CN213809487U - 一种管道内壁自动探伤修补智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的前端固定安装有支撑杆，所述支撑杆的前端安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定安装有旋转杆，所述旋转杆的一侧固设有探伤组件，所述旋转杆的另一侧固设有修补组件，所述探伤组件位于所述修补组件的前侧，所述机器人本体内设有用于控制所述旋转电机、探伤组件和修补组件的控制器；所述机器人本体的下方安装有用于支撑所述机器人本体的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的底部安装有移动轮。本实用新型的智能机器人能够针对天然气、石油和自来水管道的内壁进行探伤、检测和修复，避免因为管道内壁出现裂痕、生锈、形变等问题造成人员健康财产的损失。
Description
技术领域
本实用新型涉及管道内壁探伤修补技术领域，尤其涉及一种管道内壁自动探伤修补智能机器人。
背景技术
截至目前，全球在役油气管道数量约3800条，总里程约 1961300km，其中，天然气管道约1273600km，占管道总里程的64.9％，原油管道363300km，成品油管道248600km，液化石油气管道 75800km，我国内天然气大部分分布在西北、西南盆地，而天然气消费地区主要集中在中东部、资源分布与消费的不匹配带来了天然气的运输需求。目前，我国陆上油气管道基本形成了连通海外、覆盖全国、横跨东西、纵横南北的全国性原油成品油和天然气管网供应格局，同时我国也与俄罗斯加强了天然气贸易，与哈萨克斯坦等国共同开发油气资源，在天然气进口中对管道运输的需求也在同步扩大。
运输管道在日常运输过程中存在着很多安全隐患，燃气管道泄漏并弥漫在室内会造成室内人员大脑缺氧而中毒，室内外人员接打收集或者开关电源等会产生火花引发火灾或者爆炸，造成人民的生命、财产损失；日常生活中的自来水运输管道泄漏经久失修也会造成管道内部老化、剥落的铁锈对自来水造成二次污染，使自来水中细菌滋生，容易引起肠胃不适。现有管道探伤技术，只能在管道未安装前和管壁外部进行探伤，无法在管道已经使用的情况下，对其进行管壁内部的探伤和修补，而恰恰是“祸由心生”酿成事故的，往往是因为管道内壁最先出现裂痕、生锈、形变等问题。
发明内容
针对上述存在的问题，本实用新型旨在提供一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，针对天然气、石油和自来水管道的内壁进行探伤、检测和修复，避免因为管道内壁出现裂痕、生锈、形变等问题造成人员健康财产的损失。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体的前端固定安装有支撑杆，所述支撑杆的前端安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定安装有旋转杆，所述旋转杆的一侧固设有探伤组件，所述旋转杆的另一侧固设有修补组件，所述探伤组件位于所述修补组件的前侧，所述机器人本体内设有用于控制所述旋转电机、探伤组件和修补组件的控制器；
所述机器人本体的下方安装有用于支撑所述机器人本体的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的底部安装有移动轮。
进一步的，所述第一伸缩杆包括内杆和外杆，所述内杆与所述外杆均为空心结构，且所述内杆与所述外杆同轴，所述外杆的内部底侧壁上固设有第一限位杆，所述第一限位杆的顶部设有弧形支撑板，所述弧形支撑板的内表面与所述内杆的外表面形状相同，所述内杆与所述弧形支撑板滑动连接；
所述外杆的顶部与所述第一限位杆相对应的位置处设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的底部固设有第二限位杆，所述第二限位杆的底部设有弧形夹紧板，所述弧形夹紧板的内表面与所述内杆的外表面形状相同，且所述弧形夹紧板的顶部设有与所述第二限位杆相匹配的限位槽，所述第二限位杆可在所述限位槽内转动。
进一步的，所述探伤组件包括垂直安装在所述旋转杆端部的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆上设有仪表盒，所述第二伸缩杆的端部安装有预压电机，所述预压电机的输出轴上安装有夹具，所述夹具用于安装测量仪表的测量探头，所述测量仪表的主体设置在所述仪表盒内。
进一步的，所述修补组件包括垂直安装在所述旋转杆上的第三伸缩杆，所述第三伸缩杆位于所述第二伸缩杆的后方，所述第三伸缩杆上设有修补液箱，所述修补液箱内设有供液泵，所述第二伸缩杆的端部设有修补喷头，所述供液泵与所述修补喷头之间通过管线连接，所述管线位于所述第三伸缩杆内。
进一步的，所述第二伸缩杆和所述第三伸缩杆与所述第一伸缩杆结构相同。
进一步的，所述修补液箱的外侧壁与内侧壁之间为中空结构，所述中空结构内设有加热电阻丝，所述修补液箱内还设有温度传感器，所述温度传感器与所述控制器连接；
所述机器人本体内还设有蓄电池，所述蓄电池与所述旋转电机、预压电机、供液泵和加热电阻丝电连接。
进一步的，所述机器人本体包括壳体、驱动装置和行走装置，所述驱动装置位于所述壳体内，所述行走装置转动连接于所述壳体的侧部，所述驱动装置用于驱动所述行走装置，且所述驱动装置与所述蓄电池电连接。
进一步的，所述行走装置包括六条机械腿，六条所述机械腿对称分布于所述壳体的两对侧；
每条所述机械腿均包括第一肢节、第二肢节和第三肢节，所述第一肢节转动连接于所述壳体，所述第二肢节与所述第一肢节转动连接，所述第三肢节与所述第二肢节转动连接。
本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型的改进之处在于，
1、本实用新型的管道内壁自动探伤修补智能机器人通过探伤组件对管道内壁涂层厚度进行测量，判断管道内壁是否有裂痕、生锈、形变等问题，然后利用修补组件对需要修补的地方进行修补，探伤组件位于修补组件的前端，在探伤组件对管道内壁进行探伤以后可及时对需要修补的地方进行修补。
2、本实用新型的机器人本体采用蜘蛛式仿生机器人，并在机器人本体的底部设置第一伸缩杆和移动轮，机械腿沿着管壁移动时，第一伸缩杆和移动轮可对机器人本体的底部进行支撑，不仅灵活性高，而且稳定性强，在机械腿的底部设置吸盘可以增强机械腿与管壁之间的作用力，进一步的保证机器人的稳定性，尤其是在进行修补作业时，机器人本体不会随意发生晃动，从而修补的精度更高。
3、本实用新型的探伤组件中的第二伸缩杆、修补组件中的第三伸缩杆与第一伸缩杆结构完全相同，采用内杆和外杆的结构，在内杆的底部设有弧形支撑板，且内杆与弧形支撑板滑动连接，即可保证内杆的伸缩，又能对内杆的底部进行支撑，在内杆的顶部设有弧形夹紧板，且弧形夹紧板可随着锁紧螺栓和第二限位杆的上下移动而移动，在内杆移动到所需位置时，向下调节螺栓，弧形夹紧板将内杆的顶部进行限位固定，避免在工作过程中伸缩杆的长度发生变化，影响探伤和修补结果。
4、本实用新型在修补液箱中设置加热电阻丝和温度传感器，可以使修补液始终保持在最佳温度，提高修补效果。
附图说明
图1为本实用新型管道内壁自动探伤修补智能机器人工作装置结构示意图。
图2为本实用新型管道内壁自动探伤修补智能机器人侧视图。
图3为本实用新型第一伸缩杆结构示意图。
图4为本实用新型第一伸缩杆结构侧视图。
图5为本实用新型机器人本体结构示意图。
图6为本实用新型机器人本体结构俯视图。
图7为本实用新型探伤组件结构示意图。
图8为本实用新型修补液箱结构示意图。
其中：1-机器人本体，101-壳体，102-驱动装置，103-行走装置，1031-机械腿，1031-第一肢节，1032-第二肢节，1033-第三肢节，104- 吸盘，2-支撑杆，3-旋转电机，4-旋转杆，5-控制器，6-第一伸缩杆， 601-内杆，602-外杆，603-第一限位杆，604-弧形支撑板，605-螺纹孔， 606-锁紧螺栓，607-第二限位杆，608-弧形夹紧板，609-限位槽，7- 移动轮，8-第二伸缩杆，9-仪表盒，10-预压电机，11-夹具，12-测量探头，13-第三伸缩杆，14-修补液箱，15-供液泵，16-修补喷头，17- 管线，18-加热电阻丝，19-温度传感器，20-蓄电池，21-管道。
具体实施方式
为了使本领域的普通技术人员能更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的描述。
参照附图1-8所示的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1的前端固定安装有支撑杆2，所述支撑杆2的前端安装有旋转电机3，所述旋转电机3的输出端固定安装有旋转杆4；
具体的，所述机器人本体1包括壳体101、驱动装置102和行走装置103，所述驱动装置102位于所述壳体101内，述行走装置103 转动连接于所述壳体101的侧部，形成外观似蜘蛛状的机器人本体，所述驱动装置102用于驱动所述行走装置103，所述驱动装置102可以为步进电机或者伺服电机，减小机器人本体1的体积，便于机器人本体1在管道内行走。所述壳体101沿水平方向的截面为椭圆形，且所述壳体101的侧壁具有一定的弧度，以便于所述机器人本体1在管道内行走时壳体101碰到管道内尖锐处或管道内壁时，壳体101能够顺利过渡，同时防止机器人本体1在管道内经过弯道时出现卡塞的情况。
所述行走装置103包括六条机械腿，六条所述机械腿对称分布于所述壳体101的两对侧；每条所述机械腿的底部均设有吸盘104，用于增大机械腿与管道内壁之间的作用力，保证机器人本体1能够在管道内稳定的行走；每条所述机械腿均包括第一肢节1031、第二肢节 1032和第三肢节1033，所述第一肢节1031通过第一转动轴转动连接于所述壳体101，所述第二肢节1032与所述第一肢节1031通过第二转动轴转动连接，所述第三肢节1033与所述第二肢节1032通过第三转动轴转动连接。第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴通过同步带与驱动装置102传动连接，在行走装置103运行时，第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴受驱转动。第一肢节1031的一端通过第一转轴与壳体101的侧部转动连接，第一肢节1031绕第一转轴摆动，可以实现前进或后退动作。第二肢节1032的一端通过第二转轴与第一肢节1031的另一端转动连接，第二肢节1032绕第二转轴转动；第三肢节1033的一端通过第三转轴与第二肢节1032的另一端转动连接，第三肢节1033绕第三转轴转动；第二肢节1032与第三肢节1033配合运动或分别独立运动可以实现机械腿的抬腿、收腿动作。六条机械腿互相配合通过三角步态稳定前进；三角步态是指在任意时刻只有三条机械腿是支撑腿的步态，三条支撑腿足端构成一个三角形，故名三角步态，例如在前进状态时，第一步：左侧第一条机械腿、左侧第三条机械腿、右侧第二条机械腿与地面接触，左侧第二条机械腿、右侧第一条机械腿、右侧第三条机械腿抬离地面并向前移动；第二步：左侧第二条机械腿、右侧第一条机械腿、右侧第三条机械腿从空中向地面落下，并产生向前的位移，左侧第一条机械腿、左侧第三条机械腿、右侧第二条机械腿抬离地面并向前移动。并以此类推产生第三步、第四步到第n步位移。
进一步的，所述所述机器人本体1的下方安装有用于支撑所述机器人本体1的第一伸缩杆6，所述第一伸缩杆6的底部安装有移动轮 7，由于机器人本体1上的六条机械腿均位于壳体101的侧面，管道 20都是圆形的，因此，在机器人本体1行走的过程中，六条机械腿只能与管道20的侧面接触，第一伸缩杆6和移动轮7可对机器人本体1的底部进行支撑，同时在机械腿前进后退的过程中带动移动轮7 前进或者后退，无需其他动力即可。
所述第一伸缩杆6包括内杆601和外杆602，所述内杆601与所述外杆602均为空心结构，且所述内杆601与所述外杆602同轴，所述外(602的内部底侧壁上焊接固定有第一限位杆603，所述第一限位杆603的顶部设有弧形支撑板604，所述弧形支撑板604的内表面与所述内杆601的外表面形状相同，所述内杆601与所述弧形支撑板 604滑动连接；所述弧形支撑板604的内侧表面上贴有一层滑动膜，便于内杆601在弧形支撑板604的内侧滑动。
所述外杆602的顶部与所述第一限位杆603相对应的位置处设有螺纹孔605，所述螺纹孔605内螺纹连接有锁紧螺栓606，所述锁紧螺栓606的顶部设有转动旋钮，所述锁紧螺栓606的底部焊接固定有第二限位杆607，所述第二限位杆607的底部设有弧形夹紧板608，所述弧形夹紧板608的内表面与所述内杆601的外表面形状相同，且所述弧形夹紧板608的顶部设有与所述第二限位杆607相匹配的限位槽609，所述限位槽609中安装有轴承，且所述轴承的外表面安装在所述限位槽609中，所述第二限位杆607安装在所述轴承的内表面，通过轴承可以保证第二限位杆607可在所述限位槽609内转动，同时，转动锁紧螺栓606时，第二限位杆607随着锁紧螺栓606一起边转动边升降，带动弧形夹紧板608升降。在使用时，松动锁紧螺栓606，带动弧形夹紧板608离开内杆601的外表面，左右滑动内杆601，调节内杆601的长度至所需长度时，旋紧锁紧螺栓606，弧形夹紧板608 与内杆601的外表面贴合，在弧形夹紧板608与内杆608之间的夹紧作用力下保证内杆601的位置不会发生移动(附图2和附图3的视图方向是将第一伸缩杆6转动90度后的视图)。
进一步的，所述壳体101的前端固定安装有支撑杆2，所述支撑杆2的前端安装有旋转电机3，所述旋转电机3的输出端固定安装有旋转杆4；述旋转杆4的一侧固设有探伤组件，所述旋转杆4的另一侧固设有修补组件，所述探伤组件位于所述修补组件的前侧，所述机器人本体1内设有用于控制所述旋转电机3、探伤组件和修补组件的控制器5；
具体的，所述探伤组件包括垂直安装在所述旋转杆4端部的第二伸缩杆8，所述第二伸缩杆8上设有仪表盒9，所述第二伸缩杆8的端部安装有预压电机10，所述预压电机10的输出轴上安装有夹具11，所述夹具11用于安装测量仪表的测量探头12，所述测量仪表的主体设置在所述仪表盒9内，所述测量仪表与所述控制器5通讯连接。
所述修补组件包括垂直安装在所述旋转杆4上的第三伸缩杆13，所述第三伸缩杆13位于所述第二伸缩杆8的后方，且所述第二伸缩杆8的延伸方向与所述第三伸缩杆13的延伸方向平行，所述第三伸缩杆13上设有修补液箱14，所述修补液箱14内设有供液泵15，所述第二伸缩杆8的端部设有修补喷头16，所述供液泵15与所述修补喷头16之间通过管线17连接，所述管线17位于所述第三伸缩杆13 内，所述管线17上还设有开关和流量控制阀。
进一步的，所述预压电机10的转动轴上套设有扭力限制器(未示出)，夹具11连接在扭力限制器外圈，扭力限制器可以控制测量探头 12与预压电机10间的扭矩值，在测量探头12与管壁涂层的抵触力对预压电机10所产生的扭矩超过扭力限制器标称扭矩时发生打滑，防止测量探头12对涂层产生过大压力，为测量探头12与管壁涂层间提供稳定的预压力。
所述夹具11上还夹持有不良点标记机构(未示出)，修补组件还包括用于检测所述不良点标记机构标记印记的图像采集装置(未示出)，可更为精准地定位管道内侧出现裂痕、生锈或者形变的位置，提高修补的准确度。
所述第二伸缩杆8和第三伸缩杆13上均设有倾角传感器(未示出)，可以精准的检知测量探头12和修补喷头16的圆周向位置。
机器人本体1在行走的过程中带动支撑杆2和旋转电机3沿着管道20的轴向移动，旋转电机3转动带动探伤组件和修补组件沿着管道的圆周转动，通过预压电机10实现测量探头12与被测管道内壁的涂层的接触与分离，得到侧层膜厚的数据，反馈给测量仪表，测量仪表再将相关数据传输到控制器5，控制器5判断管道内壁是否存在裂痕、生锈或者形变问题，并根据所得的数据开启修补组件的供液泵 15、开关、流量控制阀和修补喷头16，完成管道内壁的修补，由于探伤组件位于修补组件的前方，因此，在探伤组件检测到管道内壁存在裂痕、生锈或者形变问题，可在机器人本体1继续向前行走的过程中，行走至管道需要修补的位置处，开启修补组件的供液泵15、开关、流量控制阀和修补喷头16，完成管道内壁的修补，也即在机器人本体1前进的过程中自动完成探伤检测和修补，无需机器人本体1 多次行走工作。
进一步的，所述第二伸缩杆8和所述第三伸缩杆13与所述第一伸缩杆6结构相同。
进一步的，所述修补液箱14的外侧壁与内侧壁之间为中空结构，所述中空结构内设有加热电阻丝18，所述修补液箱14内还设有温度传感器19，所述温度传感器19与所述控制器5连接；所述加热电阻丝18可对所述修补液箱14中的修补液进行加热，控制器5可对加热电阻丝18的温度进行控制，使修补液始终保持在最佳温度，可以提高修补效率。
进一步的，所述机器人本体1内还设有蓄电池20，所述蓄电池 20与所述旋转电机3、预压电机10、供液泵15和加热电阻丝18电连接，为其提供电能；同时，所述机器人本体1的驱动装置102也可与蓄电池20连接。
本实用新型的管道内壁自动探伤修补智能机器人的主要工作过程：调整好机器人本体1的行走装置103和底部第一伸缩杆6的长度，将机器人本体1移入管道21内，使机械腿的部分吸盘104紧贴管道 21内侧壁，移动轮7紧贴管道21内侧壁的底部；将测量仪表的主体放入仪表盒9内，并将测量探头12安装在夹具11上夹紧，调节第二伸缩杆8和第三伸缩杆13，使测量探头12和修补喷头16能够紧贴管道21的内侧壁；测量时控制机器人本体1的机械腿向前移动，带动移动轮7同步移动，旋转电机3转动带动旋转杆4上的探伤组件和修补组件同步转动，夹具11通过预压电机10驱动，预压电机10转动使测量探头12接触到管道内壁完成单点测量工作，测量完成后预压电机10反向转动，使测量探头12离开管道内壁，再通过旋转电机 3转动，进行管道内壁当前横截面其他测量点的膜厚数据，如管道内壁每个横截面测量12个点，则每测量一个膜厚数值，将旋转杆4转动30°，直到完成全部12个点的测量；
当前横截面的测量完成后，机器人本体1的驱动装置102驱动机械腿在管道内轴向移动，移动到下一个待测点进行该横截面上12个点的测量，然后重复上述动作，直到完成整个管道的测量；测量探头 12将检测数据反馈给测量仪表，测量仪表再将相关数据传输到控制器5，控制器5判断管道内壁是否存在裂痕、生锈或者形变问题，并根据所得的数据开启修补组件的供液泵15、开关、流量控制阀和修补喷头16，完成管道内壁的修补，由于探伤组件位于修补组件的前方，因此，在探伤组件检测到管道内壁存在裂痕、生锈或者形变问题，可在机器人本体1继续向前行走的过程中，行走至管道需要修补的位置处，开启修补组件的供液泵15、开关、流量控制阀和修补喷头16，完成管道内壁的修补，也即在机器人本体1前进的过程中自动完成探伤检测和修补。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的前端固定安装有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的前端安装有旋转电机(3)，所述旋转电机(3)的输出端固定安装有旋转杆(4)，所述旋转杆(4)的一侧固设有探伤组件，所述旋转杆(4)的另一侧固设有修补组件，所述探伤组件位于所述修补组件的前侧，所述机器人本体(1)内设有用于控制所述旋转电机(3)、探伤组件和修补组件的控制器(5)；
所述机器人本体(1)的下方安装有用于支撑所述机器人本体(1)的第一伸缩杆(6)，所述第一伸缩杆(6)的底部安装有移动轮(7)。
2.根据权利要求1所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述第一伸缩杆(6)包括内杆(601)和外杆(602)，所述内杆(601)与所述外杆(602)均为空心结构，且所述内杆(601)与所述外杆(602)同轴，所述外杆(602)的内部底侧壁上固设有第一限位杆(603)，所述第一限位杆(603)的顶部设有弧形支撑板(604)，所述弧形支撑板(604)的内表面与所述内杆(601)的外表面形状相同，所述内杆(601)与所述弧形支撑板(604)滑动连接；
所述外杆(602)的顶部与所述第一限位杆(603)相对应的位置处设有螺纹孔(605)，所述螺纹孔(605)内螺纹连接有锁紧螺栓(606)，所述锁紧螺栓(606)的底部固设有第二限位杆(607)，所述第二限位杆(607)的底部设有弧形夹紧板(608)，所述弧形夹紧板(608)的内表面与所述内杆(601)的外表面形状相同，且所述弧形夹紧板(608)的顶部设有与所述第二限位杆(607)相匹配的限位槽(609)，所述第二限位杆(607)可在所述限位槽(609)内转动。
3.根据权利要求2所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述探伤组件包括垂直安装在所述旋转杆(4)端部的第二伸缩杆(8)，所述第二伸缩杆(8)上设有仪表盒(9)，所述第二伸缩杆(8)的端部安装有预压电机(10)，所述预压电机(10)的输出轴上安装有夹具(11)，所述夹具(11)用于安装测量仪表的测量探头(12)，所述测量仪表的主体设置在所述仪表盒(9)内。
4.根据权利要求3所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述修补组件包括垂直安装在所述旋转杆(4)上的第三伸缩杆(13)，所述第三伸缩杆(13)位于所述第二伸缩杆(8)的后方，所述第三伸缩杆(13)上设有修补液箱(14)，所述修补液箱(14)内设有供液泵(15)，所述第二伸缩杆(8)的端部设有修补喷头(16)，所述供液泵(15)与所述修补喷头(16)之间通过管线(17)连接，所述管线(17)位于所述第三伸缩杆(13)内。
5.根据权利要求4所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述第二伸缩杆(8)和所述第三伸缩杆(13)与所述第一伸缩杆(6)结构相同。
6.根据权利要求4所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述修补液箱(14)的外侧壁与内侧壁之间为中空结构，所述中空结构内设有加热电阻丝(18)，所述修补液箱(14)内还设有温度传感器(19)，所述温度传感器(19)与所述控制器(5)连接；
所述机器人本体(1)内还设有蓄电池(20)，所述蓄电池(20)与所述旋转电机(3)、预压电机(10)、供液泵(15)和加热电阻丝(18)电连接。
7.根据权利要求6所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)包括壳体(101)、驱动装置(102)和行走装置(103)，所述驱动装置(102)位于所述壳体(101)内，所述行走装置(103)转动连接于所述壳体(101)的侧部，所述驱动装置(102)用于驱动所述行走装置(103)，且所述驱动装置(102)与所述蓄电池(20)电连接。
8.根据权利要求7所述的一种管道内壁自动探伤修补智能机器人，其特征在于：所述行走装置(103)包括六条机械腿，六条所述机械腿对称分布于所述壳体(101)的两对侧；每条所述机械腿的底部均设有吸盘(104)；
每条所述机械腿均包括第一肢节(1031)、第二肢节(1032)和第三肢节(1033)，所述第一肢节(1031)转动连接于所述壳体(101)，所述第二肢节(1032)与所述第一肢节(1031)转动连接，所述第三肢节(1033)与所述第二肢节(1032)转动连接。
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