CN213946465U - 一种协作自动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种协作自动机器人，包括安装在安装底座上的移动机构以及与移动机构上端连接的气动抓手，本实用新型通过气动抓手进行抓取月饼或放置月饼，避免人们进行手动移动月饼，提高了效率，能够避免人们采用手动移动月饼，对月饼造成一定的影响，影响月饼口感；设置有移动机构，增大气动抓手调节的范围，为调节气动抓手抓取月饼与放置月饼提供方便，整个装置的原理简单，制作成本低，可进行人工移动，便于人们进行不同地方使用，通过机械的方式进行移动月饼，可进行多次重复进行操作，提高了生产效率。

Description

一种协作自动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种协作自动机器人。

背景技术

冰激凌月饼在生产过程中对生产场所有一定的要求，需要生产工人在4℃的环境下长时间工作，一般通过人工进行移动月饼，在工作过程中由于人体体温的原因，会使月饼出现变形的情况，温度的关系也会影响月饼的口感，通过人工进行移动，工作效率低下。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种协作自动机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种协作自动机器人，包括安装在安装底座上的移动机构以及与移动机构上端连接的气动抓手，所述气动抓手包括与移动机构连接的抓手连接板、与抓手连接板一侧连接的固定支架、位于固定支架内侧的抓手手指滑轨和抓手驱动气缸以及位于抓手连接板另一侧的两个抓手手指安装板，抓手手指安装板底部设置有若干个抓手杆，其中一个抓手手指安装板与抓手连接板固定连接，另一抓手手指安装板上端连接的滑板插入抓手手指滑轨中，抓手驱动气缸下端延伸至与抓手手指滑轨的一侧，抓手驱动气缸与滑板连接；通过气动抓手进行抓取月饼或放置月饼，避免人们进行手动移动月饼，提高了效率，能够避免人们采用手动移动月饼，对月饼造成一定的影响，影响月饼口感。

优选的，所述移动机构包括连接安装底座与主杆的水平旋转器、与主杆上端一侧连接的旋转器一、与旋转器一上端竖直连接的竖杆一、连接竖杆一和竖杆二的旋转器二以及与竖杆二上端连接的旋转器三，旋转器三一侧与抓手连接板连接。设置有移动机构，增大气动抓手调节的范围，为调节气动抓手抓取月饼与放置月饼提供方便。

优选的，旋转器一、旋转器二、旋转器三和水平旋转器分别与控制器的输出端连接，控制器控制水平旋转器带动主杆沿着安装底座上表面旋转，控制器分别控制旋转器一、旋转器二与旋转器三进行旋转，控制器的输出端与抓手驱动气缸连接。

优选的，所述安装底座底部安装有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1．通过气动抓手进行抓取月饼或放置月饼，避免人们进行手动移动月饼，提高了效率，能够避免人们采用手动移动月饼，对月饼造成一定的影响，影响月饼口感；

2．设置有移动机构，增大气动抓手调节的范围，为调节气动抓手抓取月饼与放置月饼提供方便，整个装置的原理简单，制作成本低，可进行人工移动，便于人们进行不同地方使用，通过机械的方式进行移动月饼，可进行多次重复进行操作，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型气动抓手的结构示意图；

图3为本实用新型安装底座的结构主视图。

图中：1、安装底座；2、移动机构；21、竖杆一；22、竖杆二；23、主杆；24、水平旋转器；25、旋转器一；26、旋转器二；27、旋转器三；3、气动抓手；31、抓手手指滑轨；32、抓手手指安装板；33、抓手杆；34、抓手驱动气缸；35、抓手连接板；36、固定支架；37、滑板；4、橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种协作自动机器人，包括安装在安装底座1上的移动机构2以及与移动机构2上端连接的气动抓手3，所述气动抓手3包括与移动机构2连接的抓手连接板35、与抓手连接板35一侧连接的固定支架36、位于固定支架36内侧的抓手手指滑轨31和抓手驱动气缸34以及位于抓手连接板35另一侧的两个抓手手指安装板32，抓手手指安装板32底部设置有若干个抓手杆33，其中一个抓手手指安装板32与抓手连接板35固定连接，另一抓手手指安装板32上端连接的滑板37插入抓手手指滑轨31中，抓手驱动气缸34下端延伸至与抓手手指滑轨31的一侧，抓手驱动气缸34与滑板37连接。

进一步的，所述移动机构2包括连接安装底座1与主杆23的水平旋转器24、与主杆23上端一侧连接的旋转器一25、与旋转器一25上端竖直连接的竖杆一21、连接竖杆一21和竖杆二22的旋转器二26以及与竖杆二22上端连接的旋转器三27，旋转器三27一侧与抓手连接板35连接，控制器的输出端与抓手驱动气缸34连接。

进一步的，旋转器一25、旋转器二26、旋转器三27和水平旋转器24分别与控制器的输出端连接，控制器控制水平旋转器24带动主杆23沿着安装底座1上表面旋转，控制器分别控制旋转器一25、旋转器二26与旋转器三27进行旋转。

进一步的，所述安装底座1底部安装有橡胶垫4。

工作原理：通过控制移动机构2带动气动抓手3进行移动，对成型后的冰激凌月饼进行抓取，然后通过控制移动机构2将月饼移至月饼盒上方，将月饼放置在月饼盒内部；

气动抓手3进行抓取月饼时，通过控制器控制抓手驱动气缸34，抓手驱动气缸34推动滑板37沿着抓手手指滑轨31向上滑动，滑板37带动与其连接的抓手手指安装板32向抓手连接板35的上端移动，移动至合适位置时，控制移动机构2调节气动抓手3的位置，使得抓手杆33位于月饼的两侧为止，然后通过控制器控制抓手驱动气缸34，抓手驱动气缸34推动滑板37沿着抓手手指滑轨31向下滑动，使得两侧抓手杆33的距离缩小，通过两侧抓手杆33进行固定月饼，然后通过控制移动机构2带动月饼移动；通过气动抓手3进行抓取月饼或放置月饼，避免人们进行手动移动月饼，提高了效率，能够避免人们采用手动移动月饼，对月饼造成一定的影响，影响月饼口感和月饼的形状；

移动机构2，通过控制器控制水平旋转器24旋转，带动与其连接的主杆23绕着安装底座1的水平面旋转，主杆23旋转时带动位于移动机构2上端的气动抓手3旋转，调节气动抓手3水平旋转的角度；

通过控制器控制旋转器一25旋转，带动与其连接的竖杆一21绕着垂直与安装底座1的竖直面旋转，竖杆一21旋转时，带动气动抓手3绕着垂直与安装底座1的竖直面旋转；通过控制器控制旋转器二27旋转，带动与其连接的竖杆二22绕着垂直与安装底座1的竖直面旋转，竖杆二22旋转时，带动气动抓手3绕着垂直与安装底座1的竖直面旋转，通过控制竖杆一21和竖杆二22相互配合旋转，带动气动抓手3旋转，能够调节气动抓手3的高低位置，以及与安装底座1上表面的旋转角度，增大气动抓手3调节的范围，为调节气动抓手3抓取月饼与放置月饼提供方便，整个装置的原理简单，制作成本低，可进行人工移动，便于人们进行不同地方使用，通过机械的方式进行移动月饼，可进行多次重复进行操作，提高了生产效率。

值得注意的是：通过控制器对其实现控制，控制器型号是LY110C，由于控制器匹配的设备为常用设备，属于现有常熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种协作自动机器人，其特征在于：包括安装在安装底座（1）上的移动机构（2）以及与移动机构（2）上端连接的气动抓手（3），所述气动抓手（3）包括与移动机构（2）连接的抓手连接板（35）、与抓手连接板（35）一侧连接的固定支架（36）、位于固定支架（36）内侧的抓手手指滑轨（31）和抓手驱动气缸（34）以及位于抓手连接板（35）另一侧的两个抓手手指安装板（32），抓手手指安装板（32）底部设置有若干个抓手杆（33），其中一个抓手手指安装板（32）与抓手连接板（35）固定连接，另一抓手手指安装板（32）上端连接的滑板（37）插入抓手手指滑轨（31）中，抓手驱动气缸（34）下端延伸至与抓手手指滑轨（31）的一侧，抓手驱动气缸（34）与滑板（37）连接。

2.根据权利要求1所述的一种协作自动机器人，其特征在于：所述移动机构（2）包括连接安装底座（1）与主杆（23）的水平旋转器（24）、与主杆（23）上端一侧连接的旋转器一（25）、与旋转器一（25）上端竖直连接的竖杆一（21）、连接竖杆一（21）和竖杆二（22）的旋转器二（26）以及与竖杆二（22）上端连接的旋转器三（27），旋转器三（27）一侧与抓手连接板（35）连接。

3.根据权利要求2所述的一种协作自动机器人，其特征在于：旋转器一（25）、旋转器二（26）、旋转器三（27）和水平旋转器（24）分别与控制器的输出端连接，控制器控制水平旋转器（24）带动主杆（23）沿着安装底座（1）上表面旋转，控制器分别控制旋转器一（25）、旋转器二（26）与旋转器三（27）进行旋转，控制器的输出端与抓手驱动气缸（34）连接。

4.根据权利要求1所述的一种协作自动机器人，其特征在于：所述安装底座（1）底部安装有橡胶垫（4）。

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