一滚珠丝杆螺母副；153. 第二线轨；154.杯盖托架；155.限位导向杆；161.无杆气缸；162.第三步进电机；163.第二滚珠丝杆螺母副；164.第三线轨；165.夹爪气缸； 2.六轴机械手；20.安装块；21.夹持气缸；22.第一压紧气缸；23.第二压紧气缸；24.第一摇臂；25.第二摇臂；201.第一连杆；202.第二连杆； 3.配料灌装机；41.茶水出水机；42.保温水桶；5.糖浆果酱壶；6.平移机构；71.豆浆机；72.咖啡机；73.牛奶冷藏箱；74.纯净水桶；81.全自动封装机；82.洗杯器；83.制冰机；84.空调一体机；91.机壳；92. 点单触摸屏；93.灯源；101.调料杯；102.盖体；103.过滤网；200.杯体。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至9所示，一种智能奶茶制作设备，包括底板，底板的中部设有六轴机械手2，六轴机械手2的自由端设有夹持机构，底板上位于六轴机械手2的两侧分别设有平移机构6和盛装装置1，其位于平移机构6的外侧设有底料上料装置，且位于底板上另一侧设有主料上料装置，底料上料装置可包括配料灌装机3、茶底出水机41和糖浆果酱壶5，茶水出水机41具有保温水桶42，主料上料装置包括豆浆机71、咖啡机72和牛奶冷藏箱73，平移机构可为驱动电机通过丝杆带动滑板在滑轨上移动，滑板上的调料杯101沿底料上料装置一侧移动添加底料，六轴机械手2驱动夹持机构移取调料杯101至主料上料装置一侧添加主料混匀后经盛装装置1下料饮品，底板上位于盛装装置1的旁侧设有旋转出料台10，旋转出料台10通过旋转电机带动转盘转动，本实用新型通过平移机构带动调料杯在配料灌装机3、茶底出水机41和糖浆果酱壶5往复移动，根据订单要求通过相应机器添加底料，然后六轴机械手通过夹持机构将调料杯夹起，夹持机构包括安装块20、夹持气缸21、第一压紧气缸22和第二压紧气缸23，夹持气缸21设置于安装块20一侧用于夹紧调料杯101，第一压紧气缸22和第二压紧气缸23的自由端分别设有第一摇臂24和第二摇臂 25，第一摇臂24和第二摇臂25分别铰接于安装块20上的第一连杆 201和第二连杆202上，二者前端分别设有过滤网103和盖体102，夹紧气缸夹紧调料杯移动至豆浆机71、咖啡机72和牛奶冷藏箱73 一侧，加入订单需求的主料，通过第一压紧气缸和第二压紧气缸驱动过滤网103和盖体102将调料杯密闭晃动摇匀，将饮品倒入盛装装置1，装杯封盖后通过旋转出料台将奶茶送出，实现奶茶无人员接触自动化制作，制作效率高，各种材料加入量精准控制。

盛装装置1包括机架11，至少一个设置于机架11上端且用于放置杯体200及其下料的落杯器13，落杯器选用常规市售型号，本实用新型中可选取三个并排设置的落杯器，分别用于放置小、中、大三种型号的杯体，接杯平移机构设置于机架11中部且位于落杯器13的下方，其包括平移组件12、以及设置于平移组件12上用于从落杯器 13内下料的接杯组件14，杯盖送料机构15，设置于平移组件12的末端一侧，其包括升降组件、以及设置于升降组件上用于放置杯盖的杯盖托架154，杯盖压装机构16，设置于平移组件12的末端上方，其包括无杆气缸161、以及设置于无杆气缸161上的抓取组件，无杆气缸161驱动抓取组件往复移动于杯盖托架154及平移组件12末端将杯盖压装于杯体200上。

平移组件驱动接杯组件在落杯器下方往复移动，用于选择从落杯器中接取不同型号的杯体200，并输送至平移组件末端，杯盖托架上叠放有多个杯盖，通过升降组件驱动，使杯盖托架带动杯盖上升，抓取组件抓取杯盖后，通过无杆气缸带动至接杯组件上方，并通过抓取组件将杯盖压装于杯体上，实现自动化杯体压盖，亦可通过整机的复位将压装杯盖后的杯体送至初始位置，用于奶茶等饮品的自动化封杯动作，可节省人工，提高效率。

平移组件12包括第一固定板120、第一步进电机121、主动轮 122、从动轮123、传送皮带124和第一安装板125，主动轮122设置于第一步进电机121的输出端，其与从动轮123外侧套设传送皮带 124，第一安装板125夹紧于传送皮带124上，接杯组件14固定于第一安装板125上，通过第一步进电机驱动接杯组件在落杯器下方往复移动。

第一固定板120上设有第一线轨126，第一安装板125可滑移的设置于第一线轨126上，保证接杯组件的移动精准度。

接杯组件14包括双轴气缸141和杯体托架142，双轴气缸141 设置于第一安装板125上，杯体托架142设置于双轴气缸141的输出端，双轴气缸驱动杯体托架上升从落杯器中接取杯体，然后复位。

升降组件包括第二固定板150、第二步进电机151、第一滚珠丝杆螺母副152和第二线轨153，第一滚珠丝杆螺母副152设置于第二步进电机151的输出端，杯盖托架154设置于第一滚珠丝杆螺母副 152上，第二步进电机驱动第一滚珠丝杆螺母副上的螺母沿第二线轨精准运动，带动杯盖托架向上输送杯盖。

第二固定板150上位于杯盖托架154周侧设有多个限位导向杆 155，可以保证杯盖在向上移动过程中不会差生位移偏差，保证抓取位置准确。

抓取组件包括第三步进电机162、第二滚珠丝杆螺母副163、第三线轨164和夹爪气缸165，第三步进电机162竖置于无杆气缸161 上，其输出端设有第二滚珠丝杆螺母副163，夹爪气缸165设置于第二滚珠丝杆螺母副163上，第三步进电机驱动第二滚珠丝杆螺母副上的螺母沿第三线轨精准向下移动抓取杯盖后，然后带动杯盖上升并通过无杆气缸驱动实现平移，再向下运动将杯盖压装于杯体上。

本设备中的配料罐装机3作用是定量添加奶茶配料，如：珍珠、椰果、红豆等，数量为三套；茶底出水机41带有保温水桶42，采用定量水泵将水桶内的奶茶抽出来，数量三套，带加热保温功能的水桶，用于存放调制好的奶茶茶底，口味三种，即数量三个；糖浆果酱壶5用于存放糖浆或者果酱，数量三个；豆浆机71为市购件，可自动调制豆浆、五谷杂粮、果汁等速溶饮料，数量一台，可调制三种饮品；咖啡机72为全自动现磨咖啡机，市购件，制作咖啡，数量一台，可调制十几种口味；牛奶冷藏箱73为市购件，用于存放牛奶，配合咖啡机使用，调制需加牛奶的咖啡品种，数量一台。

本装置还包括纯净水桶74、制冰机83、洗杯器82和全自动封装机81，纯水桶74用于存放纯净水，给所需机器供水，15L，数量四桶；制冰机83为市购件，用于制作冰块，制冰量25kg，数量一台；洗杯器82用于清洗制作奶茶的调料杯101，数量一套；全自动封装机81为市购件，用于盛装奶茶纸杯的塑封，便于顾客打包带走，数量一台。

底板上设有机壳91，机壳91上设有点单触摸屏92和灯源93，其内设有空调一体机84，点单触摸屏92用于顾客现场点单，也可手机扫码点单，数量一台；灯源93外面一圈白色LED灯条，内部蓝色 LED灯条。

具体操作步骤为：

S1)顾客通过点单触摸屏或者手机扫码客户端点单，选择自己想要的奶茶、咖啡或者五谷豆浆的品种，确认订单，扫码付款；S2)比如顾客选的是奶茶，品种(中杯珍珠奶茶加冰)，接到订单指令后，设备开始制作，平移机构载着调料杯依次平移到配料罐装机处，接所需配料(珍珠一份)，至糖浆果酱壶处接原味糖浆一份，至茶底出水机处接红茶茶底定量400ml，完成后回到待机位置；S3)六轴机械手夹持机构夹取配好原料的调料杯，到制冰机处，接一份冰块；S4)六轴机械手夹持机构将调料杯密闭，然后摇晃，做各种表演动作，大概表演30s左右结束(时间可设置)；S5)盛装装置自动取一个中号纸杯出来，六轴机械手将调制好的珍珠奶茶倒入纸杯中，通过盛装装置可选择盖杯盖或不盖杯盖；S6)六轴机械手将空的调料杯移到洗杯器处，自动洗干净调料杯，然后将调料杯再放回平移机构的待机处；S7)若是塑封的话，六轴机械手再将纸杯移取到全自动封装机处进行封装，完成后再取放到旋转出料台处，待顾客取走；S8)此订单制作完成后，将会发信息到顾客手机端，并在取货口的显示屏上显示出来；S9)顾客收到信息后，来到取货口处输入取货码，壳体打开取货门，待顾客取走，再关闭门，此单完成；S10)若顾客点的是豆浆或者咖啡，接到订单指令后，六轴机械手取一个纸杯到豆浆机处或者咖啡机处接所需的饮品，然后或塑封口或盖杯盖，最后再放置到旋转出料台处，待顾客取走，然后与上述S8、S9一样。

本实用新型奶茶制作的口感好，品种丰富，客户可DIY品种，机器人制作，大中小三种杯型选择，可塑封也可盖盖子，触摸屏交互，手机支付，二维码或者号码取货，无人值守，机器人表演，造型美观，灯光炫酷。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种智能奶茶制作设备，其特征在于，包括底板，所述底板的中部设有六轴机械手，所述六轴机械手的自由端设有夹持机构，所述底板上位于六轴机械手的两侧分别设有平移机构和盛装装置，其位于平移机构的外侧设有底料上料装置，且位于底板上另一侧设有主料上料装置，所述平移机构带动位于其上的调料杯沿底料上料装置一侧移动添加底料，所述六轴机械手驱动夹持机构移取调料杯至主料上料装置一侧添加主料混匀后经盛装装置下料饮品，所述底板上位于盛装装置的旁侧设有旋转出料台。

2.根据权利要求1所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述盛装装置包括机架、落杯器，接杯平移机构、杯盖送料机构和杯盖压装机构，多个所述落杯器设置于机架顶端，所述接杯平移机构设置于落杯器下方，其包括平移组件、以及设置于平移组件上用于从落杯器内下料的接杯组件，所述杯盖送料机构设置于平移组件末端一侧，其包括升降组件、以及设置于升降组件上用放置杯盖的杯盖托架，所述杯盖压装机构设置于平移组件的末端上方，其包括水平无杆气缸、以及设置于无杆气缸上的抓取组件，所述无杆气缸驱动抓取组件往复移动于杯盖托架及平移组件末端将杯盖压装于杯体上。

3.根据权利要求2所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述平移组件包括第一固定板、第一步进电机、主动轮、从动轮、传送皮带和第一安装板，所述主动轮设置于第一步进电机的输出端，其与从动轮外侧套设传送皮带，所述第一安装板夹紧于传送皮带上，所述接杯组件固定于第一安装板上。

4.根据权利要求3所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述接杯组件包括双轴气缸和杯体托架，所述双轴气缸设置于第一安装板上，所述杯体托架设置于双轴气缸的输出端。

5.根据权利要求2所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述升降组件包括第二固定板、第二步进电机、第一滚珠丝杆螺母副和第二线轨，所述第一滚珠丝杆螺母副设置于第二步进电机的输出端，所述杯盖托架设置于第一滚珠丝杆螺母副上。

6.根据权利要求2所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述抓取组件包括第三步进电机、第二滚珠丝杆螺母副、第三线轨和夹爪气缸，所述第三步进电机竖置于无杆气缸上，其输出端设有第二滚珠丝杆螺母副，所述夹爪气缸设置于第二滚珠丝杆螺母副上。

7.根据权利要求1所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述夹持机构包括安装块、夹持气缸、第一压紧气缸和第二压紧气缸，所述夹持气缸设置于安装块一侧用于夹紧调料杯，所述第一压紧气缸和第二压紧气缸的自由端分别设有第一摇臂和第二摇臂，所述第一摇臂和第二摇臂分别铰接于安装块上的第一连杆和第二连杆上，二者前端分别设有过滤网和盖体。

8.根据权利要求1所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述底料上料装置包括配料灌装机、茶底出水机和糖浆果酱壶；所述主料上料装置包括豆浆机、咖啡机和牛奶冷藏箱。

9.根据权利要求1所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，还包括纯净水桶、制冰机和洗杯器。

10.根据权利要求1所述的智能奶茶制作设备，其特征在于，所述底板上设有机壳，所述机壳上设有点单触摸屏和灯源，其内设有空调一体机。

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