CN213971285U - 一种机器人移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工作机器人技术领域，特别涉及一种机器人移动平台。用以解决机器人移动平台适应更多工作场景的技术问题。具体包括：第一机器人平台体安装有以轴线为对称轴的第一全向轮组件；第一机器人平台体能够以轴线为转动轴线与所述第二机器人平台体转动连接；第三机器人平台体安装有以轴线为对称轴的第二全向轮组件；第三机器人平台体与第二机器人平台体能够形成一相对的移动动作，移动动作由一分别连接第二机器人平台体和第三机器人平台体的直线驱动机构驱动执行。本申请中提供的机器人移动平台具有适应的工作场景多、作业灵活的特点，能够根据需要提供更多的承载工作物品的面积，并且具有良好的稳定性。

Description

一种机器人移动平台

技术领域

本实用新型涉及工作机器人技术领域，特别涉及一种机器人移动平台。

背景技术

现行趋势下，工作机器人进入各行各业，并形成便捷、智能、高效的工作流程。工作机器人一般由机器人移动平台和搭载安装在机器人移动平台上的工作部件，以适应工作场景和技术要求。工作机器人极大地提高了工作效率、降低了工作强度，减少了工作中的安全隐患。

现行方式中，机器人移动平台较多的使用全向轮作为移动的主要部件，全向轮的优势在于，基于其自身设计特点，可实现横向、纵向的自由行走，移动更加灵活，相应的配置的行走机构的部件也较少，更为独立。

现有技术中，机器人移动平台存在的问题是在搭载工作部件后，其能够承载其他工作物品的空间、面积较小，例如采摘机器人、再例如救援机器人，此类工作机器人如果压缩了承载其他工作物品的空间，将很难适应实际需要，而移动平台设计的体积较大则面对实际工作场景的道路通行则缺乏有效的灵活性。

因此，有必要提出一种机器人移动平台，能够在实际工作中根据具体需要以适应对于工作道路和增加承载工作物品空间之间提供的备选。

实用新型内容

本实用新型要解决现有技术中的一种机器人移动平台，能够在实际工作中根据具体需要以适应对于工作道路和增加承载工作物品空间之间提供的备选，以适应更多工作场景的技术问题，提供一种机器人移动平台。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案具体如下：

一种机器人移动平台，包括：

第一机器人平台体，具有沿其长度方向的轴线，所述第一机器人平台体安装有以所述轴线为对称轴的第一全向轮组件；

第二机器人平台体，所述第一机器人平台体能够以所述轴线为转动轴线、

且

与所述第二机器人平台体转动连接；

第三机器人平台体，以所述轴线为中心轴线，所述第三机器人平台体安装有以所述轴线为对称轴的第二全向轮组件；

所述第三机器人平台体与所述第二机器人平台体能够形成一相对的移动动作，在所述移动动作的作用下，第三机器人平台体与所述第二机器人平台体能够保持一预设的间距；或者

所述第二机器人平台体能够与所述第三机器人平台体部分的重叠；

其中，所述移动动作由一分别连接所述第二机器人平台体和所述第三机器人平台体的直线驱动机构驱动执行。

进一步地，第一机器人平台体的第二面和第二机器人平台体的第二面能够通过紧固件连接安装件；

所述安装件安装在所述第一机器人平台体上时，靠近所述第一机器人平台体的第二端；

所述安装件安装在所述第二机器人平台体上时，靠近所述第二机器人平台体的第一端；

进一步地，两组所述安装件上能够穿设一转动轴；

所述转动轴以所述轴线为中轴线。

进一步地，所述第二机器人平台体包括：

主平台板；

延伸平台板，其水平设置在所述主平台板的上方，以使所述延伸平台板在朝向所述第三机器人平台体的一侧延伸出一预设的距离，并构造出一交错空间。

进一步地，所述第三机器人平台体与所述主平台板在同一第一水平线上；两组安装位，其形成在所述第三机器人平台体的第一面，且靠近所述第三机器人平台体的侧边、以所述轴线为对称轴，并靠近所述第三机器人平台体的侧边布置。

进一步地，所述安装位与所述延伸平台板位于同一第二水平线上；

所述第三机器人平台体的第一端能够位于所述交错空间内。

进一步地，所述直线驱动机构包括：

电动气缸，每一组安装位上安装一组所述电动气缸，且所述

电动气缸的输出端朝向所述第二机器人平台体；

两组平行布置的直线连杆，每一组所述电动气缸的输出端连接有一组所述直线连杆；

固定座，固定在所述延伸平台板上；

所述直线连杆远离所述电动气缸的一端分别对应地、可拆卸地连接一组所述固定座。

进一步地，所述电动气缸具有一最大极限位置和一最小极限位置；

在所述最大极限位置时，所述电动气缸的输出端达到其自身最大行程，所述第三机器人平台体和主平台板形成所述预设的间距；

在所述最小极限位置时，所述电动气缸的输出端达到其自身最小行程，所述第三机器人平台体和主平台板接触，且所述延伸平台板部分位于所述第三机器人平台体的上方。

进一步地，还包括有导向机构，所述导向机构包括：

第一导向柱，在所述第二机器人平台体的第二面对称布置两组；

第二导向柱，在所述第三机器人平台体的第二面对称布置两组；

相邻的第一导向柱和所述第二导向柱位于同一直线上；

两组沿所述轴线的方向布置、且相互平行的导向部件，所述

第一导向柱或者所述第二导向柱能够在所述导向部件上被固定或者沿所述导向部件的长度方向滑动；

进一步地，所述导向部件上构造出：

导向安装孔，所述第一导向柱能够穿过所述导向安装孔，并螺接一锁紧螺母；

导向槽，所述第二导向柱能够穿过所述导向槽并螺接一锁定螺母，以使所述第二导向柱能够沿所述导向槽滑动。

本实用新型具有以下的有益效果：

本申请中提供的机器人移动平台具有适应的工作场景多、作业灵活的特点，能够根据需要提供更多的承载工作物品的面积，并且具有良好的稳定性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的直线驱动机构的结构示意图；

图3为本实用新型的导向部件的结构示意图。

图中的附图标记表示为：

第一机器人平台体100、轴线V、第一全向轮组件1、第二机器人平台体200、第三机器人平台体300、第二全向轮组件2、直线驱动机构400；

安装件20、转动轴21、主平台板210、延伸平台板220、第一水平线W、第二水平线N；

安装位310；

电动气缸410、直线连杆420、固定座430、导向机构500、第一导向柱510、第二导向柱520、导向部件530、导向安装孔531、导向槽532。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围；需要说明的是，本申请中为了便于描述，以当前视图中“左侧”为“第一端”，“右侧”为“第二端”，“上侧”为“第一端”，“下侧”为“第二端”，如此描述的目的在于清楚的表达该技术方案，不应当理解为对本申请技术方案的不当限定。

本实用新型要解决现有技术中的一种机器人移动平台，能够在实际工作中根据具体需要以适应对于工作道路和增加承载工作物品空间之间提供的备选，以适应更多工作场景的技术问题。本技术方案中，请参阅图1-3所示，该机器人移动平台，包括：

第一机器人平台体100，具有沿其长度方向的轴线V，第一机器人平台体100安装有以轴线V为对称轴的第一全向轮组件1；第二机器人平台体200，第一机器人平台体100能够以轴线V为转动轴线、且与第二机器人平台体200 转动连接；通过上述的设计方式，使得本技术方案提出的的机器人移动平台，首先改善了翻越障碍物的能力，可以理解的是这种障碍物具体指路面上的一些凸出于地面物件，目的在于提升机器人移动平台在工作时对于工作环境，具体指路面条件的适应性。

第三机器人平台体300，以轴线V为中心轴线，第三机器人平台体300安装有以轴线V为对称轴的第二全向轮组件2；第三机器人平台体300与第二机器人平台体200能够形成一相对的移动动作，在移动动作的作用下，第三机器人平台体300与第二机器人平台体200能够保持一预设的间距；或者第二机器人平台体200能够与第三机器人平台体300部分的重叠；其中，移动动作由一分别连接第二机器人平台体200和第三机器人平台体300的直线驱动机构400 驱动执行。

通过上述设计方式，可以理解的是第三机器人平台体300和第二机器人平台体200两者之间是可相对移动的关系，并且有部分可重叠，这样相当于将整个机器人平台的面积进一步的减小，在配合全向轮，这样可以在工作场所能够适应狭小的道路，以提高应用场景的适用范围；在具体地，保持一个预设的间距，相当于整个机器人移动平台是可提供一个更大的搭载面积的，这样可以适配更多的工作部件，利于在采摘领域可在适配机械手之外，再另行加载一状物篮，可以理解的是这样可以进一步降低对机械手的要求；在例如在应急救援领域，能够提供更大的承载物品的面积，携带更多的救援物资，诸如此类，不再一一举例。

在一个具体地的实施方式中，请参阅图1-3所示，第一机器人平台体100 的第二面和第二机器人平台体200的第二面能够通过紧固件连接安装件20；安装件20安装在第一机器人平台体100上时，靠近第一机器人平台体100的第二端；安装件20安装在第二机器人平台体200上时，靠近第二机器人平台体 200的第一端；两组安装件20上能够穿设一转动轴21；转动轴21以轴线V为中轴线。

在一个具体地的实施方式中，请参阅图1-3所示，第二机器人平台体200 包括：主平台板210；延伸平台板220，其水平设置在主平台板210的上方，以使所述延伸平台板220在朝向第三机器人平台体300的一侧延伸出一预设的距离，并构造出一交错空间。

在一个具体地的实施方式中，请参阅图1-3所示，第三机器人平台体300 与主平台板210在同一第一水平线W上；两组安装位310，其形成在第三机器人平台体300的第一面，且靠近第三机器人平台体300的侧边、以轴线V为对称轴，并靠近第三机器人平台体300的侧边布置。

在一个具体地的实施方式中，请参阅图1-3所示，安装位310与延伸平台板220位于同一第二水平线N上；第三机器人平台体300的第一端能够位于交错空间内；在视图的方向上看，第二水平线N在第一水平线W的上方。

在一个具体地的实施方式中，请参阅图1-3所示，直线驱动机构400包括：电动气缸410，每一组安装位上安装一组电动气缸410，且电动气缸的输出端朝向第二机器人平台体200；两组平行布置的直线连杆420，每一组电动气缸 410的输出端连接有一组直线连杆420；固定座430，固定在延伸平台板220 上；直线连杆420远离电动气缸410的一端分别对应地、可拆卸地连接一组固定座430。

具体地工作原理是：电动气缸410具有一最大极限位置和一最小极限位置；在最大极限位置时，电动气缸410的输出端达到其自身最大行程，第三机器人平台体300和主平台板210形成预设的间距；在最小极限位置时，电动气缸410 的输出端达到其自身最小行程，第三机器人平台体300和主平台板210接触，且延伸平台板220部分位于第三机器人平台体300的上方。

在一个具体地的实施方式中，请参阅图1-3所示，还包括有导向机构500，导向机构500包括：第一导向柱510，在第二机器人平台体200的第二面对称布置两组；第二导向柱520，在第三机器人平台体300的第二面对称布置两组；相邻的第一导向柱510和第二导向柱520位于同一直线上；两组沿轴线V的方向布置、且相互平行的导向部件530，第一导向柱510或者第二导向柱520能够在导向部件530上被固定或者沿导向部件530的长度方向滑动；

进一步地说明，导向部件530上构造出：导向安装孔531，第一导向柱510 能够穿过导向安装孔531，并螺接一锁紧螺母；导向槽532，第二导向柱520 能够穿过导向槽532并螺接一锁定螺母，以使第二导向柱520能够沿导向槽532 滑动。

应当理解的是，为了保障导向的功能，如附图1中所示的导向部件530时，两个导向部件530的安装方式需要导向槽532同方向设置，如此，才能具有在长度方向滑动的效果，两个导向安装孔531，以两个第一导向柱510为固定端或者以两个第二导向柱520为固定端；

显然，两组导向部件530的导向安装孔531，导向槽532在实际安装时如果采用两组导向部件530的导向安装孔531，导向槽532不去一一对应连接第一导向柱510、第二导向柱520时，其进作为一种加强固定的方式。

综上所述，本申请中提供的机器人移动平台具有适应的工作场景多、作业灵活的特点，能够根据需要提供更多的承载工作物品的面积，并且具有良好的稳定性。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种机器人移动平台，其特征在于，包括：

第一机器人平台体(100)，具有沿其长度方向的轴线(V)，所述第一机器人平台体(100)安装有以所述轴线(V)为对称轴的第一全向轮组件(1)；

第二机器人平台体(200)，所述第一机器人平台体(100)能够以所述轴线(V)为转动轴线、且与所述第二机器人平台体(200)转动连接；

第三机器人平台体(300)，以所述轴线(V)为中心轴线，所述第三机器人平台体(300)安装有以所述轴线(V)为对称轴的第二全向轮组件(2)；

所述第三机器人平台体(300)与所述第二机器人平台体(200)能够形成一相对的移动动作，在所述移动动作的作用下，第三机器人平台体(300)与所述第二机器人平台体(200)能够保持一预设的间距；或者

所述第二机器人平台体(200)能够与所述第三机器人平台体(300)部分的重叠；

其中，所述移动动作由一分别连接所述第二机器人平台体(200)和所述第三机器人平台体(300)的直线驱动机构(400)驱动执行。

2.如权利要求1所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第一机器人平台体(100)的第二面和所述第二机器人平台体(200)的第二面能够通过紧固件连接安装件(20)；

所述安装件(20)安装在所述第一机器人平台体(100)上时，靠近所述第一机器人平台体(100)的第二端；

所述安装件(20)安装在所述第二机器人平台体(200)上时，靠近所述第二机器人平台体(200)的第一端。

3.如权利要求2所述的机器人移动平台，其特征在于，两组所述安装件(20)上能够穿设一转动轴(21)；

所述转动轴(21)以所述轴线(V)为中轴线。

4.如权利要求1所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第二机器人平台体(200)包括：

主平台板(210)；

延伸平台板(220)，其水平设置在所述主平台板(210)的上方，以使所述延伸平台板(220)在朝向所述第三机器人平台体(300)的一侧延伸出一预设的距离，并构造出一交错空间。

5.如权利要求4所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第三机器人平台体(300)与所述主平台板(210)在同一第一水平线(W)上；

两组安装位(310)，其形成在所述第三机器人平台体(300)的第一面，且靠近所述第三机器人平台体(300)的侧边、以所述轴线(V)为对称轴，并靠近所述第三机器人平台体(300)的侧边布置。

6.如权利要求5所述的机器人移动平台，其特征在于，所述安装位(310)与所述延伸平台板(220)位于同一第二水平线(N)上；

所述第三机器人平台体(300)的第一端能够位于所述交错空间内。

7.如权利要求6所述的机器人移动平台，其特征在于，所述直线驱动机构(400)包括：

电动气缸(410)，每一组安装位上安装一组所述电动气缸(410)，且所述电动气缸的输出端朝向所述第二机器人平台体(200)；

两组平行布置的直线连杆(420)，每一组所述电动气缸(410)的输出端连接有一组所述直线连杆(420)；

固定座(430)，固定在所述延伸平台板(220)上；

所述直线连杆(420)远离所述电动气缸(410)的一端分别对应地、可拆卸地连接一组所述固定座(430)。

8.如权利要求7所述的机器人移动平台，其特征在于，所述电动气缸(410)具有一最大极限位置和一最小极限位置；

在所述最大极限位置时，所述电动气缸(410)的输出端达到其自身最大行程，所述第三机器人平台体(300)和主平台板(210)形成所述预设的间距；

在所述最小极限位置时，所述电动气缸(410)的输出端达到其自身最小行程，所述第三机器人平台体(300)和所述主平台板(210)接触，且所述延伸平台板(220)部分位于所述第三机器人平台体(300)的上方。

9.如权利要求5-8任意一项所述的机器人移动平台，其特征在于，还包括有导向机构(500)，所述导向机构(500)包括：

第一导向柱(510)，在所述第二机器人平台体(200)的第二面对称布置两组；

第二导向柱(520)，在所述第三机器人平台体(300)的第二面对称布置两组；

相邻的第一导向柱(510)和所述第二导向柱(520)位于同一直线上；

两组沿所述轴线(V)的方向布置、且相互平行的导向部件(530)，所述第一导向柱(510)或者所述第二导向柱(520)能够在所述导向部件(530)上被固定或者沿所述导向部件(530)的长度方向滑动。

10.如权利要求9所述的机器人移动平台，其特征在于，所述导向部件(530)上构造出：

导向安装孔(531)，所述第一导向柱(510)能够穿过所述导向安装孔(531)，并螺接一锁紧螺母；

导向槽(532)，所述第二导向柱(520)能够穿过所述导向槽(532)，并螺接一锁定螺母，以使所述第二导向柱(520)能够沿所述导向槽(532)滑动。

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