CN214081481U - 一种沙发软包夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种沙发软包夹持机械手，包括固定底座的顶端设置有旋转圆盘，旋转圆盘上对称设置两个上下液压伸缩柱体，上下液压伸缩柱体的侧面下部焊接防掉落板，防掉落板的底端与第一支撑件的顶端焊接，第一支撑件的底端与旋转圆盘的顶端焊接，上下液压伸缩柱体的侧面上部与第二支撑件的侧面焊接，上下液压伸缩柱体的顶端设置有横向液压伸缩柱体，第二支撑件的顶端与横向液压伸缩柱体的底端焊接，横向液压伸缩柱体的一端对应防掉落板的位置设置有连接件，连接件的底端设置有夹持机械手装置。本沙发软包夹持机械手，包括装置结构简单，装置整体的稳定性非常高，防止物品掉落，自由度非常高，实用性佳。

Description

一种沙发软包夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械装置技术领域，具体为一种沙发软包夹持机械手。

背景技术

如今机械手的作用越来越大，它能代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、运输和原子能等部门，机械手主要由手部和运动机构组成，为了能抓取空间中的物体，机械手需要多个自由度，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2或3个自由度，其种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。

目前市面上的夹持机械手主要采用单舵机驱动控制单个机械手臂，由于整个机械手臂的重量较大，所需驱动力矩也较大，对所用的舵机要求较高，如若为了更大范围的抓取空间物体，需要增加机械手臂的自由度，亦使机械手臂的机构更加复杂，重量也随之增加，现有的利用单舵机驱动的机械大臂,其驱动力有限，其自由度一般都比较少，当自由度较多时，会出现大臂驱动力不足和机械手抖动的现象，且在夹持物品时，由于物品表面比较滑或者物品的重量过重，容易导致夹持过程中物品掉落，造成损坏，稳定性非常差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种沙发软包夹持机械手，具有结构简单，稳定性高，防止物品掉落，自由度高的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种沙发软包夹持机械手，包括固定底座的顶端设置有旋转圆盘，旋转圆盘上对称设置两个上下液压伸缩柱体，上下液压伸缩柱体的侧面下部焊接防掉落板，防掉落板的底端与第一支撑件的顶端焊接，第一支撑件的底端与旋转圆盘的顶端焊接，上下液压伸缩柱体的侧面上部与第二支撑件的侧面焊接，上下液压伸缩柱体的顶端设置有横向液压伸缩柱体，第二支撑件的顶端与横向液压伸缩柱体的底端焊接，横向液压伸缩柱体的一端对应防掉落板的位置设置有连接件，连接件的底端设置有夹持机械手装置。

优选的，所述夹持机械手装置由左机械手外壳、右机械手外壳、驱动齿轮、驱动电机、夹持件、从动齿轮和伸缩支撑板组成，左机械手外壳和右机械手外壳焊接为一体，左机械手外壳和右机械手外壳的顶端焊接在连接件的底端，左机械手外壳和右机械手外壳的内部均设置有驱动齿轮，左机械手外壳和右机械手外壳的顶端对应驱动齿轮的位置设置有驱动电机，夹持件的顶端设置有从动齿轮，从动齿轮进入左机械手外壳和右机械手外壳的内部与驱动齿轮啮合，夹持件的侧面下部设置有伸缩支撑板。

优选的，所述驱动电机从左机械手外壳和右机械手外壳的顶端贯穿至左机械手外壳和右机械手外壳的内部与驱动齿轮连接。

优选的，所述左机械手外壳、右机械手外壳、夹持件和伸缩支撑板上均安装有软体块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本沙发软包夹持机械手，包括装置结构简单，装置通过第一支撑件将防掉落板固定，通过第二支撑件将横向液压伸缩柱体固定，通过夹持件和伸缩支撑板将沙发软包夹持固定，使得装置整体的稳定性非常高，装置通过夹持件和伸缩支撑板的配合将沙发软包夹持住，再加上装置在运作时可将沙发软包放置在防掉落板上，有效的防止物品掉落，装置通过旋转圆盘、上下液压伸缩柱体和横向液压伸缩柱体的组合使用，使得装置的方向自由度非常高，夹持机械手装置通过驱动电机带动驱动齿轮转动、驱动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动夹持件移动将沙发软包夹持，夹持的非常牢固，夹持机械手装置通过软体块在夹持沙发软包时不会因为夹力过大将沙发软包破坏。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体示意图；

图2为本实用新型的左机械手外壳和右机械手外壳内部结构立体示意图；

图3为本实用新型的夹持件结构立体示意图；

图4为本实用新型的夹持机械手装置运作示意图；

图5为本实用新型的防掉落板运作示意图。

图中：1、固定底座；2、旋转圆盘；3、上下液压伸缩柱体；31、防掉落板；32、第一支撑件；33、第二支撑件；4、横向液压伸缩柱体；41、连接件；5、夹持机械手装置；51、左机械手外壳；52、右机械手外壳；53、驱动齿轮；54、驱动电机；55、夹持件；56、从动齿轮；57、伸缩支撑板；6、软体块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种沙发软包夹持机械手，包括固定底座1的顶端设置有旋转圆盘2，旋转圆盘2上对称设置两个上下液压伸缩柱体3，上下液压伸缩柱体3的侧面下部焊接防掉落板31，防掉落板31的底端与第一支撑件32的顶端焊接，第一支撑件32的底端与旋转圆盘2的顶端焊接，上下液压伸缩柱体3的侧面上部与第二支撑件33的侧面焊接，上下液压伸缩柱体3的顶端设置有横向液压伸缩柱体4，第二支撑件33的顶端与横向液压伸缩柱体4的底端焊接，横向液压伸缩柱体4的一端对应防掉落板31的位置设置有连接件41，连接件41的底端设置有夹持机械手装置5，夹持机械手装置5由左机械手外壳51、右机械手外壳52、驱动齿轮53、驱动电机54、夹持件55、从动齿轮56和伸缩支撑板57组成，左机械手外壳51和右机械手外壳52焊接为一体，左机械手外壳51和右机械手外壳52的顶端焊接在连接件41的底端，左机械手外壳51和右机械手外壳52的内部均设置有驱动齿轮53，左机械手外壳51和右机械手外壳52的顶端对应驱动齿轮53的位置设置有驱动电机54，夹持件55的顶端设置有从动齿轮56，从动齿轮56进入左机械手外壳51和右机械手外壳52的内部与驱动齿轮53啮合，夹持件55的侧面下部设置有伸缩支撑板57，驱动电机54从左机械手外壳51和右机械手外壳52的顶端贯穿至左机械手外壳51和右机械手外壳52的内部与驱动齿轮53连接，左机械手外壳51、右机械手外壳52、夹持件55和伸缩支撑板57上均安装有软体块6，在对沙发软包进行夹持时，首先人员控制旋转圆盘2进行旋转至沙发软包所在的方向，然后根据沙发软包的高度来操控上下液压伸缩柱体3进行上下伸缩置高于沙发软包的高度，人员再操控横向液压伸缩柱体4进行横向的伸缩至沙发软包的位置，横向液压伸缩柱体4带动连接件41移动，连接件41带动夹持机械手装置5置于沙发软包的上方，然后人员操控上下液压伸缩柱体3进行上下伸缩，将夹持机械手装置5带动置于适合的高度，这时驱动电机54启动，驱动电机54带动左机械手外壳51和右机械手外壳52内部的驱动齿轮53开始转动，驱动齿轮53带动从动齿轮56转动，从动齿轮56带动夹持件55移动，左机械手外壳51和右机械手外壳52上的夹持件55向沙发软包移动，直至将沙发软包夹住，然后伸缩支撑板57伸缩至沙发软包底部，将沙发软包固定，然后通过人员操控将沙发软包移动至需要放置的位置即可，至此完成了装置结构和运作步骤的介绍。

综上所述：本沙发软包夹持机械手，包括装置结构简单，装置通过第一支撑件32将防掉落板31固定，通过第二支撑件33将横向液压伸缩柱体4固定，通过夹持件55和伸缩支撑板57将沙发软包夹持固定，使得装置整体的稳定性非常高，装置通过夹持件55和伸缩支撑板57的配合将沙发软包夹持住，再加上装置在运作时可将沙发软包放置在防掉落板31上，有效的防止物品掉落，装置通过旋转圆盘2、上下液压伸缩柱体3和横向液压伸缩柱体4的组合使用，使得装置的方向自由度非常高，夹持机械手装置5通过驱动电机54带动驱动齿轮53转动、驱动齿轮53带动从动齿轮56转动，从动齿轮56带动夹持件55移动将沙发软包夹持，夹持的非常牢固，夹持机械手装置5通过软体块6在夹持沙发软包时不会因为夹力过大将沙发软包破坏，实用性佳。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种沙发软包夹持机械手，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)的顶端设置有旋转圆盘(2)，旋转圆盘(2)上对称设置两个上下液压伸缩柱体(3)，上下液压伸缩柱体(3)的侧面下部焊接防掉落板(31)，防掉落板(31)的底端与第一支撑件(32)的顶端焊接，第一支撑件(32)的底端与旋转圆盘(2)的顶端焊接，上下液压伸缩柱体(3)的侧面上部与第二支撑件(33)的侧面焊接，上下液压伸缩柱体(3)的顶端设置有横向液压伸缩柱体(4)，第二支撑件(33)的顶端与横向液压伸缩柱体(4)的底端焊接，横向液压伸缩柱体(4)的一端对应防掉落板(31)的位置设置有连接件(41)，连接件(41)的底端设置有夹持机械手装置(5)。

2.根据权利要求1所述的一种沙发软包夹持机械手，其特征在于，所述夹持机械手装置(5)由左机械手外壳(51)、右机械手外壳(52)、驱动齿轮(53)、驱动电机(54)、夹持件(55)、从动齿轮(56)和伸缩支撑板(57)组成，左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)焊接为一体，左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)的顶端焊接在连接件(41)的底端，左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)的内部均设置有驱动齿轮(53)，左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)的顶端对应驱动齿轮(53)的位置设置有驱动电机(54)，夹持件(55)的顶端设置有从动齿轮(56)，从动齿轮(56)进入左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)的内部与驱动齿轮(53)啮合，夹持件(55)的侧面下部设置有伸缩支撑板(57)。

3.根据权利要求2所述的一种沙发软包夹持机械手，其特征在于，所述驱动电机(54)从左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)的顶端贯穿至左机械手外壳(51)和右机械手外壳(52)的内部与驱动齿轮(53)连接。

4.根据权利要求2所述的一种沙发软包夹持机械手，其特征在于，所述左机械手外壳(51)、右机械手外壳(52)、夹持件(55)和伸缩支撑板(57)上均安装有软体块(6)。

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