CN214081512U - 一种多角度旋转切换的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多角度旋转切换的机械手，包括底座，底座内部设有安置槽，安置槽内部上端转动连接有转动盘，安置槽内部设有转动电机，转动电机输出端与转动盘连接，转动盘上端设有液压站，液压站输出端连接有升降液压杆，升降液压杆上端连接有调节板，调节板内部设有滑槽，滑槽内部设有滑块，滑块一侧连接有调节液压杆，调节液压杆与液压站之间连接有输液软管；滑块下端连接有安装块，安装块内部转动连接有转动杆，安装块下端设有连接杆，连接杆一端套设在转动杆上，连接杆另一端连接有夹持手，安装块一侧设有步进电机。本实用新型便于进行夹持位置调整，可以多角度旋转切换，避免活动死角，工作范围大，提高实用性和对场地的适应效果。

Description

一种多角度旋转切换的机械手

技术领域

本实用新型主要涉及机械手的技术领域，具体涉及一种多角度旋转切换的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

例如申请号为CN201820227276.7的专利申请，包括左手臂和右手臂，所述左手臂底部与手臂左封板连接，所述右手臂的底部与手臂右封板连接，所述左手臂与右手臂固定在手臂支撑架上，所述手臂左封板的底部设有关节传动件。虽然提高了工作效率，并且降低了用人成本，但是无法进行多角度切换，不便于进行夹持位置调整，具有较大的活动死角，使得装置的工作范围较小，从而影响装置的实用性，对场地的适应效果较差。

实用新型内容

本实用新型主要提供了一种多角度旋转切换的机械手,用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：一种多角度旋转切换的机械手，包括底座，所述底座内部设有安置槽，所述安置槽内部上端转动连接有转动盘，所述安置槽内部设有转动电机，所述转动电机输出端与转动盘中心连接，所述转动盘上端设有液压站，所述液压站输出端连接有升降液压杆，所述升降液压杆上端连接有调节板，所述调节板内部设有滑槽，所述滑槽内部设有滑块，所述滑块一侧连接有调节液压杆，所述调节液压杆与液压站之间连接有输液软管；所述滑块下端连接有安装块，所述安装块内部转动连接有转动杆，所述安装块下端设有连接杆，所述连接杆一端套设在转动杆上，所述连接杆另一端连接有夹持手，所述安装块一侧设有步进电机，所述步进电机输出端与转动杆轴心连接。

优选的，所述底座下端连接有多个万向自锁轮。

优选的，所述转动盘下端连接有多个滚轮。

优选的，所述滑槽两侧皆设有卡槽，每个所述卡槽内部皆滑动有卡块，两个所述卡块和滑块为一体式结构。

优选的，所述调节液压杆固定端位于调节板内部。

优选的，所述步进电机下端设有支撑板，所述支撑板与安装块连接。

优选的，所述液压站上设有控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为:通过启动转动电机，带动转动盘转动，从而使得夹持手进行转动，通过启动升降液压杆，可以使得夹持手进行上下升降移动，通过启动调节液压杆，可以使得夹持手进行水平移动，通过启动步进电机，带动转动杆进行转动，可以进一步的调节夹持手的夹持位置，通过多角度旋转切换，便于进行夹持位置调整，有效避免活动死角，使得装置的工作范围大，提高装置的实用性和对场地的适应效果，并且升降液压杆和调节液压杆采用同一液压站驱动，可以有效降低制作成本，提高对场地的适应效果。

以下将结合附图与具体的实施例对本实用新型进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图；

图2为本实用新型底座内部结构示意图；

图3为本实用新型A处放大图；

图4为本实用新型安装块连接示意图。

图中：1、底座；11、万向自锁轮；12、安置槽；13、转动盘；14、转动电机；15、滚轮；2、液压站；21、升降液压杆；22、调节液压杆；23、输液软管；3、调节板；31、滑槽；32、滑块；33、卡槽；34、卡块；4、安装块；41、转动杆；42、连接杆；43、夹持手；44、步进电机；45、支撑板；5、控制器。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更加全面的描述，附图中给出了本实用新型的若干实施例，但是本实用新型可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本实用新型公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请着重参照附图1和2，本实用新型提供一种技术方案：一种多角度旋转切换的机械手，包括底座1，所述底座1内部设有安置槽12，所述安置槽12内部上端转动连接有转动盘13，所述安置槽12内部设有转动电机14，所述转动电机14输出端与转动盘13中心连接，所述转动盘13下端连接有多个滚轮15，通过滚轮15，可以分担转动盘13对转动电机14输出端的压力，并且滚轮15产生的摩擦力较小，不会影响转动，启动转动电机14，带动转动盘13进行旋转，从而带动夹持手43进行转动，实现旋转切换。

请着重参照附图1和3，所述转动盘13上端设有液压站2，所述液压站2输出端连接有升降液压杆21，所述升降液压杆21上端连接有调节板3，所述调节板3内部设有滑槽31，所述滑槽31内部设有滑块32，所述滑块32一侧连接有调节液压杆22，所述滑槽31两侧皆设有卡槽33，每个所述卡槽33内部皆滑动有卡块34，两个所述卡块34和滑块32为一体式结构，通过卡块34卡合于卡槽33内部，可以有效提高滑块32的固定效果，所述调节液压杆22与液压站2之间连接有输液软管23，所述调节液压杆22固定端位于调节板3内部，确保调节液压杆22的固定，升降液压杆21和调节液压杆22采用同一液压站2驱动，可以有效降低制作成本，提高对场地的适应效果，通过启动升降液压杆21，可以使得夹持手43进行上下升降移动，通过启动调节液压杆22，可以使得夹持手43进行水平移动，实现夹持位置切换。

请着重参照附图1和4，所述滑块32下端连接有安装块4，所述安装块4内部转动连接有转动杆41，所述安装块4下端设有连接杆42，所述连接杆42一端套设在转动杆41上，所述连接杆42另一端连接有夹持手43，所述安装块4一侧设有步进电机44，所述步进电机44输出端与转动杆41轴心连接，所述步进电机44下端设有支撑板45，所述支撑板45与安装块4连接，支撑板45可以提高步进电机44的稳定性。启动步进电机44，步进电机44带动转动杆41转动，使得连接杆42转动，从而带动夹持手43移动，实现旋转切换。

请着重参照附图1，所述底座1下端连接有多个万向自锁轮11，通过多个万向自锁轮11，可以方便整个装置的移动和固定，所述液压站2上设有控制器5（控制器5型号为MAM-200），控制器5的信号输出端和液压站2、步进电机44、转动电机14电性连接，控制器5通过与液压站2、步进电机44、转动电机14的连接进行控制装置运行。

本实用新型的具体操作方式如下：

工作人员进行使用时，通过控制器5，启动转动电机14，带动转动盘13进行旋转，从而带动夹持手43进行转动，通过启动升降液压杆21，可以使得夹持手43进行上下升降移动，通过启动调节液压杆22，可以使得夹持手43进行水平移动，启动步进电机44，步进电机44带动转动杆41转动，使得连接杆42转动，从而带动夹持手43移动，实现多角度无死角移动，便于进行夹持位置调整，有效避免活动死角，使得装置的工作范围大，提高装置的实用性和对场地的适应效果。

上述结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多角度旋转切换的机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）内部设有安置槽（12），所述安置槽（12）内部上端转动连接有转动盘（13），所述安置槽（12）内部设有转动电机（14），所述转动电机（14）输出端与转动盘（13）中心连接，所述转动盘（13）上端设有液压站（2），所述液压站（2）输出端连接有升降液压杆（21），所述升降液压杆（21）上端连接有调节板（3），所述调节板（3）内部设有滑槽（31），所述滑槽（31）内部设有滑块（32），所述滑块（32）一侧连接有调节液压杆（22），所述调节液压杆（22）与液压站（2）之间连接有输液软管（23）；

所述滑块（32）下端连接有安装块（4），所述安装块（4）内部转动连接有转动杆（41），所述安装块（4）下端设有连接杆（42），所述连接杆（42）一端套设在转动杆（41）上，所述连接杆（42）另一端连接有夹持手（43），所述安装块（4）一侧设有步进电机（44），所述步进电机（44）输出端与转动杆（41）轴心连接。

2.根据权利要求1所述的一种多角度旋转切换的机械手，其特征在于：所述底座（1）下端连接有多个万向自锁轮（11）。

3.根据权利要求1所述的一种多角度旋转切换的机械手，其特征在于：所述转动盘（13）下端连接有多个滚轮（15）。

4.根据权利要求1所述的一种多角度旋转切换的机械手，其特征在于：所述滑槽（31）两侧皆设有卡槽（33），每个所述卡槽（33）内部皆滑动有卡块（34），两个所述卡块（34）和滑块（32）为一体式结构。

5.根据权利要求1所述的一种多角度旋转切换的机械手，其特征在于：所述调节液压杆（22）固定端位于调节板（3）内部。

6.根据权利要求1所述的一种多角度旋转切换的机械手，其特征在于：所述步进电机（44）下端设有支撑板（45），所述支撑板（45）与安装块（4）连接。

7.根据权利要求1所述的一种多角度旋转切换的机械手，其特征在于：所述液压站（2）上设有控制器（5）。

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