CN213796525U - 一种机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手爪，包括夹紧固定座、设于夹紧固定座同一面的夹爪及夹紧气缸，所述夹紧固定座的另一面转动设有连杆，连杆的一端与夹紧气缸的活塞杆连接、另一端连接有顶杆，所述顶杆可活动地穿过夹紧固定座以推拉所述夹爪。通过上述方式，本实用新型所述的一种机械手爪，通过气缸驱动夹爪夹紧工件，气缸与夹爪设于夹紧固定座的同一面，减少了手爪的整体厚度，使用灵活，动作可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种机械手爪。
背景技术
机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用于握持工件或工具的部件，是重要的执行机构。根据机器人所握持的工件形状不同，手爪主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。现有的普通机械手爪，多数采用气缸驱动，气缸的活塞杆驱动手爪动作，气缸的活塞杆的运动轨迹与手爪伸出缩回的轨迹相同，气缸设置于手爪后面，通过活塞杆与手爪连接。而在某些场合里，气缸的活塞杆直接连接手爪使得机械手爪的整体结构的厚度尺寸比较大，占用的空间较大，将会产生使用不灵活的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的旨在提供一种机械手爪，通过气缸驱动夹爪夹紧工件，气缸与夹爪设于夹紧固定座的同一面，减少了手爪的整体厚度，使用灵活，动作可靠。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是：一种机械手爪，包括夹紧固定座、设于夹紧固定座同一面的夹爪及夹紧气缸，所述夹紧固定座的另一面转动设有连杆，连杆的一端与夹紧气缸的活塞杆连接、另一端连接有顶杆，所述顶杆可活动地穿过夹紧固定座以推拉所述夹爪。
本实用新型通过上述技术方案，夹紧气缸与夹爪设于夹紧固定座的同一面，通过连杆连接夹爪与夹紧气缸，夹紧气缸通过连杆传动至顶杆中，推拉夹爪，使得夹爪夹紧和松开工件，动作可靠，使用灵活，满足要求整体结构的厚度低，占用空间少的场合。
上述的机械手爪，所述连杆通过铰接座可转动地设于夹紧固定座上。夹紧气缸的活塞杆的伸出和缩回，控制连杆在夹紧固定座上转动，以将动力传动至顶杆中。
上述的机械手爪，所述夹爪包括固定爪和柔性爪，所述固定爪与柔性爪沿顶杆的周边间隔布置。固定爪与柔性爪相互配合夹紧工件，夹紧牢固。
上述的机械手爪，所述夹紧固定座上铰接设有固定连接臂，固定连接臂与固定爪铰接。顶杆推拉固定爪在固定连接臂上转动以张开及收紧。
上述的机械手爪，所述夹紧固定座上铰接设有活动连接臂，活动连接臂与柔性爪铰接。顶杆推拉柔性爪在活动连接臂上转动以张开及收紧。
上述的机械手爪，沿固定爪与柔性爪的外侧对称设有夹紧支承。夹紧支承与固定爪及柔性爪配合用于辅助夹紧工件。
上述的机械手爪，所述顶杆的端部分别与固定爪和柔性爪活动连接。顶杆推拉固定爪与柔性爪，使得固定爪与柔性爪分别相对于固定连接臂与活动连接臂转动，使得固定爪与柔性爪呈张开或收紧状态。
上述的机械手爪，所述夹爪和夹紧气缸对称设置于夹紧固定座的两端。本机械手爪可同时夹紧位于夹紧固定座两端的工件。
本实用新型取得的有益效果是：采用连杆将夹紧气缸的动作传递至顶杆，通过顶杆推拉夹爪实现夹爪张开和缩回，夹紧工件，使得夹紧气缸与夹爪可设于夹紧固定座的同一侧面，降低了机械手爪的整体厚度；通活动连接臂及固定连接臂铰接于夹紧固定座上、并连接柔性爪和固定爪，顶杆推拉柔性爪与固定爪时可张开更大的角度，夹紧支承辅助夹紧工件，夹紧效果好。
附图说明
图1是本实用新型实施例的立体结构示意图；
图2是本实用新型实施例的背面的立体结构示意图；
图3是本实用新型实施例的侧视结构示意图；
图4是本实用新型实施例的另一侧视结构示意图；
图5是本实用新型实施例的局部结构示意图；
图6是本实用新型实施例的夹紧工件示意图；
图7是本实用新型实施例的另一夹紧工件示意图。
附图标记说明：1夹紧固定座，2夹爪，3夹紧气缸，4连杆，5顶杆，6铰接座，21固定爪，22柔性爪，23固定连接臂，24活动连接臂，25夹紧支承。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
参照图1至图3所示，一种机械手爪，包括夹紧固定座1、设于夹紧固定座1同一面的夹爪2及夹紧气缸3，夹紧固定座1的另一面转动设有连杆4，连杆4的一端与夹紧气缸3的活塞杆连接、另一端连接有顶杆5，顶杆5可活动地穿过夹紧固定座1以推拉所述夹爪2。
其中，连杆4通过铰接座6可转动地设于夹紧固定座1上。
进一步参照图4及图5所示，夹爪2包括固定爪21和柔性爪22，固定爪21与柔性爪22沿顶杆5的周边间隔布置。夹紧固定座1上铰接设有固定连接臂23，固定连接臂23与固定爪21铰接。夹紧固定座1上铰接设有活动连接臂24，活动连接臂24与柔性爪22铰接。
沿固定爪21与柔性爪22的外侧对称设有夹紧支承25。
顶杆5的端部分别与固定爪21和柔性爪22活动连接。
夹爪2和夹紧气缸3对称设置于夹紧固定座的两端。
本实用新型在具体实施时，参见图1至图7所示，在未夹紧工件时，夹紧气缸3的活塞杆缩回，顶杆5拉动固定爪21与柔性爪22，使得固定爪21及柔性爪22处于收紧状态；工件放置于夹紧固定座1上时，夹紧气缸3动作，其活塞杆伸出推动连杆4转动，连杆4带动顶杆5朝夹爪2的方向伸出，推动固定爪21及柔性爪22，使得固定爪21及柔性爪22张开后，卡紧工件的内侧，其中工件设有通孔，固定爪21及柔性爪22伸入该通孔中并朝通孔的外侧方向运动，夹紧工件；夹紧支承25从工件的外侧面辅助夹紧。在固定爪21与柔性爪22运动过程中，通过固定连接臂23及活动连接臂24在夹紧固定座1上运动，实现张开与收紧，进而夹紧和松开工件。
综上所述，本实用新型已如说明书及图示内容，制成实际样品且经多次使用测试，从使用测试的效果看，可证明本实用新型能达到其所预期之目的，实用性价值乃无庸置疑。以上所举实施例仅用来方便举例说明本实用新型，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本实用新型所提技术特征的范围内，利用本实用新型所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本实用新型的技术特征内容，均仍属于本实用新型技术特征的范围内。
Claims (8)
1.一种机械手爪，其特征在于：包括夹紧固定座(1)、设于夹紧固定座(1)同一面的夹爪(2)及夹紧气缸(3)，所述夹紧固定座(1)的另一面转动设有连杆(4)，连杆(4)的一端与夹紧气缸(3)的活塞杆连接、另一端连接有顶杆(5)，所述顶杆(5)可活动地穿过夹紧固定座(1)以推拉所述夹爪(2)。
2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述连杆(4)通过铰接座(6)可转动地设于夹紧固定座(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹爪(2)包括固定爪(21)和柔性爪(22)，所述固定爪(21)与柔性爪(22)沿顶杆(5)的周边间隔布置。
4.根据权利要求3所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹紧固定座(1)上铰接设有固定连接臂(23)，固定连接臂(23)与固定爪(21)铰接。
5.根据权利要求3所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹紧固定座(1)上铰接设有活动连接臂(24)，活动连接臂(24)与柔性爪(22)铰接。
6.根据权利要求3所述的一种机械手爪，其特征在于：沿固定爪(21)与柔性爪(22)的外侧对称设有夹紧支承(25)。
7.根据权利要求3所述的一种机械手爪，其特征在于：所述顶杆(5)的端部分别与固定爪(21)和柔性爪(22)活动连接。
8.根据权利要求1至7任一项所述的一种机械手爪，其特征在于：所述夹爪(2)和夹紧气缸(3)对称设置于夹紧固定座的两端。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202022428396.3U CN213796525U (zh) | 2020-10-27 | 2020-10-27 | 一种机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family
ID=76962206
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Country Status (1)
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2020
- 2020-10-27 CN CN202022428396.3U patent/CN213796525U/zh active Active
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