CN218698788U - 十字轴抓手 - Google Patents
十字轴抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN218698788U CN218698788U CN202120917932.8U CN202120917932U CN218698788U CN 218698788 U CN218698788 U CN 218698788U CN 202120917932 U CN202120917932 U CN 202120917932U CN 218698788 U CN218698788 U CN 218698788U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- clamping jaw
- cross shaft
- cross
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了十字轴抓手，抓手与机器人连接，抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪；夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及十字轴加工技术领域，特别涉及十字轴抓手。
背景技术
十字轴又称十字节，即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的“关节”部件。十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，十字轴是十字轴式刚性万向节关键件之一。十字轴毛坯加工过程中需要对毛坯的十字轴进行上料、下料，需要夹爪抓取进行上、下料。
实用新型内容
为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种十字轴抓手。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该十字轴抓手，抓手与机器人连接，抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪；夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
进一步地，所述抓手包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪；气动夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
进一步地，气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关。
进一步地，所述夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，夹取部前端开口，十字轴夹取于夹爪的夹取部。
进一步地，所述夹取部的内壁为向内凹的弧形面。
进一步地，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质。
进一步地，气缸上装配松开夹紧到位检测开关。
进一步地，抓手的运行轨迹从治具的斜上方向向下抓取。
综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：
该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。
夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。
气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
一序半成品加工完会有缠屑，机器人抓手的运行轨迹会考虑从斜上方向下抓取，防止抓手与铁屑干涉，将半成品从治具上碰落。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构视图。
图2为抓手的立体结构视图。
图3为图2的A向视图。
图4为图2的俯视图。
图5为图2的主视图。
图中：
1机器人，2抓手，3底座，4电机，5手臂，6夹爪，7转盘，8气缸，9夹爪固定块，10限位块，11夹取部，12连接部，13圆弧面。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。
本实用新型的抓手与机器人连接，机器人通过底座安装固定，机器人包括多个手臂，对应手臂位置安装带动手臂转动的电机，各电机配合电动机器人在多角度范围内带动抓手进行动作。抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
抓手包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，转盘与机器人的手臂末端进行连接，机器人可带动转盘转动动作，调整夹爪的位置精度。气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪，相对来说，两个夹爪可以实现对十字轴的夹取，尽可能的减少夹爪的数量，保证安装精度的同时，也考虑到尺寸结构、现场狭窄空间限制，不允许与设备发生干涉，因工件夹持位置的限制，仅设计两个夹爪即可。
气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关，夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部通过螺钉可拆卸地固定在夹爪固定块上。夹取十字轴时，夹取部作为主要作用部分，连接部起到连接作用的同时，还起到限位作用。夹取部前端开口，十字轴夹取于夹爪的夹取部；夹取部的内壁为向内凹的弧形面。当需要夹紧十字轴时，两个气爪向内靠拢，夹紧十字轴后，限位开关检测到夹紧十字轴，两气爪不再继续向内靠拢，放置对十字轴的过渡夹紧和损伤。将夹取部的内壁设计为弧形面，卡紧在十字轴上。
夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。
气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
总的来说，该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。
夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。
气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。
一序半成品加工完会有缠屑，机器人抓手的运行轨迹会考虑从斜上方向下抓取，防止抓手与铁屑干涉，将半成品从治具上碰落。
上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (7)
1.十字轴抓手，其特征在于，包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪；气动夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。
2.根据权利要求1所述的十字轴抓手，其特征在于，气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关。
3.根据权利要求1所述的十字轴抓手，其特征在于，所述夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，夹取部前端开口，十字轴夹取于夹爪的夹取部。
4.根据权利要求3所述的十字轴抓手，其特征在于，所述夹取部的内壁为向内凹的弧形面。
5.根据权利要求3所述的十字轴抓手，其特征在于，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质。
6.根据权利要求1所述的十字轴抓手，其特征在于，气缸上装配松开夹紧到位检测开关。
7.根据权利要求1所述的十字轴抓手，其特征在于，抓手的运行轨迹从治具的斜上方向向下抓取。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120917932.8U CN218698788U (zh) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | 十字轴抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120917932.8U CN218698788U (zh) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | 十字轴抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN218698788U true CN218698788U (zh) | 2023-03-24 |
Family
ID=85580560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120917932.8U Active CN218698788U (zh) | 2021-04-29 | 2021-04-29 | 十字轴抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN218698788U (zh) |
-
2021
- 2021-04-29 CN CN202120917932.8U patent/CN218698788U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207606861U (zh) | 一种零件夹持翻转机械手 | |
| CN113020958A (zh) | 一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置 | |
| CN111702794A (zh) | 一种基于3d激光扫描的热处理机器人夹取装置 | |
| CN218698788U (zh) | 十字轴抓手 | |
| CN111451679A (zh) | 一种汽车部件焊接生产线 | |
| CN214684580U (zh) | 一种用于去除产品毛刺的设备 | |
| CN218082775U (zh) | 一种按压式机器人抓取装置 | |
| CN217728782U (zh) | 一种新型用于快速抓取螺钉的机器人抓手 | |
| CN216403039U (zh) | 一种上料机 | |
| CN211965967U (zh) | 一种回转铸件机加工用卡盘 | |
| CN212311509U (zh) | 发动机缸体机器人上下料手爪 | |
| CN220197733U (zh) | 异形工件抓取装置 | |
| CN213225286U (zh) | 一种机械手机构 | |
| CN219726283U (zh) | 机械爪组合装置及机械臂工作站 | |
| CN209755259U (zh) | 机械手爪 | |
| CN216369909U (zh) | 一种模具拍毛刺系统用机械手 | |
| CN212241094U (zh) | 一种用于圆柱型工件机器人自动抓取机构 | |
| CN215853810U (zh) | 一种取料机械手 | |
| CN219504797U (zh) | 一种工业驱动电机机械手爪 | |
| CN214003294U (zh) | 一种机械抓取装置 | |
| CN110640481A (zh) | 驱动桥壳自动化生产线 | |
| CN219426815U (zh) | 一种装配机器人 | |
| CN217620594U (zh) | 一种用于周向安装套筒转运操作的多自由度机械臂 | |
| CN213201427U (zh) | 上下料系统轴套类零件搬运装置 | |
| CN214265577U (zh) | 自动可调式夹取治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |