CN214081485U - 一种机械手壳体夹紧工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手壳体夹紧工装，包括工字型安装支架、L型链接板、产品顶部夹持夹爪、产品清洗后夹持夹爪和产品清洗前夹持夹爪，L型链接板设置在工字型安装支架的左侧，产品顶部夹持夹爪设置在工字型安装支架的右侧。本实用新型通过机械手抓取产品时，通过压板驱动气缸通过连杆将防转压板推出后，控制压板驱动气缸的电磁阀打到中泄档位，此时防转压板依靠自重停止在最下方，机器人取料时慢速用防转压板下探产品高度，当防转压板触碰到产品时，防转压板就相对于整个爪子向上移动，产品高度探测传感器就会有信号，这样机械手就会知道产品的高度，会在合适的高度抓取产品，避免的由于产品高度差造成的碰撞或抓伤的情况。

Description

一种机械手壳体夹紧工装

技术领域

本实用新型涉及机械工装技术领域，具体为一种机械手壳体夹紧工装。

背景技术

壳体结构通常是指层状的结构，它的受力特点是，外力作用在结构体的表面上，如摩托车手的头盔、贝壳等，常用于各类工业设计领域，壳体结构是由空间曲面型板或加边缘构件组成的空间曲面结构，壳体的厚度远小于壳体的其他尺寸，因此壳体结构具有很好的空间传力性能，能以较小的构件厚度形成承载能力高、刚度大的承重结构，能覆盖或维护大跨度的空间而不需要空间支柱，能兼承重结构和围护结构的双重作用，从而节约结构材料。

壳体在加工过程中需要通过夹爪进行搬运移动，普通夹爪大多都是靠夹爪定位面产生摩擦力，这样容易伤到产品，尤其是清洗前产品有很多毛刺容易刮伤工装。因此我们对此做出改进，提出一种机械手壳体夹紧工装。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种机械手壳体夹紧工装，包括工字型安装支架、L型链接板、产品顶部夹持夹爪、产品清洗后夹持夹爪和产品清洗前夹持夹爪，所述L型链接板设置在工字型安装支架的左侧，所述产品顶部夹持夹爪设置在工字型安装支架的右侧，所述产品清洗后夹持夹爪和产品清洗前夹持夹爪分别设置在工字型安装支架的上下两侧，所述工字型安装支架的正面设置有高度检测组件，所述高度检测组件由产品探测高度感应片、传感器安装支架和产品高度探测传感器组成；

所述产品顶部夹持夹爪由三爪缸本体、钩爪、压板安装板、三爪缸安装板、压板驱动气缸、导向轴、连杆、支座、防转压板、直线轴承和连接板组成，所述压板驱动气缸、连杆和连接板的数量均为两个；

所述产品清洗后夹持夹爪由第一两爪缸、第一L型安装板、清洗后夹手安装底座和清洗后产品夹持盘组成，所述清洗后夹手安装底座和清洗后产品夹持盘的数量均为两个；

所述产品清洗前夹持夹爪由第二两爪缸、第二L型安装板、夹手安装底座、内侧圆柱挂台、清洗前产品防滑O型圈、O型圈快换推出盘、O型圈快换推出杆和O型圈快换推出盘按钮组成，所述第一L型安装板、夹手安装底座、内侧圆柱挂台、清洗前产品防滑O型圈、O型圈快换推出盘、O型圈快换推出杆、O型圈快换推出盘按钮和O型圈快换推出盘复位弹簧的数量均为两个。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述传感器安装支架设置在工字型安装支架的正面，所述产品高度探测传感器设置在传感器安装支架上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述三爪缸安装板安装在工字型安装支架的右侧，所述三爪缸本体安装在三爪缸安装板右侧的中部，两个所述压板驱动气缸均安装在三爪缸安装板右侧的底部，两所述压板驱动气缸的活塞杆分别与两个连杆相连，两个所述连杆的右端均与压板安装板相连。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板设置在三爪缸安装板与压板安装板之间且位于压板驱动气缸与三爪缸本体之间，所述防转压板设置在压板安装板的中部，所述钩爪与三爪缸本体的右侧相连，所述钩爪远离三爪缸本体的一侧穿过防转压板并延伸至防转压板右侧的外部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支座安装在压板安装板的左侧面且位于三爪缸本体的上方，所述导向轴的右端与支座相连，所述导向轴的左端穿过三爪缸安装板并延伸至三爪缸安装板左侧的外部且与产品探测高度感应片相连，所述直线轴承设置在导向轴的外表面与三爪缸安装板之间。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一两爪缸设置在工字型安装支架的上方，两个所述第一L型安装板均设置在第一两爪缸远离工字型安装支架的一侧上，两个所述清洗后夹手安装底座分别设置在两个第一L型安装板相互靠近的一侧，两个所述清洗后产品夹持盘分别设置在两个清洗后夹手安装底座相互靠近的一面上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二两爪缸设置在工字型安装支架的下方，两个所述第二L型安装板均设置在第二两爪缸远离工字型安装支架的一侧上，两个所述夹手安装底座分别设置在两个第二L型安装板相互靠近的一侧，两个所述O型圈快换推出盘分别设置在两个夹手安装底座相互靠近的一面上，两个所述内侧圆柱挂台分别设置在两个O型圈快换推出盘相互靠近的一面上，两个所述清洗前产品防滑O型圈分别设置在两个内侧圆柱挂台与两个O型圈快换推出盘之间。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述O型圈快换推出杆相互靠近的一端分别与两个内侧圆柱挂台相连，两个所述O型圈快换推出杆相互远离的一端分别与两个O型圈快换推出盘按钮相连，两个所述O型圈快换推出盘复位弹簧分别设置在两个O型圈快换推出盘按钮与两个第二L型安装板之间。

本实用新型的有益效果是：

1、该种机械手壳体夹紧工装，通过L型链接板能够将该夹紧工装与现有机械手相连，机械手取料时由于产品是放在周转的小车上的，并且由几个托盘层层码垛匀速送达，所以来料的产品每层的高度设置上有个10毫米左右的上下变化，机械手抓取产品时，压板驱动气缸通过连杆将防转压板推出后，控制压板驱动气缸的电磁阀打到中泄档位，此时防转压板依靠自重停止在最下方，机器人取料时慢速用防转压板下探产品高度，当防转压板触碰到产品时，防转压板就相对于整个爪子向上移动，产品高度探测传感器就会有信号，这样机械手就会知道产品的高度，会在合适的高度抓取产品，避免的由于产品高度差造成的碰撞或抓伤的情况；

2、该种机械手壳体夹紧工装，通过三爪缸本体使钩爪张开，使得钩爪形成的外圆的直径正好比需要抓取的产品的内孔的直径小零点一毫米左右，从而实现了对抓取的产品定位精度小于零点一毫米，钩爪钩到产品后，通过防转压板压住产品，防止产品在搬运过程中的旋转，这样不但对产品实现了精度定位，搬运，并且没有伤到产品的精孔处的表面；

3、该种机械手壳体夹紧工装，对于未清洗的产品由于左右两个大孔是唯一合适的抓取位置并且该孔未清洗前此处有残留的毛刺，为避免抓取伤到产品，内侧圆柱挂台设置有刚性的包住产品侧边，或者刚性插入产品内孔，而是小于产品内孔零点一毫米插入内孔中防止产品掉落，而用非常轻柔的清洗前产品防滑O型圈压入产品的C角中产生摩擦力这样就防止了产品旋转，由于几乎没有接触到产品的重要的表面，能够避免伤到产品；

4、该种机械手壳体夹紧工装，通过用手按压O型圈快换推出盘按钮能够将清洗前产品防滑O型圈推出，从而便于对清洗前产品防滑O型圈进行更换，提高了该夹紧工装的实用性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一种机械手壳体夹紧工装的结构示意图；

图2是本实用新型一种机械手壳体夹紧工装的产品顶部夹持夹爪的仰视剖切结构示意图；

图3是本实用新型一种机械手壳体夹紧工装的产品清洗后夹持夹爪的侧视剖切结构示意图；

图4是本实用新型一种机械手壳体夹紧工装的产品清洗前夹持夹爪的侧视剖切结构示意图。

图中：1、工字型安装支架；2、L型链接板；3a、第一两爪缸；3b、第二两爪缸；4a、第一L型安装板；4b、第二L型安装板；5、夹手安装底座；6、内侧圆柱挂台；7、清洗前产品防滑O型圈；8、O型圈快换推出盘；9、O型圈快换推出杆；10、O型圈快换推出盘按钮；11、O型圈快换推出盘复位弹簧；12、三爪缸本体；13、钩爪；14、压板安装板；15、三爪缸安装板；16、压板驱动气缸；17、导向轴；18、连杆；19、支座；20、防转压板；21、直线轴承；22、连接板；23、产品探测高度感应片；24、传感器安装支架；25、产品高度探测传感器；26、清洗后夹手安装底座；27、清洗后产品夹持盘；28、产品顶部夹持夹爪；29、产品清洗后夹持夹爪；30、产品清洗前夹持夹爪。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-4所示，本实用新型一种机械手壳体夹紧工装，包括工字型安装支架1、L型链接板2、产品顶部夹持夹爪28、产品清洗后夹持夹爪29和产品清洗前夹持夹爪30，L型链接板2设置在工字型安装支架1的左侧，产品顶部夹持夹爪28设置在工字型安装支架1的右侧，产品清洗后夹持夹爪29和产品清洗前夹持夹爪30分别设置在工字型安装支架1的上下两侧，工字型安装支架1的正面设置有高度检测组件，高度检测组件由产品探测高度感应片23、传感器安装支架24和产品高度探测传感器25组成；

产品顶部夹持夹爪28由三爪缸本体12、钩爪13、压板安装板14、三爪缸安装板15、压板驱动气缸16、导向轴17、连杆18、支座19、防转压板20、直线轴承21和连接板22组成，压板驱动气缸16、连杆18和连接板22的数量均为两个；

产品清洗后夹持夹爪29由第一两爪缸3a、第一L型安装板4a、清洗后夹手安装底座26和清洗后产品夹持盘27组成，清洗后夹手安装底座26和清洗后产品夹持盘27的数量均为两个；

产品清洗前夹持夹爪30由第二两爪缸3b、第二L型安装板4b、夹手安装底座5、内侧圆柱挂台6、清洗前产品防滑O型圈7、O型圈快换推出盘8、O型圈快换推出杆9和O型圈快换推出盘按钮10组成，第一L型安装板4a、夹手安装底座5、内侧圆柱挂台6、清洗前产品防滑O型圈7、O型圈快换推出盘8、O型圈快换推出杆9、O型圈快换推出盘按钮10和O型圈快换推出盘复位弹簧11的数量均为两个。

其中，传感器安装支架24设置在工字型安装支架1的正面，产品高度探测传感器25设置在传感器安装支架24上，通过设置传感器安装支架24能够对产品高度探测传感器25进行支撑，通过产品高度探测传感器25能够对产品的高度进行检测。

其中，三爪缸安装板15安装在工字型安装支架1的右侧，三爪缸本体12安装在三爪缸安装板15右侧的中部，两个压板驱动气缸16均安装在三爪缸安装板15右侧的底部，两压板驱动气缸16的活塞杆分别与两个连杆18相连，两个连杆18的右端均与压板安装板14相连，通过连杆18能够将压板驱动气缸16与压板安装板14相连，通过压板驱动气缸16带动连杆18移动能够改变压板安装板14和防转压板20的位置。

其中，连接板22设置在三爪缸安装板15与压板安装板14之间且位于压板驱动气缸16与三爪缸本体12之间，防转压板20设置在压板安装板14的中部，钩爪13与三爪缸本体12的右侧相连，钩爪13远离三爪缸本体12的一侧穿过防转压板20并延伸至防转压板20右侧的外部，通过设置连接板22能够对三爪缸本体12进行防护。

其中，支座19安装在压板安装板14的左侧面且位于三爪缸本体12的上方，导向轴17的右端与支座19相连，导向轴17的左端穿过三爪缸安装板15并延伸至三爪缸安装板15左侧的外部且与产品探测高度感应片23相连，直线轴承21设置在导向轴17的外表面与三爪缸安装板15之间，通过设置直线轴承21能够减少导向轴17与三爪缸安装板15之间的摩擦，从而使导向轴17移动更加平稳。

其中，第一两爪缸3a设置在工字型安装支架1的上方，两个第一L型安装板4a均设置在第一两爪缸3a远离工字型安装支架1的一侧上，两个清洗后夹手安装底座26分别设置在两个第一L型安装板4a相互靠近的一侧，两个清洗后产品夹持盘27分别设置在两个清洗后夹手安装底座26相互靠近的一面上，通过设置第一两爪缸3a能够对第一L型安装板4a进行支撑。

其中，第二两爪缸3b设置在工字型安装支架1的下方，两个第二L型安装板4b均设置在第二两爪缸3b远离工字型安装支架1的一侧上，两个夹手安装底座5分别设置在两个第二L型安装板4b相互靠近的一侧，两个O型圈快换推出盘8分别设置在两个夹手安装底座5相互靠近的一面上，两个内侧圆柱挂台6分别设置在两个O型圈快换推出盘8相互靠近的一面上，两个清洗前产品防滑O型圈7分别设置在两个内侧圆柱挂台6与两个O型圈快换推出盘8之间，通过设置第二两爪缸3b能够对第二L型安装板4b进行支撑。

其中，两个O型圈快换推出杆9相互靠近的一端分别与两个内侧圆柱挂台6相连，两个O型圈快换推出杆9相互远离的一端分别与两个O型圈快换推出盘按钮10相连，两个O型圈快换推出盘复位弹簧11分别设置在两个O型圈快换推出盘按钮10与两个第二L型安装板4b之间，通过用手按压O型圈快换推出盘按钮10能够将清洗前产品防滑O型圈7推出，从而便于对清洗前产品防滑O型圈7进行更换，提高了该夹紧工装的实用性。

工作时，首先通过螺栓和L型链接板2将该夹紧工装与机器人的机械手相连，机器人视觉拍照完成后，压板驱动气缸16连接的中泄阀打开，压板驱动气缸16可上下自由伸缩，机器人带动产品顶部夹持夹爪28下降使得钩爪13进入壳体内孔，并且防转压板20开始接触壳体上表面，此时产品探测高度感应片23向上抬起，当到达一定高度时，产品高度探测传感器25检测到产品探测高度感应片23，此时机器人停止下降动作，三爪缸本体12带动钩爪13打开对产品进行定位并钩住产品内孔的台阶毛胚面，压板驱动气缸16在压缩空气作用下伸出并带动防转压板20下降压住壳体上表面，此时壳体被完全压紧，产品清洗前夹持夹爪30收到夹紧壳体信号后，第二两爪缸3b夹紧带动内侧圆柱挂台6进入壳体两侧孔位对产品进行定位，并且使得清洗前产品防滑O型圈7紧紧贴住壳体防止壳体在搬运过程中转动，此时壳体被完全夹紧，产品清洗后夹持夹爪29收到夹紧壳体信号后，第一两爪缸3a夹紧带动清洗后产品夹持盘27动作清洗后产品夹持盘27凸台部分进入壳体两侧孔位进行定位，清洗后产品夹持盘27平面部分压紧在壳体两侧表面，防止壳体在搬运过程中转动，此时壳体被完全夹紧，即该夹紧工装完成对壳体的夹紧动作，当需要松开壳体时，产品顶部夹持夹爪28收到松开壳体信后，压板驱动气缸16收缩带动防转压板20脱离壳体上表面，三爪缸本体12动作带动钩爪13收缩，完成对壳体的松开动作，产品清洗前夹持夹爪30收到松开壳体信后，第二两爪缸3b松开带动内内侧圆柱挂台6脱离壳体两侧孔位，清洗前产品防滑O型圈7脱离壳体表面，完成对壳体的松开动作，产品清洗后夹持夹爪29收到松开壳体信后，第一两爪缸3a松开带动清洗后产品夹持盘27脱离壳体，完成对壳体的松开动作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，包括工字型安装支架(1)、L型链接板(2)、产品顶部夹持夹爪(28)、产品清洗后夹持夹爪(29)和产品清洗前夹持夹爪(30)，所述L型链接板(2)设置在工字型安装支架(1)的左侧，所述产品顶部夹持夹爪(28)设置在工字型安装支架(1)的右侧，所述产品清洗后夹持夹爪(29)和产品清洗前夹持夹爪(30)分别设置在工字型安装支架(1)的上下两侧，所述工字型安装支架(1)的正面设置有高度检测组件，所述高度检测组件由产品探测高度感应片(23)、传感器安装支架(24)和产品高度探测传感器(25)组成；

所述产品顶部夹持夹爪(28)由三爪缸本体(12)、钩爪(13)、压板安装板(14)、三爪缸安装板(15)、压板驱动气缸(16)、导向轴(17)、连杆(18)、支座(19)、防转压板(20)、直线轴承(21)和连接板(22)组成，所述压板驱动气缸(16)、连杆(18)和连接板(22)的数量均为两个；

所述产品清洗后夹持夹爪(29)由第一两爪缸(3a)、第一L型安装板(4a)、清洗后夹手安装底座(26)和清洗后产品夹持盘(27)组成，所述清洗后夹手安装底座(26)和清洗后产品夹持盘(27)的数量均为两个；

所述产品清洗前夹持夹爪(30)由第二两爪缸(3b)、第二L型安装板(4b)、夹手安装底座(5)、内侧圆柱挂台(6)、清洗前产品防滑O型圈(7)、O型圈快换推出盘(8)、O型圈快换推出杆(9)和O型圈快换推出盘按钮(10)组成，所述第一L型安装板(4a)、夹手安装底座(5)、内侧圆柱挂台(6)、清洗前产品防滑O型圈(7)、O型圈快换推出盘(8)、O型圈快换推出杆(9)、O型圈快换推出盘按钮(10)和O型圈快换推出盘复位弹簧(11)的数量均为两个。

2.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，所述传感器安装支架(24)设置在工字型安装支架(1)的正面，所述产品高度探测传感器(25)设置在传感器安装支架(24)上。

3.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，所述三爪缸安装板(15)安装在工字型安装支架(1)的右侧，所述三爪缸本体(12)安装在三爪缸安装板(15)右侧的中部，两个所述压板驱动气缸(16)均安装在三爪缸安装板(15)右侧的底部，两所述压板驱动气缸(16)的活塞杆分别与两个连杆(18)相连，两个所述连杆(18)的右端均与压板安装板(14)相连。

4.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，所述连接板(22)设置在三爪缸安装板(15)与压板安装板(14)之间且位于压板驱动气缸(16)与三爪缸本体(12)之间，所述防转压板(20)设置在压板安装板(14)的中部，所述钩爪(13)与三爪缸本体(12)的右侧相连，所述钩爪(13)远离三爪缸本体(12)的一侧穿过防转压板(20)并延伸至防转压板(20)右侧的外部。

5.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，所述支座(19)安装在压板安装板(14)的左侧面且位于三爪缸本体(12)的上方，所述导向轴(17)的右端与支座(19)相连，所述导向轴(17)的左端穿过三爪缸安装板(15)并延伸至三爪缸安装板(15)左侧的外部且与产品探测高度感应片(23)相连，所述直线轴承(21)设置在导向轴(17)的外表面与三爪缸安装板(15)之间。

6.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，所述第一两爪缸(3a)设置在工字型安装支架(1)的上方，两个所述第一L型安装板(4a)均设置在第一两爪缸(3a)远离工字型安装支架(1)的一侧上，两个所述清洗后夹手安装底座(26)分别设置在两个第一L型安装板(4a)相互靠近的一侧，两个所述清洗后产品夹持盘(27)分别设置在两个清洗后夹手安装底座(26)相互靠近的一面上。

7.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，所述第二两爪缸(3b)设置在工字型安装支架(1)的下方，两个所述第二L型安装板(4b)均设置在第二两爪缸(3b)远离工字型安装支架(1)的一侧上，两个所述夹手安装底座(5)分别设置在两个第二L型安装板(4b)相互靠近的一侧，两个所述O型圈快换推出盘(8)分别设置在两个夹手安装底座(5)相互靠近的一面上，两个所述内侧圆柱挂台(6)分别设置在两个O型圈快换推出盘(8)相互靠近的一面上，两个所述清洗前产品防滑O型圈(7)分别设置在两个内侧圆柱挂台(6)与两个O型圈快换推出盘(8)之间。

8.根据权利要求1所述的一种机械手壳体夹紧工装，其特征在于，两个所述O型圈快换推出杆(9)相互靠近的一端分别与两个内侧圆柱挂台(6)相连，两个所述O型圈快换推出杆(9)相互远离的一端分别与两个O型圈快换推出盘按钮(10)相连，两个所述O型圈快换推出盘复位弹簧(11)分别设置在两个O型圈快换推出盘按钮(10)与两个第二L型安装板(4b)之间。

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