CN214110449U - 一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，包括驱动座，所述驱动座的底部固定安装有移动套筒，所述移动套筒的内部设置有移动座，所述驱动座的内部设置有电动推杆，所述电动推杆的输出端与移动座的上端面固定连接，所述移动座的下端面上转动安装有转动座，本实用新型为一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，通过设置防护垫、L型板和转动轴等，达到了提高夹持稳定性，夹持效果好，方便调节高度和角度等效果，解决了目前的工业机器人夹持机械手，夹持稳定性较差，夹板表面磨损导致摩擦力降低，夹持工件易脱落，导致经济损失，影响生产的问题。

Description

一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及夹持机械手技术领域，具体为一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

目前的工业机器人夹持机械手，夹持稳定性较差，夹板表面磨损导致摩擦力降低，夹持工件易脱落，导致经济损失，影响生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，包括驱动座，所述驱动座的底部固定安装有移动套筒，所述移动套筒的内部设置有移动座，所述驱动座的内部设置有电动推杆，所述电动推杆的输出端与移动座的上端面固定连接，所述移动座的下端面上转动安装有转动座，所述转动座的底部固定安装有安装台，所述安装台的下端面上设置有机械手部件。

优选的，所述机械手部件包括导向座，所述导向座的内部转动安装有丝杆，所述导向座上固定安装有丝杆电机，所述丝杆电机的输出端与丝杆相连接，所述导向座的内部设置有对称分布的移动块，所述移动块与丝杆相配合，所述移动块的下端面上固定安装有夹板。

优选的，所述夹板的相对面上固定安装有防护垫。

优选的，所述夹板的背离面上固定安装有安装架，所述安装架上转动安装有L型板，所述夹板的底部固定安装有磁吸块，所述L型板上对应磁吸块位置处设置有配合块，所述夹板与L型板之间设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆的两端与夹板、L型板转动连接。

优选的，所述转动座的上端面中心位置处固定安装有转动轴，所述移动座的内部开设有空腔，所述转动轴通过轴承与移动座转动连接，所述转动轴的上端与空腔内壁顶部之间通过转动头转动连接。

优选的，所述空腔的内部固定安装有步进电机，所述步进电机的输出端固定安装有驱动轮，所述转动轴上固定套装有从动轮，所述驱动轮与从动轮之间通过传动带传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，通过电动推杆可驱动移动座沿着移动套筒上下移动，使得夹持机械手可升降调节，通过丝杆电机驱动丝杆转动，移动块相对或相向移动，带动夹板移动进行夹持固定工件，通过防护垫提高夹板与夹持工件之间的摩擦力，提高夹持稳定性，通过安装架、 L型板、磁吸块和配合块设置，通过磁力吸附L型板，对夹持工件的底部进行承托，提高夹持稳定性；夹持前，可通过第二电动推杆将L 型板左右打开，不影响夹持，通过步进电机、驱动轮和从动轮设置，可驱动转动轴转动，从而驱动转动座转动，可对夹持机械手进行角度调节。本实用新型为一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，通过设置防护垫、L型板和转动轴等，达到了提高夹持稳定性，夹持效果好，方便调节高度和角度等效果，解决了目前的工业机器人夹持机械手，夹持稳定性较差，夹板表面磨损导致摩擦力降低，夹持工件易脱落，导致经济损失，影响生产的问题。

附图说明

图1为一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手的结构示意图；

图2为一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手中机械手部件的结构示意图；

图3为一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手中移动座的内部结构示意图。

图中：1-驱动座，2-移动套筒，3-移动座，4-电动推杆，5-转动座，6-安装台，7-机械手部件，8-导向座，9-丝杆，10-丝杆电机， 11-移动块，12-夹板，13-防护垫，14-安装架，15-L型板，16-磁吸块，17-配合块，18-第二电动推杆，19-转动轴，20-空腔，21-转动头，22-轴承，23-步进电机，24-驱动轮，25-从动轮，26-传动带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型提供一种技术方案：一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，包括驱动座1，所述驱动座1的底部固定安装有移动套筒2，所述移动套筒2的内部设置有移动座3，所述驱动座1的内部设置有电动推杆4，所述电动推杆4的输出端与移动座3的上端面固定连接，所述移动座3的下端面上转动安装有转动座5，所述转动座5的底部固定安装有安装台6，所述安装台6的下端面上设置有机械手部件7。

通过电动推杆4可驱动移动座3沿着移动套筒2上下移动，使得夹持机械手可升降调节。

所述机械手部件7包括导向座8，所述导向座8的内部转动安装有丝杆9，所述导向座8上固定安装有丝杆电机10，所述丝杆电机 10的输出端与丝杆9相连接，所述导向座8的内部设置有对称分布的移动块11，所述移动块11与丝杆9相配合，所述移动块11的下端面上固定安装有夹板12。

通过丝杆电机10驱动丝杆9转动，移动块11相对或相向移动，带动夹板12移动进行夹持固定工件。

所述夹板12的相对面上固定安装有防护垫13。

通过防护垫13提高夹板12与夹持工件之间的摩擦力，提高夹持稳定性。

所述夹板12的背离面上固定安装有安装架14，所述安装架14 上转动安装有L型板15，所述夹板12的底部固定安装有磁吸块16，所述L型板15上对应磁吸块16位置处设置有配合块17，所述夹板 12与L型板15之间设置有第二电动推杆18，所述第二电动推杆18 的两端与夹板12、L型板15转动连接。

通过安装架14、L型板15、磁吸块16和配合块17设置，通过磁力吸附L型板15，对夹持工件的底部进行承托，提高夹持稳定性；夹持前，可通过第二电动推杆18将L型板15左右打开，不影响夹持。

所述转动座5的上端面中心位置处固定安装有转动轴19，所述移动座3的内部开设有空腔20，所述转动轴19通过轴承22与移动座3转动连接，所述转动轴19的上端与空腔20内壁顶部之间通过转动头21转动连接。

所述空腔20的内部固定安装有步进电机23，所述步进电机23 的输出端固定安装有驱动轮24，所述转动轴19上固定套装有从动轮 25，所述驱动轮24与从动轮25之间通过传动带26传动连接。

通过步进电机23、驱动轮24和从动轮25设置，可驱动转动轴 19转动，从而驱动转动座5转动，可对夹持机械手进行角度调节。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，包括驱动座(1)，其特征在于：所述驱动座(1)的底部固定安装有移动套筒(2)，所述移动套筒(2)的内部设置有移动座(3)，所述驱动座(1)的内部设置有电动推杆(4)，所述电动推杆(4)的输出端与移动座(3)的上端面固定连接，所述移动座(3)的下端面上转动安装有转动座(5)，所述转动座(5)的底部固定安装有安装台(6)，所述安装台(6)的下端面上设置有机械手部件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，其特征在于：所述机械手部件(7)包括导向座(8)，所述导向座(8)的内部转动安装有丝杆(9)，所述导向座(8)上固定安装有丝杆电机(10)，所述丝杆电机(10)的输出端与丝杆(9)相连接，所述导向座(8)的内部设置有对称分布的移动块(11)，所述移动块(11)与丝杆(9)相配合，所述移动块(11)的下端面上固定安装有夹板(12)。

3.根据权利要求2所述的一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，其特征在于：所述夹板(12)的相对面上固定安装有防护垫(13)。

4.根据权利要求3所述的一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，其特征在于：所述夹板(12)的背离面上固定安装有安装架(14)，所述安装架(14)上转动安装有L型板(15)，所述夹板(12)的底部固定安装有磁吸块(16)，所述L型板(15)上对应磁吸块(16) 位置处设置有配合块(17)，所述夹板(12)与L型板(15)之间设置有第二电动推杆(18)，所述第二电动推杆(18)的两端与夹板(12)、L型板(15)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，其特征在于：所述转动座(5)的上端面中心位置处固定安装有转动轴(19)，所述移动座(3)的内部开设有空腔(20)，所述转动轴(19)通过轴承(22)与移动座(3)转动连接，所述转动轴(19)的上端与空腔(20)内壁顶部之间通过转动头(21)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种夹持稳定性高的工业机器人夹持机械手，其特征在于：所述空腔(20)的内部固定安装有步进电机(23)，所述步进电机(23)的输出端固定安装有驱动轮(24)，所述转动轴(19)上固定套装有从动轮(25)，所述驱动轮(24)与从动轮(25)之间通过传动带(26)传动连接。

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