CN214053343U - 一种家电箱体机器人送料冲压生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种家电箱体机器人送料冲压生产线。它包括依次设置的第一抓料机器人、第一冲压模具、第一送料机械手、第二冲压模具、第二送料机械手、第三冲压模具、第三送料机械手、第四冲压模具、第四送料机械手、第五冲压模具、第二抓料机器人以及第六冲压模具。本实用新型分别通过多台冲压模具分别完成了箱板的拉伸、冲腰型孔、压筋、切边、冲边孔、压台阶、折弯、铆上加强板等冲压工序，本实用新型还通过多台抓料机器人和多台送料机械手完成了相邻的两个模具之间的进料、送料和出来等工序，因此，因此本实用新型的自动化程度高、安全性高、无停机生产、生产效率高、生产成本低。

Description

一种家电箱体机器人送料冲压生产线

技术领域

本实用新型涉及钣金冲压生产线的技术领域，特别涉及一种家电箱体机器人送料冲压生产线。

背景技术

现有的家电箱体生产线的生产效率低，自动化程度低、劳动强度大，工作环境危险，工人受伤的情况时有发生，因此现有的铆接生产线仍需作进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化程度高、生产效率高、生产安全的家电箱体机器人送料冲压生产线。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种家电箱体机器人送料冲压生产线，包括依次设置的箱板料垛台、第一抓料机器人、第一冲压模具、第一送料机械手、第二冲压模具、第二送料机械手、第三冲压模具、第三送料机械手、第四冲压模具、第四送料机械手、第五冲压模具、第二抓料机器人、第六冲压模具、第三抓料机器人以及放置台。

所述箱板料垛台，用于叠放多个待冲压的箱板。

所述第一抓料机器人，用于将料垛上的箱板抓取给第一冲压模具。

所述第一冲压模具，用于对箱板进行拉伸。

所述第一送料机械手，用于将拉伸后的箱板输送给第二冲压模具。

所述第二冲压模具，用于对拉伸后的箱板进行冲腰型孔和在腰型孔的边缘压筋。

所述第二送料机械手，用于将冲好腰型孔和压好筋后的箱板输送给第三冲压模具。

所述第三冲压模具，用于对冲好腰型孔和压好筋后的箱板的周边进行切边和冲边孔。

所述第三送料机械手，用于将切边和冲边孔后的箱板输送给第四冲压模具。

所述第四冲压模具，用于对切边和冲边孔后的箱板的周边进行压台阶。

所述第四送料机械手，用于将压台阶后的箱板输送给第五冲压模具。

所述第五冲压模具，用于对箱板周边的台阶向上进行折弯。

所述第二抓料机器人，用于将折弯后的箱板输送给第六冲压模具。

第六冲压模具，用于在折弯后的箱板上铆上加强板。

所述第三抓料机器人，用于将铆接后的箱板输送到箱板放置台上。

所述放置台，用于放置第六冲压模具冲压后的箱板。

本实用新型还可以作以下进一步改进。

第六冲压模具包括铆接模具、第一送料机器人、第二送料机器人，所述第一送料机器人、第二送料机器人分别设于铆接模具的左、右两侧，所述第一送料机器人、第二送料机器人均包括机架、振动送料盘、抓料机械手以及分料定位机构。

所述振动送料盘，设于机架上并位于分料定位机构旁，用于振动、输送出加强板给分料定位机构。

所述分料定位机构，设于机架上并位于抓料机械手的下方，用于将振动送料盘输送过来的多个加强板的逐个分离和定位，以便抓料机械手抓取。

所述抓料机械手，设于机架上，用于抓取分料定位机构分好的加强板，并将加强板输送给铆接模具铆接。

所述抓料机械手均包括龙门架、送料伺服电机、长型支撑座、第一送料座、第二送料座以及抓料手臂，所述龙门架设于机架上，所述长型支撑座水平设置在龙门架上，所述第一送料座水平滑动设置在长型支撑座上，所述第二送料座水平滑动设置在第一送料座上，所述抓料手臂设于第二送料座的前端，所述送料伺服电机设于长型支撑座上并与第一送料座驱动连接，所述第一送料座上设有前导轮、后导轮以及传动皮带，所述前导轮和后导轮分别位于第一送料座的前端和后端，所述传动皮带连接前导轮和后导轮，所述长型支撑座上设有第一夹带座，所述第一夹带座与传动皮带的外侧段固定连接，所述第二送料座上设有第二夹带座，所述第二夹带座与传动皮带的内侧段固定连接。由于第一夹带座与传动皮带的外侧段固定连接，即第一夹带座夹住与传动皮带外侧段上的某一点，因此，传动皮带被第一夹带座夹住的位置不能移动，当第一送料座往前滑动时，第一送料座带动前导轮、后导轮以及传动皮带也一起往前滑动，前导轮拉着传动皮带和后导轮往前或往后移动，前导轮、后导轮始终张紧传动皮带，传动皮带的内侧段则带动第二送料座和抓料手臂来回滑动。由于第一送料座本身已经带动第二送料座移动了，而且传动皮带还能驱动第二送料座相对第一送料座滑动，因此传动皮带能带动第二送料座和抓料手臂双行程双速运动，因此抓料机械手的送料效率高、送料速度快。

所述第一送料座上沿长型支撑座的长度方向设有从动齿条，所述送料伺服电机的电机轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿条啮合传动，从而实现驱动第一送料座滑动。

所述抓料手臂包括送料座板和设于送料座板两侧的升降吸盘组件，所述送料座板设于第二送料座的前端，所述升降吸盘组件包括升降气缸、升降座以及吸盘，所述升降气缸设于送料座板上并与升降座驱动连接，所述吸盘设于升降座上并位于升降气缸的下方。

所述分料定位机构包括分料底板、分料气缸、分料滑动座、第一分料顶升气缸、第二分料顶升气缸、推料气缸、推料滑动座以及推料顶升气缸，所述分料底板的上表面设有分料长孔，所述分料滑动座沿分料长孔的长度方向滑动设置在分料底板上，所述第一分料顶升气缸与第二分料顶升气缸沿沿分料长孔的长度方向间隔设置在分料滑动座上，所述第一分料顶升气缸与第二分料顶升气缸位于分料长孔的下方，所述分料气缸设于分料底板上并与分料滑动座驱动连接，所述分料长孔的中部设有第一定位块和第一传感器，所述分料长孔的一端设有第二定位块和第二传感器，所述分料长孔的另一端设有第三定位块和第三传感器，所述分料底板的周边设有进料口。本实用新型的震动送料盘将加强板依次输送至进料口和分料长孔，然后接料气缸驱动接料板往前移动，以接住加强板，从而避免加强板从分料长孔掉落，之后，接料气缸驱动接料板往后移动，接料板将加强板放于分料长孔上，第一传感器感应到分料长孔的中部位置有加强板时，第一分料顶升气缸上的顶升座上升出分料长孔，并将加强板顶起，之后分料气缸驱动分料滑动座往分料长孔的左端或右端滑动，第一分料顶升气缸将加强板推送到分料长孔的左端或右端定位，从而便于抓料手臂逐个抓取。

所述分料底板的两侧分别设有第一振动送料盘和第二振动送料盘，所述分料底板的两侧分别设有第一进料口和第二进料口，所述第一振动送料盘的出料口与第一进料口连通，所述第二振动送料盘的出料口与第二进料口连通。

所述分料底板的上表面设有推料长孔，所述推料长孔的一端与分料长孔的中部垂直连通，所述推料滑动座沿推料长孔的长度方向滑动设置在分料底板上，推料气缸设于分料底板上并与推料滑动座驱动连接，所述推料顶升气缸设于推料滑动座上并位于推料长孔的下方，所述推料长孔上设有第四定位块和第四传感器。本实用新型的第二震动送料盘将加强板依次输送至第二进料口，然后接料气缸驱动接料板往前移动，以接住加强板，从而避免加强板从分料长孔掉落，之后，接料气缸驱动接料板往后移动，接料板将加强板放于推料长孔上，第四传感器感应到推料长孔上有加强板时，推料顶升气缸的顶升座上升出推料长孔，并将加强板顶起，之后推料气缸和推料顶升气缸将加强板推送到分料长孔的中部位置，第五传感器感应到分料长孔的中部位置有加强板时，第一分料顶升气缸上的顶升座上升出分料长孔，并将加强板顶起，之后分料气缸将加强板推送到分料长孔的端部定位，从而便于抓料手臂逐个抓取。

所述分料长孔或推料长孔的中部设有接料气缸，所述接料气缸的气缸杆上设有接料板，当震动送料盘输送加强板到进料口时，接料气缸驱动接料板往分料长孔移动，以接住加强板，从而避免加强板从分料长孔掉落。

所述第一送料机械手、第二送料机械手、第三送料机械手以及第四送料机械手均包括机座、中转台、电控箱、升降机构、水平移送机构、连接座和机械臂，连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，中转台安装在机座上并位于机械臂的下方，所述机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，各组吸料手臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上。此款家电箱体机器人送料冲压生产线，由于机械臂上的吸料手臂由水平移送导轨带动，即：水平移送导轨自身是滑行的，由于水平移送导轨质量重、强度大，而且由对应的水平移送机构驱动，故此，其传送动力也较大，尤其适用于串联冲压模具的（质量重）冲压箱板的传送，而且，通过设置至少两组吸料手臂，一组吸料手臂将前一工序冲压模具的箱板传送到中转台的同时，另一组吸料手臂将中转台上的箱板同步传送到后一工序的冲压模具，明显提高箱板传送效率，可满足大批量生产要求，而且其结构简单、合理。

作为更具体之方案，所述每组吸料手臂包括主臂、吸盘杆和吸盘，吸盘安装在吸盘杆上，吸盘杆连接在主臂上，主臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上，主臂、吸盘杆和吸盘之间的可拆卸连接，可满足各种不同的使用需要，而且，其装拆简易。

作为更具体之方案，所述水平移送导轨上沿其长度延伸方向设置有水平移送齿条，水平移送机构包括水平移送伺服马达，水平移送伺服马达的输出端与水平移送齿条啮合，工作时，水平移送伺服马达的输出端驱动水平移送齿条，使水平移送导轨既获得较为强大的水平滑行动力，又可平稳定地水平滑行，避免因滑行震动而影响吸盘对箱板吸附力的稳定性，确保产品传送稳定。

作为更佳的方案，所述水平移送导轨的两侧沿其长度延伸方向设置有导轮导轨，连接座下部对应导轮导轨位置安装有水平移送导轮，水平移送导轮坐于对应的导轮导轨上。也就是说，水平移送导轨，在水平移送伺服马达的驱动下，利用其两侧导轮导轨沿连接座下部的两侧导轮顺畅滑行，这种导轮导轨与导轮的滑行配合，既可进一步降低水平移送导轨在滑行时产生的震动，又减小其滑行而产生的摩擦阻力。

作为更具体的方案，所述连接座的上部连接有升降滚珠丝杆，升降滚珠丝杆由升降机构带动，使连接座沿旋转的升降滚珠丝杆作升降运动，从而带动吸料手臂作升降移动。

作为更具体的方案，所述升降机构包括升降伺服马达，升降伺服马达通过皮带与升降滚珠丝杆的上端连接，带动升降滚珠丝杆旋转。

作为更佳的实施方案，所述中转台包括支柱、升降台面和手动微调升降机构，支柱固定在机座上，升降台面通过升降气缸安装在支柱上，手动微调升降机构包括手轮组件和微调丝杆套，微调丝杆套固定在升降台面底部，手轮组件与微调丝杆套连接，升降台面可通过升降气缸进行高度调节，用户也可以根据实际需要，通过手动微调升降机构对升降台面进行高度微调。

本实用新型的有益效果如下：

（一）本实用新型分别通过多台冲压模具分别完成了箱板的拉伸、冲腰型孔、压筋、切边、冲边孔、压台阶、折弯、铆上加强板等冲压工序，本实用新型还通过多台抓料机器人和多台送料机械手完成了相邻的两个模具之间的进料、送料和出来等工序，因此，因此本实用新型的自动化程度高、安全性高、无停机生产、生产效率高、生产成本低。

（二）本实用新型的送料机器人通过振动送料盘、分料定位机构、抓料机械手、分别实现振动进料、分料、定位、抓料送料等工序，送料机器人最后再将加强板输送给铆接模具铆接，因此本实用新型的自动化程度高、安全性高、无停机生产、生产效率高、生产成本低。

（三）另外，本实用新型的送料机器人采用双振动送料盘振动送料和双分料机构分料，送料效率高。

（四）还有，本实用新型的分料机构配合多个传感器和利用分料气缸和第一、第二分料顶升气缸将振动送料盘输送过来的多个加强板，逐个输送到分料底板的不同定位块上定位，实现多个加强板的分料，然后再发信号给机械手抓料，从而使得机械手可一次性抓取多个加强板，因此本实用新型的分料机构能实现自动化分料，分料效率高、自动化程度高，生产安全性高，最终提高了生产效率。

（五）更有的是，由于第一送料座本身已经带动第二送料座移动了，而且传动皮带还能驱动第二送料座相对第一送料座滑动，因此传动皮带能带动第二送料座和抓料手臂双行程双速运动，因此抓料机械手的送料效率高、送料速度快。

（六）此款家电箱体机器人送料冲压生产线，由于机械臂上的吸料手臂由水平移送导轨带动，即：水平移送导轨自身是滑行的，由于水平移送导轨质量重、强度大，而且由对应的水平移送机构驱动，故此，其传送动力也较大，尤其适用于串联冲压模具的（质量重）冲压箱板的传送，而且，通过设置至少两组吸料手臂，一组吸料手臂将前一工序冲压模具的箱板传送到中转台的同时，另一组吸料手臂将中转台上的箱板同步传送到后一工序的冲压模具，明显提高箱板传送效率，可满足大批量生产要求，而且其结构简单、合理。

（七）再有，主臂、吸盘杆和吸盘构成的吸料手臂，各配件之间为可拆卸连接，可满足各种不同的使用需要，而且装拆简易。再有，吸盘杆上沿其长度延伸方向开有调节长孔，吸盘杆通过调节长孔由连接组件安装在主臂上，吸盘杆上的调节长孔，用户可因应不同的角度和长度需要，将连接组件固定在调节长孔适当位置，以满足吸盘对箱板吸附的需要

（八）并且，本实用新型的机械臂的水平移送和升降运动，分别通过增设水平移送齿条、导轮导轨和导轮的滑行配合，以及两侧升降辅助平衡气缸，使水平移送既获得较为强大的水平滑行动力，又可平稳定地水平滑行，而两侧平衡气缸起到平衡稳定的升降导向作用，避免因水平移送和升降运动产生较大的震动而影响吸盘对箱板吸附力的稳定性，确保产品传送稳定。

附图说明

图1是本实用新型家电箱体机器人送料冲压生产线的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1的主视图。

图4是本实用新型独立式连线机械手的立体图。

图5是本实用新型独立式连线机械手的主视图。

图6是图5的A-A向剖示图。

图7是图5的侧视图。

图8是图5的俯视图。

图9是本实用新型的第六冲压模具的结构示意图。

图10是图9的侧视图。

图11是本实用新型的第一、第二送料机器人的结构示意图。

图12是本实用新型的第六冲压模具的抓料机械手（处于伸长状态）的结构示意图。

图13是本实用新型的第六冲压模具的抓料机械手的另一角度的结构示意图。

图14是本实用新型的第六冲压模具的抓料机械手（处于收缩状态）的结构示意图。

图15是本实用新型的第六冲压模具的分料定位机构的结构示意图。

图16是本实用新型的第六冲压模具的分料定位机构的另一角度的结构示意图。

图17是图16的侧视图。

图18是本实用新型家电箱体机器人送料冲压生产线的产品生产流程图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

实施例一，如图1至图18所示，一种大型家电箱体全自动机器人铆接生产线，包括依次设置的箱板料垛台315、第一抓料机器人37、第一冲压模具31、第一送料机械手38、第二冲压模具32、第二送料机械手39、第三冲压模具33、第三送料机械手310、第四冲压模具34、第四送料机械手311、第五冲压模具35、第二抓料机器人312、第六冲压模具36、第三抓料机器人以及放置台314。

所述箱板料垛台315，用于叠放多个待冲压的箱板316；

所述第一抓料机器人37，用于将料垛上的箱板316抓取给第一冲压模具31。

所述第一冲压模具31，用于对箱板316进行拉伸。

所述第一送料机械手38，用于将拉伸后的箱板316输送给第二冲压模具32。

所述第二冲压模具32，用于对拉伸后的箱板316进行冲腰型孔和在腰型孔的边缘压筋。

所述第二送料机械手39，用于将冲好腰型孔和压好筋后的箱板316输送给第三冲压模具33。

所述第三冲压模具33，用于对冲好腰型孔和压好筋后的箱板316的周边进行切边和冲边孔。

所述第三送料机械手310，用于将切边和冲边孔后的箱板316输送给第四冲压模具34。

所述第四冲压模具34，用于对切边和冲边孔后的箱板316的周边进行压台阶。

所述第四送料机械手311，用于将压台阶后的箱板316输送给第五冲压模具35。

所述第五冲压模具35，用于对箱板316周边的台阶向上进行折弯。

第二抓料机器人312，用于将折弯后的箱板316输送给第六冲压模具36。

第六冲压模具36，用于在折弯后的箱板316上铆上加强板9。

所述第三抓料机器人313，用于将铆接后的箱板316输送到箱板316放置台314上。

所述放置台314，用于放置第六冲压模具36冲压后的箱板316。

作为本实用新型更具体的技术方案。

本实用新型的第一冲压模具31、第二冲压模具32、第三冲压模具33、第四冲压模具34以及第五冲压模具35均属于现有技术，在此便不再详细描述。

所述第一送料机械手38、第二送料机械手39、第三送料机械手310以及第四送料机械手311均包括机座18、中转台2、电控箱15、升降机构16、水平移送机构17、连接座6和机械臂710，电控箱15对各电控配件进行电动控制，连接座6通过升降机构16安装在机座18上，机械臂710通过水平移送机构17设置在连接座6上，中转台2安装在机座18上并位于机械臂710的下方，其特征是，所述机械臂710包括水平移送导轨714和至少两组吸料手臂72A、72B，水平移送导轨714连接水平移送机构17，各组吸料手臂72A、72B以可拆卸方式安装在水平移送导轨714上。

本实施例中，在水平移送导轨714的两侧各设置一组所述吸料手臂72A、72B，每组吸料手臂72A、72B包括两个（并排）主臂721、数条吸盘杆722和数个吸盘723，每个主臂721上连接有若干条吸盘杆722，每条吸盘杆722上均安装有吸盘723，两个主臂721分别以可拆卸方式安装在水平移送导轨714上。

为方便吸盘杆722的长度和角度调节，吸盘杆722上沿其长度延伸方向开有调节长孔8，吸盘杆827通过调节长孔8由连接组件安装在主臂721上，用户可因应不同的角度和长度需要，将连接组件固定在调节长孔8适当位置，以满足吸盘723对箱板316吸附的需要。

进一步地，水平移送导轨714上沿其长度延伸方向设置有水平移送齿条9，水平移送机构17包括水平移送伺服马达171，水平移送伺服马达171的输出端与水平移送齿条9啮合，以便水平移送导轨714在水平移送伺服马达171驱动下，作水平移动，从而带动吸料手臂72A、72B作稳定的水平移动。

作为更优选之方案，所述水平移送导轨714的两侧沿其长度延伸方向设置有倒V形的导轮导轨10，连接座6下部对应导轮导轨10位置安装数个水平移送导轮11，各水平移送导轮11坐于对应的导轮导轨10上，且，在所述连接座6的上部连接有升降滚珠丝杆12，升降滚珠丝杆12由升降机构16带动，使连接座6沿旋转的升降滚珠丝杆12作升降运动。

为了使连接座的升降平衡、稳定，上述机座18上靠近连接座6的上部两侧位置分别设置有升降辅助平衡气缸13，升降辅助平衡气缸13的伸缩端与连接座6的上部两侧连接。连接座升降时，两侧平衡气缸起到平衡稳定的导向作用，避免因升降而产生较大的震动而影响吸盘对箱板316吸附力的稳定性，确保产品传送稳定。

上述机械臂710的水平移送和升降运动，分别通过增设的水平移送齿条9、导轮导轨10和导轮11的滑行配合，以及两侧升降辅助平衡气缸13，可避免因水平移送和升降运动产生较大的震动而影响吸盘723对箱板316吸附力的稳定性，确保产品传送稳定。

其中，所述升降机构16包括升降伺服马达161，升降伺服马达161通过皮带162与升降滚珠丝杆12的上端连接，从而带动升降滚珠丝杆12旋转，实现连接座6沿升降滚珠丝杆12作平衡的升降滑动。为了进一步提供连接座6滑行的稳定性，机座18上对应连接座6的上部设置有左右线性导轨14，连接座6上部坐于线性导轨14上。

上述机座18上靠近连接座6位置还设置有自动注油润滑系统自动注油润滑系统为连接座6上的导轮11及水平移送导轨714补充润滑油，以保证导轮11与导轮导轨10之间富有良好的润滑性。

所述中转台2包括支柱24、升降台面22和手动微调升降机构23，支柱24固定在机座18上，升降台面22通过升降气缸25安装在支柱24上，手动微调升降机构23包括手轮组件231和微调丝杆套232，微调丝杆套232固定在升降台面22底部，手轮组件231与微调丝杆套232连接。升降台面22可通过升降气缸25进行高度调节，用户也可以根据实际需要，通过手动微调升降机构23对升降台面22进行高度微调。

所述第六冲压模具36包括铆接模具1、第一送料机器人2、第二送料机器人3，所述第一送料机器人2、第二送料机器人3分别设于铆接模具1的左、右两侧，所述第一送料机器人2、第二送料机器人3均包括机架20、第一振动送料盘21、第二振动送料盘22、抓料机械手4以及分料定位机构7。

所述第一振动送料盘21、第二振动送料盘22，设于机架20上并位于分料定位机构7旁，用于振动、输送出加强板9给分料定位机构7。

所述分料定位机构7，设于机架20上并位于抓料机械手4的下方，用于将两个振动送料盘输送过来的多个加强板9的逐个分离和定位，以便抓料机械手4抓取。

所述抓料机械手4，设于机架20上，用于抓取分料定位机构7分好的加强板9，并将加强板9输送给铆接模具1铆接。

作为本实用新型更具体的技术方案。

所述抓料机械手4均包括龙门架41、送料伺服电机45、长型支撑座42、第一送料座43、第二送料座44以及抓料手臂5，所述龙门架41设于机架20上，所述长型支撑座42水平设置在龙门架41上，所述第一送料座43水平滑动设置在长型支撑座42上，所述第二送料座44水平滑动设置在第一送料座43上，所述抓料手臂5设于第二送料座44的前端，所述送料伺服电机45设于长型支撑座42上并与第一送料座43驱动连接，所述第一送料座43上设有前导轮62、后导轮63以及传动皮带61，所述前导轮62和后导轮63分别位于第一送料座43的前端和后端，所述传动皮带61连接前导轮62和后导轮63，所述长型支撑座42上设有第一夹带座46，所述第一夹带座46与传动皮带61的外侧段固定连接，所述第二送料座44上设有第二夹带座48，所述第二夹带座48与传动皮带61的内侧段固定连接。由于第一夹带座与传动皮带的外侧段固定连接，即第一夹带座夹住与传动皮带外侧段上的某一点，因此，传动皮带61被第一夹带座46夹住的位置不能移动，当第一送料座43往前滑动时，第一送料座43带动前导轮62、后导轮63以及传动皮带61滑动，前导轮62拉着传动皮带61和后导轮63往前或往后移动，前导轮62、后导轮63始终张紧传动皮带61，传动皮带61的内侧段则带动第二送料座44和抓料手臂5来回滑动。由于第一送料座43本身已经带动第二送料座44移动了，而且传动皮带61还能驱动第二送料座44相对第一送料座43滑动，因此传动皮带61带动第二送料座44和抓料手臂5双行程双速运动，因此抓料机械手4的送料效率高、送料速度快。

所述第一送料座43上沿长型支撑座的长度方向设有从动齿条47，所述送料伺服电机45的电机轴上设有驱动齿轮49，驱动齿轮49与从动齿条47啮合传动，从而实现驱动第一送料座43滑动。

所述长型支撑座42和第二送料座44分别水平滑动设置于第一送料座43的顶部和底部。

所述长型支撑座42的两侧沿长型支撑座的长度方向设有第一送料导轨410，所述第一送料座43滑动设置在第一送料导轨410上。

所述第一送料座43的底面沿长型支撑座的长度方向设有第二送料导轨411，所述第二送料座44滑动设置在第二送料导轨411上。

所述抓料手臂5包括送料座板51和设于送料座板51两侧的升降吸盘组件50，所述送料座板51设于第二送料座44的前端，所述升降吸盘组件50包括升降气缸52、升降座54以及吸盘53，所述升降气缸52设于送料座板51上并与升降座54驱动连接，所述吸盘53设于升降座54上并位于升降气缸52的下方。

所述分料定位机构7包括分料底板70、第一分料组件700和第二分料组件800，所述第一分料组件700和第二分料组件800分别位于分料底板70的左、右两侧。所述分料底板70的两侧分别设有第一进料口701和第二进料口702，所述第一进料口701和第二进料口702旁设有进料导向块703。

所述第一振动送料盘21、第二振动送料盘22分别位于所述分料底板70的左、右两侧，所述第一振动送料盘21的出料口与第一进料口701连通，所述第二振动送料盘的出料口与第二进料口702连通。

所述第一分料组件700包括第一分料气缸71、第一分料滑动座713、第一分料顶升气缸712、第二分料顶升气缸711，所述分料底板70的上表面设有第一分料长孔72，所述第一分料滑动座713沿第一分料长孔72的长度方向滑动设置在分料底板70上，所述第一分料顶升气缸712与第二分料顶升气缸711沿分料长孔的长度方向间隔设置在第一分料滑动座713上，所述第一分料顶升气缸712与第二分料顶升气缸711位于第一分料长孔72的下方，所述第一分料气缸71设于分料底板上并与第一分料滑动座713驱动连接，所述第一分料长孔72的中部设有第一定位块75、第一传感器76和第一接料气缸79，所述第一接料气缸79的气缸杆上设有第一接料板791，所述第一分料长孔72的左端设有第二定位块73和第二传感器77，所述第一分料长孔72的右端设有第三定位块74和第三传感器78。

本实用新型的第一震动送料盘将加强板9依次输送至第一进料口701和第一分料长孔72，然后第一接料气缸79驱动第一接料板791往前移动，以接住加强板9，从而避免加强板9从第一分料长孔72掉落，之后，第一接料气缸79驱动第一接料板791往后移动，第一接料板791将加强板9放于第一分料长孔72上，第一定位块75定位加强板9，第一传感器76感应到第一分料长孔72的中部位置有加强板9时，第一分料顶升气缸712上的顶升座上升出第一分料长孔72，并将加强板9顶起，之后第一分料气缸驱动第一分料滑动座往第一分料长孔的左端或右端滑动，以将加强板9推送到第一分料长孔72的左端或右端定位，从而便于抓料手臂5逐个抓取。

所述第二分料组件800包括第二分料气缸81、推料气缸825、推料滑动座814、第二分料滑动座813、推料顶升气缸815、第三分料顶升气缸812以及第四分料顶升气缸（图中未示出），所述分料底板70的上表面设有第二分料长孔82和推料长孔821，所述推料长孔的前端与第二分料长孔的中部垂直连通，所述第二分料滑动座813沿第二分料长孔82的长度方向滑动设置在分料底板70上，所述第二分料气缸81设于分料底板上并与第二分料滑动座813驱动连接，所述第三分料顶升气缸812与第四分料顶升气缸沿第二分料长孔82的长度方向间隔设置在第二分料滑动座813上，第三分料顶升气缸812与第四分料顶升气缸位于第二分料长孔82的下方，所述第二分料长孔82的中部设有第五定位块85和第五传感器86，所述第二分料长孔82的右端设有第六定位块83和第六传感器87，所述第二分料长孔82的左端设有第七定位块816和第七传感器817。

所述推料滑动座814沿推料长孔821的长度方向滑动设置在分料底板70上，所述推料气缸825设于分料底板上并与推料滑动座814驱动连接，所述推料顶升气缸815设于推料滑动座814上并位于推料长孔821的下方，所述推料长孔821上设有第二接料气缸89、第四定位块822和第四传感器823，所述第二接料气缸89的气缸杆上设有第二接料板891。

本实用新型的第二震动送料盘将加强板9依次输送至第二进料口702，然后第二接料气缸89驱动第二接料板891往前移动，以接住加强板9，从而避免加强板9从第二分料长孔82掉落，之后，第二接料气缸89驱动第二接料板891往后移动，接料板791将加强板9放于推料长孔821上，第四传感器感应到推料长孔821上有加强板9时，推料顶升气缸815的顶升座上升出推料长孔821，并将加强板9顶起，之后推料气缸825驱动推料滑动座814往第二分料长孔82方向移动，推料顶升气缸815将加强板9推送到第二分料长孔82的第二分料长孔82的中部位置，第五传感器86感应到第二分料长孔82的中部位置有加强板9时，第三分料顶升气缸812上驱动其顶升座下降，推料气缸825驱动推料滑动座814返回，之后第三分料顶升气缸812上的顶升座上升出第二分料长孔82的第二分料长孔82，并将加强板9顶起，之后第二分料气缸81驱动第二分料滑动座往第二分料长孔的左端或右端滑动，以将加强板9推送到第二分料长孔82的左端或右端定位，从而便于抓料手臂5逐个抓取。

作为本实用新型更具体的技术方案。

所述第一进料口701和进料导向块703位于第一分料长孔72的外侧，所述第一定位块75、第一传感器76和第一接料气缸79位于第一分料长孔72的内侧，所述第一进料口与第一接料板791相对设置。

所述第二进料口702和进料导向块703位于推料长孔821的外侧，所述第四定位块822、第四传感器和第二接料气缸89位于推料长孔821的内侧，所述第二进料口702与第二接料板891相对设置。

所述分料底板70对应第一接料板791设有第一让位凹槽704，所述第一让位凹槽704与第一分料长孔72垂直连通，所述第一接料板791水平滑动第一让位凹槽704上，所述第一接料板791与分料底板70的上表面平齐。以便从震动送料盘输送过来的加强板直接滑动到第一接料板上，第一接料板不会阻碍加强板滑动。

所述分料底板70对应第二接料板891设有第二让位凹槽705，所述第二让位凹槽705与第二分料长孔82垂直连通，所述第二接料板891水平滑动第二让位凹槽705上，所述第二接料板891与分料底板70的上表面平齐。以便从震动送料盘输送过来的加强板直接滑动到第二接料板上，第第二接料板不会阻碍加强板滑动。

所述第一分料顶升气缸712与第二分料顶升气缸711之间的距离等于第一定位块75与第二定位块73之间的距离。

同样，所述第三分料顶升气缸812与第四分料顶升气缸之间的距离等于第五定位块85与第六定位块83之间的距离，从而便于第一、第二、第三以及第四分料顶升气缸分料。

所述第一分料顶升气缸712、第二分料顶升气缸711、第三分料顶升气缸812以及第四分料顶升气缸以及推料顶升气缸815的气缸杆上设有顶升座819，所述顶升座819上设有定位凹槽826，从而便于顶升座819固定加强板9。

本实用新型的的工作原理：

本实用新型的第一、第二、第三、第四送料机械手311在进行传送工作前，需要先调整好中转台2高度，工作时，按设定程序, 水平移送导轨714带动前后两组吸料手臂72A、72B往前一冲压模具方向作水平移动，前一组吸料手臂72A移至前一冲压模具的工作台上方位置，后一组吸料手臂72B同时移至中转台2（升降台面）上方位置，机械臂710按照设定程序，使前一组吸料手臂72A下降并对箱板316吸附后，再按设定上升值，前一组吸料手臂72A对箱板316吸附一定高度，同时，后一组吸料手臂72B首次工作时，在中转台2上方处于静止状态（也可以设置成与前一组吸料手臂72A为同步工作状态），机械臂710再按设定程序，同时带动前、后组吸料手臂72A、72B往回水平移动，直至前一组吸料手臂72A按设定程序下降并去除吸附力，使箱板316被安置在中转台2，此时，后一组吸料手臂72B移至后一冲压模具的工作台上方，处于静止状态（也可以设置成与前一组吸料手臂72A为同步工作状态）。此时，前后两组吸料手臂72A、72B再按照设定程序，重新往前一冲压模具水平移动，前一组吸料手臂72A重复前述动作：下降、吸附箱板316、上升、往回（中转台）水平移动、下降、箱板316放置在中转台。与此同时，后一组吸料手臂72B，作同步动作，将中转台2上的箱板316传送到后一冲压模具上，如此重复，既实现了两台冲压模具之间的传送连线，又因前后两组吸料手臂72A、72B的同步动作，使传送箱板316效率明显提升（至少提升一倍），可满足自动化、大批量生产要求。

本实用新型工作时，第一抓料机器人37先将箱板料垛台315上的摞起来的箱板316逐片抓取给第一冲压模具31，然后第一冲压模具31在箱板316的周边拉伸出凹槽317，跟着第一送料机械手38将拉伸后的箱板316输送给第二冲压模具32，接着第二冲压模具32在拉伸后的箱板316上冲腰型孔318和在腰型孔318的边缘压筋319，之后第二送料机械手39将冲好腰型孔318和压好筋319后的箱板316输送给第三冲压模具33，此后，第三冲压模具33将冲好腰型孔318和压好筋319后的箱板316的周边进行切边和冲边孔320，以使箱板316的周边形成缺口321和边孔320。箱板316被冲好边孔之后，第三送料机械手310将切边和冲边孔320后的箱板316输送给第四冲压模具34，跟着第四冲压模具34将切边和冲边孔320后的箱板316的周边进行压台阶322、323、324、325，第四冲压模具34是向上压箱板316的底面，以使台阶322、323、324、325向上凹陷，接着第四送料机械手311将压台阶322、323、324、325后的箱板316输送给第五冲压模具35，之后第五冲压模具35将箱板316周边的台阶322、323、324、325向上进行折弯，然后第二抓料机器人312将折弯后的箱板316输送给第六冲压模具36，第六冲压模具36在折弯后的箱板316上铆上加强板9，所述第三抓料机器人313将铆接后的箱板316输送到箱板316放置台314上。至此，本实用新型的箱板316的所有加工工序已经完成，如此重复操作，本实用新型生产线可以完成大批量箱板316的冲压工序。

本实用新型的第六冲压模具36工作时，第一送料机器人2、第二送料机器人3的两个振动送料盘开始振动输送出加强板9给各自的分料定位机构7，加强板9被输送至分料底板70上的第一进料口701和第二进料口702，第一接料气缸79驱动第一接料板791往前移动，从而接住加强板9，之后第一接料板791带动加强板9一起往后移动，加强板9移入第一分料长孔72内，然后第一接料气缸79驱动第一接料板791往后移动而移出第一分料长孔72，加强板9落于第一分料长孔72上，第一传感器76感应到加强板9到位时，第一分料顶升气缸712驱动其顶升座819往上顶起加强板9，之后第一分料气缸71驱动第一、第二分料顶升气缸712、711往第一分料长孔72的左端移动，顶升座819带动加强板9移动至第一分料长孔72的左端的第二定位块73处，然后第一分料顶升气缸712的顶升座819下降并放下加强板9。当第一传感器76感应到第一接料板791又送入第二块加强板9时，第二分料顶升气缸711驱动其顶升座819往上顶起第二块加强板9，然后第一分料气缸71驱动第一、第二分料顶升气缸712、711往第一分料长孔72的右端移动，顶升座819带动第二块加强板9移动至第一分料长孔72的右端的第三定位块处，然后第二分料顶升气缸711的顶升座819放下第二块加强板9。分料定位机构7以此类推、循环反复，从而完成多块加强板9的逐块分料工作，从而便于抓料手臂5的多个吸盘53分别抓取。

接着，第一送料机器人2、第二送料机器人3的抓料机械手4启动，送料伺服电机45驱动抓料手臂5移动至分料底板70的上方，跟着，升降气缸52驱动吸盘53下降，两吸盘53分别吸住第一分料长孔72两端的第一块加强板9、第二块加强板9并上升，然后送料伺服电机45驱动抓料手臂5往铆接模具1的工作台方向移动，抓料手臂5移动到工作上方之后，吸盘53下降，并准确地将加强板9放在待铆接的板体上，之后，送料伺服电机45驱动抓料手臂5移出铆接模具1的工作台，铆接模具1开始铆接板体。

本实用新型的送料伺服电机45通过驱动齿轮与从动齿条47驱动第一送料座43往铆接模具1的工作台方向移动，第一送料座43带动前导轮62、后导轮63以及传动皮带61一起往铆接模具1的工作台方向移动，而且由于传动皮带61的外侧段被固定住，传动皮带61的内侧段与第二送料座44固定连接，传动皮带61随着第一送料座43来回运动，传动皮带61在第一送料座43上来回拉动第二送料座44，以使第二送料座44能相对第一送料座43上来回滑动，第二送料座44在第一送料座43上伸缩，因此传动皮带61带动第二送料座44和抓料手臂5双行程双速运动，因此抓料机械手4的送料效率高、送料速度快。

Claims (10)

1.一种家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，包括依次设置的箱板料垛台、第一抓料机器人、第一冲压模具、第一送料机械手、第二冲压模具、第二送料机械手、第三冲压模具、第三送料机械手、第四冲压模具、第四送料机械手、第五冲压模具、第二抓料机器人、第六冲压模具、第三抓料机器人以及放置台；

所述箱板料垛台，用于叠放多个待冲压的箱板；

所述第一抓料机器人，用于将料垛上的箱板抓取给第一冲压模具；

所述第一冲压模具，用于对箱板进行拉伸；

所述第一送料机械手，用于将拉伸后的箱板输送给第二冲压模具；

所述第二冲压模具，用于对拉伸后的箱板进行冲腰型孔和在腰型孔的边缘压筋；

所述第二送料机械手，用于将冲好腰型孔和压好筋后的箱板输送给第三冲压模具；

所述第三冲压模具，用于对冲好腰型孔和压好筋后的箱板的周边进行切边和冲边孔；

所述第三送料机械手，用于将切边和冲边孔后的箱板输送给第四冲压模具；

所述第四冲压模具，用于对切边和冲边孔后的箱板的周边进行压台阶；

所述第四送料机械手，用于将压台阶后的箱板输送给第五冲压模具；

所述第五冲压模具，用于对箱板周边的台阶向上进行折弯；

所述第二抓料机器人，用于将折弯后的箱板输送给第六冲压模具；

第六冲压模具，用于在折弯后的箱板上铆上加强板；

所述第三抓料机器人，用于将铆接后的箱板输送到箱板放置台上，

所述放置台，用于放置第六冲压模具冲压后的箱板。

2.根据权利要求1所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述第六冲压模具包括冲压模具、第一送料机器人、第二送料机器人，所述第一送料机器人、第二送料机器人分别设于冲压模具的两侧，所述第一送料机器人、第二送料机器人均包括机架、振动送料盘、抓料机械手以及分料定位机构，

所述振动送料盘，设于机架上并位于分料定位机构旁，用于振动、输送出加强板给分料定位机构；

所述分料定位机构，设于机架上并位于抓料机械手的下方，用于将振动送料盘输送过来的多个加强板的逐个分离和定位，以便抓料机械手抓取；

所述抓料机械手，设于机架上，用于抓取分料定位机构分好的加强板，并将加强板输送给冲压模具铆接。

3.根据权利要求2所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述抓料机械手均包括龙门架、送料伺服电机、长型支撑座、第一送料座、第二送料座以及抓料手臂，所述龙门架设于机架上，所述长型支撑座水平设置在龙门架上，所述第一送料座水平滑动设置在长型支撑座上，所述第二送料座水平滑动设置在第一送料座上，所述抓料手臂设于第二送料座的前端，所述送料伺服电机设于长型支撑座上并与第一送料座驱动连接，所述第一送料座上设有前导轮、后导轮以及传动皮带，所述前导轮和后导轮分别位于第一送料座的前端和后端，所述传动皮带连接前导轮和后导轮，所述长型支撑座上设有第一夹带座，所述第一夹带座与传动皮带的外侧段固定连接，所述第二送料座上设有第二夹带座，所述第二夹带座与传动皮带的内侧段固定连接，所述第一送料座上沿长型支撑座的长度方向设有从动齿条，所述送料伺服电机的电机轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿条啮合传动。

4.根据权利要求3所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述抓料手臂包括送料座板和设于送料座板两侧的升降吸盘组件，所述送料座板设于第二送料座的前端，所述升降吸盘组件包括升降气缸、升降座以及吸盘，所述升降气缸设于送料座板上并与升降座驱动连接，所述吸盘设于升降座上并位于升降气缸的下方。

5.根据权利要求4所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述分料定位机构包括分料底板、分料气缸、分料滑动座、第一分料顶升气缸以及第二分料顶升气缸，所述分料底板的上表面设有分料长孔，所述分料滑动座沿分料长孔的长度方向滑动设置在分料底板上，所述第一分料顶升气缸与第二分料顶升气缸沿沿分料长孔的长度方向间隔设置在分料滑动座上，所述第一分料顶升气缸与第二分料顶升气缸位于分料长孔的下方，所述分料气缸设于分料底板上并与分料滑动座驱动连接，所述分料长孔的中部设有第一定位块和第一传感器，所述分料长孔的一端设有第二定位块和第二传感器，所述分料长孔的另一端设有第三定位块和第三传感器，所述分料底板的周边设有进料口。

6.根据权利要求5所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，还包括推料气缸、推料滑动座以及推料顶升气缸，所述分料底板的上表面设有推料长孔，所述推料长孔的一端与分料长孔的中部垂直连通，所述推料滑动座沿推料长孔的长度方向滑动设置在分料底板上，推料气缸设于分料底板上并与推料滑动座驱动连接，所述推料顶升气缸设于推料滑动座上并位于推料长孔的下方，所述推料长孔上设有第四定位块和第四传感器。

7.根据权利要求6所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述第一送料机械手、第二送料机械手、第三送料机械手以及第四送料机械手均包括机座、中转台、电控箱、升降机构、水平移送机构、连接座和机械臂，连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，中转台安装在机座上并位于机械臂的下方，所述机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，各组吸料手臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上，所述每组吸料手臂包括主臂、吸盘杆和吸盘，吸盘安装在吸盘杆上，吸盘杆连接在主臂上，主臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上。

8.根据权利要求7所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述水平移送导轨上沿其长度延伸方向设置有水平移送齿条，水平移送机构包括水平移送伺服马达，水平移送伺服马达的输出端与水平移送齿条啮合。

9.根据权利要求8所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述水平移送导轨的两侧沿其长度延伸方向设置有导轮导轨，连接座下部对应导轮导轨位置安装有水平移送导轮，水平移送导轮坐于对应的导轮导轨上。

10.根据权利要求9所述家电箱体机器人送料冲压生产线，其特征是，所述连接座的上部连接有升降滚珠丝杆，升降滚珠丝杆由升降机构带动，使连接座沿旋转的升降滚珠丝杆作升降运动，所述升降机构包括升降伺服马达，升降伺服马达通过皮带与升降滚珠丝杆的上端连接。

Images