CN219098111U - 一种履带式智能码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式智能码垛机器人，涉及码垛机器人技术领域，包括电动升降组件、固定杆、吸盘安装座、码垛吸盘、横向轨道以及滑动连接在横向轨道上的移动架，所述电动升降组件固定安装在设置有履带轮的底板上，所述电动升降组件的上端固定设置有延伸出底板的、且用于安装横向轨道的安装杆。本实用新型，通过驱动机构与圆环之间的配合设置，能够驱动吸盘安装座朝着物体的方向做弧线运动，同时通过驱动组件、驱动装置与套筒之间的配合设置，还能够来操控吸盘安装座的转动角度、以及吸盘安装座朝向码垛的滑动位置，使得本装置在位置不变的情况下能够获得更广的工作区域，从而有效提高工作效率。

Description

一种履带式智能码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，更具体的是涉及一种履带式智能码垛机器人。

背景技术

目前码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机电子、信息、智能技术、计算机科学学科于一体的高新机电产品，随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域达到了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展，但是现有的智能码垛机器人还存在一定的缺陷。

为了解决上述问题，在中国实用新型专利申请号：CN202222214240.4中公开有一种智能码垛机器人，包括横向轨道、移动架、固定杆和吸盘安装座，所述横向轨道上滑动连接有移动架，且移动架可以通过横向轨道进行滑动，所述移动架上连接有固定杆。虽然支撑架滑动时会带动横向轨道进行升降，从而对码垛吸盘的高度进行调节，但是，该智能码垛机器人不能够移动，便捷程度低，且码垛吸盘只能够将吸附后的物品上下移动，导致工作范围小。

因此，提出一种履带式智能码垛机器人来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的在于：为了解决智能码垛机器人不能够移动，便捷程度低，且码垛吸盘只能够将吸附后的物品上下移动，导致工作范围小的问题，本实用新型提供一种履带式智能码垛机器人。

(二)技术方案

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种履带式智能码垛机器人，包括电动升降组件、固定杆、吸盘安装座、码垛吸盘、横向轨道以及滑动连接在横向轨道上的移动架，所述电动升降组件固定安装在设置有履带轮的底板上，所述电动升降组件的上端固定设置有延伸出底板的、且用于安装横向轨道的安装杆，所述移动架的外周面上对称转动连接有用于安装固定杆的圆环，所述移动架上设置有用于驱动圆环转动的驱动机构，所述固定杆的外侧面设置有由驱动组件驱动滑动的套筒，所述吸盘安装座转动连接在套筒的下端，所述驱动装置、履带轮、电动升降组件、驱动机构以及驱动组件均与工控机通信连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型，通过驱动机构与圆环之间的配合设置，能够驱动吸盘安装座朝着物体的方向做弧线运动，同时通过驱动组件、驱动装置与套筒之间的配合设置，还能够来操控吸盘安装座的转动角度、以及吸盘安装座朝向码垛的滑动位置，使得本装置在位置不变的情况下能够获得更广泛的工作区域，从而有效提高工作效率。

2、本实用新型，通过履带轮的设置，使得本装置在工作区域更广的基础上还能够便于移动，使用更加简便。

进一步地，所述移动架的外周面上对称固定连接有环形板，所述圆环的内侧面转动连接在环形板的外周面上。

进一步地，所述驱动机构包含有与工控机通信连接的液压杆、矩形板和连接杆，所述液压杆的固定端转动连接在电动升降组件正上方的安装杆上，所述，所述矩形板固定连接在圆环的外侧面上，所述连接杆固定连接在矩形板远离圆环的一端，所述液压杆的输出端转动连接在圆环的端部。

进一步地，所述驱动组件包括与工控机通信连接的气缸，所述移动架的一侧固定连接有安装板，所述气缸的固定端转动连接在安装板上，所述气缸的输出端转动连接在套筒的外侧面上。

进一步地，所述驱动装置包括与工控机通信连接的第二电机，所述第二电机固定连接在套筒的外侧底部，所述套筒的下端转动连接有与第二电机输出轴固定连接的转轴，位于所述套筒两端的转轴上固定连接有连接块，所述吸盘安装座可拆卸的设置在连接块上。

进一步地，所述底板上端面背向电动升降组件的一端固定连接有配重块，所述电动升降组件朝向配重块的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的另一端固定连接在底板上，所述电动升降组件的上端固定连接有用于支撑安装杆的三角板。

总之，本实用新型的工作区域更大、工作效率更高、且稳定性更好。

附图说明

图1为本实用新型结构的立体示意图；

图2为本实用新型结构的立体侧视示意图。

附图标记：1、底板；2、履带轮；3、配重块；4、电动升降组件；5、连接杆；6、安装杆；7、三角板；8、横向轨道；9、移动架；10、环形板；11、圆环；12、液压杆；13、矩形板；14、连接杆；15、固定杆；16、套筒；17、连接块；18、吸盘安装座；19、码垛吸盘；20、气缸；21、转轴；22、第二电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种履带式智能码垛机器人，包括电动升降组件4、固定杆15、吸盘安装座18、码垛吸盘19、横向轨道8以及滑动连接在横向轨道8上的移动架9，电动升降组件4采用与申请号：CN202222214240.4中公开的一种智能码垛机器人中的用于使支撑架从支撑柱中升降的传动方式一致的结构，且以上结构以及之间的配合关系均与该申请中的结构一致，电动升降组件4固定安装在设置有履带轮2的底板1上，电动升降组件4的上端固定设置有延伸出底板1的、且用于安装横向轨道8的安装杆6，横向轨道8的端部固定连接在安装杆6上，移动架9的外周面上对称转动连接有用于安装固定杆15的圆环11，固定杆15焊接在圆环11的外侧面上，移动架9上设置有用于驱动圆环11转动的驱动机构，固定杆15的外侧面设置有由驱动组件驱动滑动的套筒16，吸盘安装座18转动连接在套筒16的下端，驱动装置、履带轮2、电动升降组件4、驱动机构以及驱动组件均与工控机通信连接。

本实施例中，通过工控机控制电动升降组件4降低，用来降低码垛吸盘19的高度，从而吸附地面上的物品来准备进行码垛，工控机控制电动升降组件4升高，升高后工控机在控制驱动机构，来驱动圆环11转动，同时驱动组件将配合驱动机构的动作来驱动套筒16滑动，并且随着驱动机构的驱动，工控机控制驱动装置驱动吸盘安装座18转动，使吸盘安装座18在做弧线运动时，能够保持水平状态，进而避免物体掉落，从而使本装置能够的工作范围更广、可码垛的高度更高。

具体的，移动架9的外周面上对称固定连接有环形板10，环形板10的内侧面与移动架9横截面一致，外侧面为圆形，圆环11的内侧面转动连接在环形板10的外周面上。

具体的，驱动机构包含有与工控机通信连接的液压杆12、矩形板13和连接杆14，液压杆12的固定端转动连接在电动升降组件4正上方的安装杆6上，矩形板13固定连接在圆环11的外侧面上，连接杆14固定连接在矩形板13远离圆环11的一端，液压杆12的输出端转动连接在圆环11的端部，此外，为了能够使吸盘安装座18的位置升高该装置的极限，在安装矩形板13时，用户可根据自己选择调整矩形板13的倾斜角度，矩形板13的上端不得低于附图1中圆环11上端的高度，防止液压杆12不能带动连接杆14转动。

具体的，驱动组件包括与工控机通信连接的气缸20，移动架9的一侧固定连接有安装板，气缸20的固定端转动连接在安装板上，气缸20的输出端转动连接在套筒16的外侧面上。

具体的，驱动装置包括与工控机通信连接的第二电机22，第二电机22固定连接在套筒16的外侧底部，套筒16的下端转动连接有与第二电机22输出轴固定连接的转轴21，位于套筒16两端的转轴21上固定连接有连接块17，吸盘安装座18可拆卸的设置在连接块17上，连接块17的形状与申请号：CN202222214240.4中公开的一种智能码垛机器人中连接板的形状一致，且吸盘安装座18的安装方式同样采用该申请中的安装方式，为了便于使吸盘安装座18在随着套筒16移动时始终保持水平状态，在吸盘安装座18上可选择的安装有倾角传感器，倾角传感器与工控机通信连接，来实时监测吸盘安装座18的角度，倾角传感器型号以及具体工作原理参考(https：//v.qq.com/x/page/p09002pyk2p.html中的视频讲解)。

具体的，底板1上端面背向电动升降组件4的一端固定连接有配重块3，电动升降组件4朝向配重块3的一侧固定连接有连接杆5，连接杆5的另一端固定连接在底板1上，电动升降组件4的上端固定连接有用于支撑安装杆6的三角板7。

工作原理：在进行码垛前，首先通过工控机控制履带轮2移动，移动到距离码垛位置一定距离后，通过工控机来控制电动升降组件4的降低，使得横向轨道8的高度降低，进而使码垛吸盘19吸附在物品上，在吸附物品后，工控机控制电动升降组件4升高，工人可根据该装置的当前位置选择启动液压杆12、第二电机22或者气缸20，利用伺服电机的自锁性，吸盘安装座18在第二电机22关闭时不会晃动；

在码垛吸盘19吸附后物品时，通过工控机控制液压杆12收缩，液压杆12带动连接杆14收缩的同时带动矩形板13朝着液压杆12的一侧做弧线运动，此时圆环11沿着环形板10的外周面转动，从而带动固定杆15朝向码垛的方向做弧线运动，使得码垛吸盘19吸附的物品端升高，在固定杆15转动的同时，气缸20将配合矩形板13伸长一定的量，避免干涉固定杆15转动，同时通过工控机控制第二电机22的启动，使得转轴21带动连接块17转动，使得吸盘安装座18带动物品始终保持水平位置附近；

在对物品进行码垛时，当码垛吸盘19吸附的物品高度超过当前码垛位置时，通过工控机控制气缸20的伸长，使得套筒16沿着固定杆15滑动，从而将物品移动至码垛位置上，然后通过工控机控制电动升降组件4降低，使得物品的底面与码垛位置上的物品的上端面贴合，然后通过工控机控制码垛吸盘19释放吸力，使得物品码垛在码垛位置上；

在本装置进行使用时，为了防止在码垛物品时装置倾倒，设置有配重块3以及连接杆5来平衡物品的重力以及减少电动升降组件4疲劳变形程度，同时通过三角板7对安装杆6的支撑，还能够减少安装杆6疲劳变形的速度，从而延长本装置的使用寿命。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种履带式智能码垛机器人，包括电动升降组件、固定杆、吸盘安装座、码垛吸盘、横向轨道以及滑动连接在横向轨道上的移动架，其特征在于：所述电动升降组件固定安装在设置有履带轮的底板上，所述电动升降组件的上端固定设置有延伸出底板的、且用于安装横向轨道的安装杆，所述移动架的外周面上对称转动连接有用于安装固定杆的圆环，所述移动架上设置有用于驱动圆环转动的驱动机构，所述固定杆的外侧面设置有由驱动组件驱动滑动的套筒，所述吸盘安装座转动连接在套筒的下端，所述吸盘安装座由驱动装置驱动转动，所述驱动装置、履带轮、电动升降组件、驱动机构以及驱动组件均与工控机通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种履带式智能码垛机器人，其特征在于：所述移动架的外周面上对称固定连接有环形板，所述圆环的内侧面转动连接在环形板的外周面上。

3.根据权利要求2所述的一种履带式智能码垛机器人，其特征在于：所述驱动机构包含有与工控机通信连接的液压杆、矩形板和连接杆，所述液压杆的固定端转动连接在电动升降组件正上方的安装杆上，所述，所述矩形板固定连接在圆环的外侧面上，所述连接杆固定连接在矩形板远离圆环的一端，所述液压杆的输出端转动连接在圆环的端部。

4.根据权利要求3所述的一种履带式智能码垛机器人，其特征在于：所述驱动组件包括与工控机通信连接的气缸，所述移动架的一侧固定连接有安装板，所述气缸的固定端转动连接在安装板上，所述气缸的输出端转动连接在套筒的外侧面上。

5.根据权利要求4所述的一种履带式智能码垛机器人，其特征在于：所述驱动装置包括与工控机通信连接的第二电机，所述第二电机固定连接在套筒的外侧底部，所述套筒的下端转动连接有与第二电机输出轴固定连接的转轴，位于所述套筒两端的转轴上固定连接有连接块，所述吸盘安装座可拆卸的设置在连接块上。

6.根据权利要求5所述的一种履带式智能码垛机器人，其特征在于：所述底板上端面背向电动升降组件的一端固定连接有配重块，所述电动升降组件朝向配重块的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的另一端固定连接在底板上，所述电动升降组件的上端固定连接有用于支撑安装杆的三角板。

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