CN213796278U - 一种石墨舟自动拆装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种石墨舟自动拆装系统，该拆装系统包括：机架，所述机架上设有一输送轨道，所述机架上安装有：石墨舟定位机构，对石墨舟页进行锁紧固定，并在传动机构的驱动下沿所述输送轨道滑动；卡点拆卸机构，对通过石墨舟定位机构输送过来的石墨舟页上的旧石墨卡点进行定位及拆卸；卡点装入机构，位于所述卡点拆卸机构的下游工位，将新石墨卡点装入石墨舟孔位内；卡点压入机构，位于所述卡点装入机构的下游工位，将石墨舟孔位内装入的新石墨卡点压入石墨舟页内；传动机构，驱动所述石墨舟定位机构沿所述输送轨道运动；控制机构，分别与石墨舟定位机构、卡点拆卸机构、卡点装入机构、卡点压入机构和传动机构通信连接。

Description

一种石墨舟自动拆装系统

技术领域

本实用新型涉及石墨舟拆卸和装配技术领域，尤其涉及一种石墨舟自动拆装系统。

背景技术

随着光伏发电成本的不断降低，太阳能发电将具有更加广阔的市场空间。而石墨舟作为太阳能电池片镀减反射膜时的一种载体,其结构和大小直接影响硅片的转换效率和生产效率。石墨舟自动上下片机将未镀膜的硅片通过机器人吸盘放在石墨舟页的卡点上，每个舟片上可放固定数量的硅片。放置完全部的硅片后，石墨舟通过皮带线带动进入PECVD镀膜机。石墨舟上的硅片在PECVD镀膜机内部进行高温条件下的特定化学反应，实现硅片表面的镀膜工序。完成硅片镀膜后的石墨舟从PECVD里退出，然后再通过皮带线运输到自动上下片机，自动上下片机台的机器人把镀膜完成的成品硅片从石墨舟里卸取出来。

如图1-2所示，为现有技术中石墨舟的结构图，其中1为石墨舟页，2为陶瓷杆，3为石墨卡点，4为石墨螺母，5为石墨舟底座。石墨舟页1是一个长方形薄片，中间开了数个方形孔，石墨舟页1上会安装石墨卡点3，石墨卡点3主要是用来托住硅片，以保证硅片紧贴石墨舟页1。石墨舟页1之间由陶瓷套分隔开来，最后所有的石墨舟页1再由陶瓷杆2来固定，陶瓷杆2的两端再安装上石墨螺母4，装配完成后的石墨舟是由数量众多的、竖直放置的、相互平行的石墨舟页组成的，且石墨舟上下宽度一致，石墨舟页之间间距固定且相等，石墨舟页垂直于地面。在石墨舟往返多次进出PECVD后，石墨舟表面因为多次镀膜的原因，石墨舟表面、石墨舟页、石墨卡点、石墨卡点末端凸起与石墨舟页之间凹槽会因为多次镀膜而导致厚度、尺寸都会发生改成。石墨卡点末端凸起与石墨舟页之间凹槽因为多次镀膜导致凹槽的尺寸会变小，当凹槽尺寸变小到一定程度后，未镀膜的硅片就无法再放入这个凹槽中，从而导致硅片从石墨舟里掉出。同时由于石墨卡点凹槽处的直径很小，经过反复多次的硅片放入取出后，这个凹槽的直径会被磨损，严重的会出现石墨卡点从凹槽处断裂的情况。

因此，经过多次镀膜后的石墨舟都要定期从PECVD或者自动上下片机台里取出，到专用的清洗设备里去清洗掉表面多余的镀膜，同时要人工拆开石墨舟，再更换每个石墨舟页上的所有卡点。由于每个石墨舟页上有数量众多的石墨卡点(以八槽石墨舟页举例，一个石墨舟页上石墨卡点有24个)，人工需要对一个石墨舟上的所有石墨舟页进行人工的卡点拆卸，再手动装入卡点并用专用压力治具压入卡点。因此这种情况就需要大量操作工人专门从事卡点更换工作，给生产带来了极大的人力成本。

目前业内都是人工进行拆装卡点，一个工厂需要七八人专门从事这项工，同时由于石墨是易碎物，人工操作经常导致装配不精准而造成石墨舟页损坏，另外石墨粉尘有极强的污染特性，对工人的肺部伤害极大，导致这个行业的工人招聘也很难。

故此业内亟需开发一种高效的、全自动的、精确的拆装系统及装配方法，以自动化地对石墨舟进行拆卸及装配，替代人工装配，提高生产的自动化程度，降低石墨舟页因此工序而产生的损坏，为生产节省成本，同时避免此生产工序对工人的身体危害。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种石墨舟自动拆装系统。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：本实用新型提供一种石墨舟自动拆装系统，包括：机架，所述机架上设有一输送轨道，所述机架上安装有：

石墨舟定位机构，对石墨舟页进行锁紧固定，并在传动机构的驱动下沿所述输送轨道滑动；

卡点拆卸机构，对通过石墨舟定位机构输送过来的石墨舟页上的旧石墨卡点进行定位及拆卸；

卡点装入机构，位于所述卡点拆卸机构的下游工位，将新石墨卡点装入石墨舟孔位内；

卡点压入机构，位于所述卡点装入机构的下游工位，将石墨舟孔位内装入的新石墨卡点压入石墨舟页内；

传动机构，驱动所述石墨舟定位机构沿所述输送轨道运动；

控制机构，分别与所述石墨舟定位机构、所述卡点拆卸机构、所述卡点装入机构、所述卡点压入机构和所述传动机构通信连接。

进一步地，所述石墨舟定位机构包括：一定位板和若干定位气缸，所述定位板连接于所述传动机构的动力输出端，所述定位板底部设有若干滑块，所述若干滑块与所述输送轨道相配合，使所述定位板沿所述输送轨道滑动；所述若干定位气缸设于所述定位板的两侧，对放置于所述定位板上的石墨舟页页进行压紧固定。

进一步地，所述石墨舟定位机构还包括若干导向块，所述若干导向块安装于所述定位板的两侧，其中所述定位板的任一侧沿宽度方向上设有若干对安装孔，一导向块通过任一对安装孔固定于所述定位板上。进一步地，所述卡点拆卸机构包括第一视觉模组、第一下压治具、第一支架和第二支架，所述第一支架具有一Y轴方向的第一轴，所述第一视觉模组安装于所述第一轴上；所述第二支架包括一X轴方向的第二轴和一Y轴方向的第三轴，所述第二轴上设有第一滑块，所述第三轴上设有第一滑轨，所述第二轴的滑块沿所述第三轴的滑轨滑动，所述第一下压治具滑动安装于所述第二轴上。

进一步地，所述第一下压治具包括：一下压气缸和一压杆，所述压杆安装于所述下压气缸的活塞端，所述下压气缸通过一竖板滑动安装于所述第二轴上。

进一步地，所述卡点装入机构包括：第二视觉模组、卡点抓取治具和多关节机械臂，所述卡点抓取治具和所述第二视觉模组均安装于所述多关节机械臂上，所述卡点抓取治具和所述第二视觉模组均随所述多关节机械臂进行X轴、Y轴及Z轴运动。

进一步地，所述第一视觉模组和所述第二视觉模组均包括：CCD相机、镜头、光源和光源支架，所述光源支架一端固定于外部设备上，另一端的上部固定所述CCD相机，所述CCD相机的下方安装所述镜头，所述光源支架的另一端的下部设有一水平板，所述水平板中间设有一通孔，所述镜头通过所述通孔，所述水平板的通孔外周设有所述光源。

进一步地，所述卡点抓取治具包括：一抓手气缸和一夹持部，所述抓手气缸为一气爪，所述夹持部为两夹板，两夹板设于所述气爪的两活塞端。

进一步地，所述卡点压入机构包括：第三视觉模组、第二下压治具、第三支架和第四支架，所述第三视觉模组结构与所述第一视觉模组、所述第二视觉模组结构相同，所述第二下压治具与所述第一下压治具结构相同，所述第三支架和所述第四支架分别与所述第一支架和所述第二支架结构相同。

采用上述方案，本实用新型提供一种石墨舟自动拆装系统，其具有以下有益效果：

(1)石墨卡点拆卸及压入工作全程实现自动化，完全替代了人工操作，降低了人工成本，同时避免了对工人身体造成的危害。

(2)三个视觉模组在对卡点拆卸、装入和压入前均进行精准拍照定位，并利用控制机构控制相应的机构至准确位置进行操作，使得装配精度大大提高，其精度可达到0.01mm。

(3)彻底解决和行业痛点，自动化操作大大降低了石墨舟页的损坏率，节约了生产资源，减少了装配时间，提高了工作效率。

附图说明

图1为现有技术中石墨舟的立体示意图。

图2为现有技术中石墨舟的俯视图。

图3为本实用新型石墨舟自动拆装系统的正面示意图。

图4为本实用新型石墨舟自动拆装系统的立体图。

附图中的标记为：

10-机架，11-金属板，12-输送轨道，20-石墨舟定位机构，21-定位板，22-定位气缸，23-滑块，24-导向块，25-安装孔，30-卡点拆卸机构，31-第一视觉模组，32-第一下压治具，33-第一支架，34-第二支架，301-第一轴，302-第二轴，303-第三轴，311-CCD相机、312-镜头、313-光源和314-光源支架，315-水平板，321-下压气缸，322-压杆，323-竖板，40-卡点装入机构，41-卡点抓取治具，42-第二视觉模组，43-多关节机械臂，411-抓手气缸，412-夹持部，50-压入机构，51-第三视觉模组、52-第二下压治具、53-第三支架，54-第四支架，60-石墨舟页，341-XY轴电机。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

本实用新型积极响应了国家倡导的智能制造2025的理念，采用了数字化工厂的理念，对传统设备进行了极大的升级，对石墨卡点的拆装实现了自动化操作，真正实现了黑灯工厂。本实用新型具体提供一种石墨舟自动拆装系统，通过石墨舟定位机构对石墨舟页进行输送和定位，卡点拆卸机构对石墨舟页的卡点进行定位并将各个卡点下压拆卸，卡点装入机构将新的卡点放入石墨舟孔位内，卡点压入机构对石墨舟孔位内的卡点压下完成安装。其中所述卡点拆卸机构、所述卡点装入机构和所述卡点压入机构均设有视觉模组，对石墨舟卡点及卡点的孔位进行定位，使得拆装精度大大提高，解决了人工拆装石墨舟页损坏率高的问题。请参阅图3-4，该石墨舟自动拆装系统包括包括：机架10，所述机架10上表面为一金属板11，所述金属板11上设有一输送轨道12，所述金属板11上安装有：石墨舟定位机构20、卡点拆卸机构30、卡点装入机构40及卡点压入机构50，本系统还包括一传动机构(未图示)和一控制机构(未图示)，其中，所述传动机构包括一伺服电机，用于提供动力，带动所述石墨舟定位机构20在所述输送轨道12上运动，所述传动机构包括但不限于皮带和丝杆模组传动，只要用于把伺服电机的旋转运动转换成直线运动，从而驱动石墨舟定位机构20在沿所述输送轨道运动即可满足要求。另外，所述控制机构运行于一工控机上，用于与所述石墨舟定位机构20、卡点拆卸机构30、卡点装入机构40及卡点压入机构50和传动机构进行通信，以便控制其各自电机的速度及其方向，同时控制机构接收所述卡点拆卸机构30、卡点装入机构40及卡点压入机构50的视觉模组对于石墨卡点或石墨孔位的位置信息，并将该位置信息经过计算后发送给相应的拆装治具，同时控制卡点拆卸机构30、卡点装入机构40及卡点压入机构50中各自的驱动电机动作，从而实现对石墨卡点的精确拆装。本实用新型中，所述控制机构与各个机构间的通信及控制模式均采用现有技术可以实现的手段，只要能实现控制机构与各个机构间的正常通信及指令传输即可满足需求。

具体的，如图3所示，所述石墨舟定位机构20包括：一定位板21和若干定位气缸22，所述定位板21可根据石墨舟页60的形状及长度进行定制。所述定位板21连接于所述传动机构的动力输出端，所述定位板21底部设有若干滑块23，所述若干滑块23与所述输送轨道12相配合，使所述定位板21在所述传动机构的作用下沿所述输送轨道12滑动；所述若干定位气缸22设于所述定位板21的两侧，对放置于所述定位板21上的石墨舟页60进行压紧固定，其中所述定位气缸22为一旋转夹紧气缸，其活塞端连接一竖向安装的固定杆，所述固定杆随所述活塞向下运动时，固定杆底部压紧于所述石墨舟页60上，实现对所述石墨舟页60的固定，优选的，所述定位气缸22设有多个，均匀分布于所述定位板21的两侧，对石墨舟页60进行均匀定位。另外，所述石墨舟定位机构20还包括若干导向块24，所述若干导向块24同样安装于所述定位板21的两侧，在放置石墨舟页60到石墨舟定位机构20上时，石墨舟页60落下过程中可以自动对位定位板21。其中，所述定位板21的任一侧沿宽度方向上设有若干对安装孔25，一导向块24通过任一对安装孔25固定于所述定位板21上，可根据石墨舟页60的宽度调节导向块24的安装位置，使所述定位板12适用于不同宽度的石墨舟页60，提高了设备的通用性。

进一步的，所述卡点拆卸机构30包括第一视觉模组31、第一下压治具32、第一支架33和第二支架34，所述第一支架33具有一Y轴方向的第一轴301，所述第一视觉模组31安装于所述第一轴301上。所述第二支架34包括一X轴方向的第二轴302和一Y轴方向的第三轴303，所述第二轴302上设有一滑块(未标示)，所述第三轴303上设有一滑轨(未标示)，所述第二轴302的滑块沿所述第三轴303的滑轨滑动。所述第一下压治具32滑动安装于所述第二轴302上，使所述第一下压治具32可沿Y轴和X轴运动，以对应每一石墨卡点的位置进行拆卸。优选的，所述第二支架34还设有一XY轴电机341，所述XY电机341接收所述控制机构的控制信息，驱动所述第一下压治具32沿所述第二支架34的X或Y轴运动，以到达每一石墨卡点的准确位置。所述第一视觉模组31包括：CCD相机311、镜头312、光源313和光源支架314，所述光源支架314一端活动连接于所述第一轴301上，另一端的上部固定所述CCD相机311，所述CCD相机311的下方安装所述镜头312，所述光源支架314的另一端的下部设有一水平板315，所述水平板315中间设有一通孔，所述镜头312通过所述通孔对下方的石墨舟页60进行拍照上传控制机构。所述控制机构内设有图像分析模块，对照片进行计算分析，得出石墨舟页60第一槽上每一旧石墨卡点的位置坐标。并将该位置坐标发送给所述XY轴电机341，所述XY轴电机341控制所述第一下压治具32运行至每一卡点的位置坐标下，进行下压操作，实现对石墨舟页第一槽内旧石墨卡点的拆卸。所述水平板315的通孔外周设有所述光源313，所述光源313用于照亮下方的石墨舟页60，以确保石墨舟页成像清晰可见。具体的，所述第一下压治具32包括：一下压气缸321和一下压治具322，所述下压治具322为一下压杆，其在所述下压气缸321带动下，下压至石墨卡点上，将石墨卡点从卡点孔位内压出。具体的，所述下压治具322安装于所述下压气缸321的活塞端，所述下压气缸321通过一竖板323滑动安装于所述第二轴302上。所述下压气缸321和所述第二轴302还分别连接一驱动器(未标示)，所述驱动器用于接收每一石墨卡点的位置坐标，并控制所述下压气缸321沿所述第二轴302或控制所述第二轴302沿所述第三轴303运动，以到达每一石墨卡点位置。当所述下压气缸321到达一石墨卡点的位置时，所述下压气缸321活塞下降，带动所述下压治具322下降，所述下压治具322接触所述石墨卡点，下压气缸321的活塞继续下降直至将所述石墨卡点从卡点孔位内压下，脱离所述石墨舟页60，随后下压气缸321的活塞上升，带动所述下压治具322升起；所述下压气缸321在XY轴电机341的作用下，移动至下一石墨卡点位置，重复以上操作，直至将所述石墨舟页第一槽内的石墨卡点全部拆卸完成。

设于所述卡点拆卸机构30流水线下方的为卡点装入机构40，具体的，所述卡点装入机构40包括：第二视觉模组42、卡点抓取治具41和多关节机械臂43，所述卡点抓取治具41安装于所述多关节机械臂43上，所述第二视觉模组42与所述第一视觉模组31结构相同，所述第二视觉模组42通过其光源支架固定于所述多关节机械臂43上，所述卡点抓取治具41和所述第二视觉模组42均随所述多关节机械臂43进行X轴、Y轴及Z轴运动。所述第二视觉模组42对石墨舟页第一槽中拆卸完旧石墨卡点的卡点孔位进行拍照并上传至控制机构，所述控制机构对照片进行计算分析，得出第一槽上每一卡点孔位的位置坐标，并将位置坐标发送给所述多关节机械臂43，所述多关节机械臂43利用卡点抓取治具41抓取新的石墨卡点后运行至每一卡点孔位的位置坐标上，将新的石墨卡点放入每一所述卡点孔位内，实现对石墨舟页第一槽中新石墨卡点的装入。其中，优选的，所述卡点抓取治具41包括：一抓手气缸411和一夹持部412，所述抓手气缸411为一气爪，所述夹持部412为两夹板，两夹板设于所述气爪的两活塞端，两夹板在气爪活塞的作用下实现开合操作，抓取新的石墨卡点及将其放入卡点孔位内。直至将所述石墨舟页第一槽内的所有卡点孔位均装入新的石墨卡点。

设于所述卡点装入机构40流水线下方的为卡点压入机构50。优选的，所述卡点压入机构50为与所述卡点拆卸机构20相同的机械结构，其工作原理也与所述卡点拆卸机构20相同，所述卡点拆卸机构20为将旧的石墨卡点从石墨舟页上压出来，而所述卡点压入机构50为将新的石墨卡点压进石墨舟页中。所述卡点压入机构50包括：第三视觉模组51、第二下压治具52、第三支架53和第四支架54，所述第三视觉模组51结构与所述第一视觉模组31和所述第二视觉模组42相同，所述第二下压治具52与所述第一下压治具32结构相同，所述第三支架53和所述第四支架54分别与所述第一支架33和所述第二支架34结构相同。所述第三视觉模组51对装入的新石墨卡点进行拍照并上传至控制机构，所述控制机构对照片进行计算分析，得出石墨舟页第一槽上新的石墨片卡点的位置坐标。并将位置坐标发送给第二下压治具52的XY轴电机，所述第二下压治具52的XY轴电机驱动所述第二下压治具52运动至每一新的石墨卡点位置上方，并将新的石墨卡点压入所述卡点孔位内，实现对新石墨卡点的压入，直至将所述石墨舟页第一槽内的所有新的石墨卡点均压入石墨舟页内。所述第一下压治具32与所述第二下压治具52的下压气缸具有不同的设置，如可以设定不同的活塞下降高度，以便在下压操作中所述第一下压治具32的压杆可以将旧的石墨卡点压下，使其脱离石墨舟页，而第二下压治具52的压杆可以将新的石墨卡点适当压入卡点孔位内，而不致压出。

另外，值得说明的是，在对所述石墨舟页的第一槽进行下一工序时，同时可对所述石墨舟页的第二槽进行前一工序，如第一槽已经拆卸完旧的石墨卡点进入卡点装入机构时，第二槽也随石墨舟定位机构进入卡点拆卸机构下方，在第一槽进行卡点装入工序时，第二槽也同时进行卡点拆卸工序，如此，多个工序同时进行，大大提高了石墨卡点拆装的工作效率。

下面详细说明本实用新型的石墨舟自动拆装系统的工作步骤：

步骤a、将石墨舟页放入石墨舟定位机构20中，若干定位气缸22的固定杆下压对石墨舟页进行压紧定位，传动机构启动，带动石墨舟定位机构20在输送轨道12上运行；

步骤b、当石墨舟定位机构20带动石墨舟页的第一槽运行至卡点拆卸机构30下方时，传动机构停止，控制机构控制卡点拆卸机构30运行，第一视觉模组31拍照并将照片发送至控制机构，控制机构内部的图像分析模块对照片进行计算分析，得出石墨舟页第一槽上每一旧石墨卡点的位置坐标，并将该位置坐标发送给所述第一下压治具32的XY轴电机341，该XY轴电机341驱动第一下压治具32移动至各个旧石墨卡点的位置上方，将旧卡点压下，实现对石墨舟页第一槽内旧石墨卡点的拆卸；

步骤c、对第一槽的旧石墨卡点拆卸完成后传动机构重新运行，将石墨舟页的第一槽运送至卡点装入机构40下方，传动机构停止，第二视觉模组42对石墨舟页第一槽中拆卸完旧石墨卡点的卡点孔位进行拍照并上传至控制机构，所述控制机构对照片进行计算分析，得出第一槽上每一卡点孔位的位置坐标。并将位置坐标发送给所述多关节机械臂43，所述多关节机械臂43利用卡点抓取治具41抓取新的石墨卡点后运行至每一卡点孔位的位置坐标上，将新的石墨卡点放入每一所述卡点孔位内，实现对石墨舟页第一槽中新石墨卡点的装入。本步骤进行的同时，所述石墨舟页的第二槽到达卡点拆卸机构30下方，卡点拆卸机构30重复步骤b，对第二舟槽的旧石墨卡点进行拆卸操作。

步骤d、新的石墨卡点装入第一槽后传动机构重新运行，将石墨舟页的第一槽运送至卡点压入机构50下方，传动机构停止，第三视觉模组51对装入的新石墨卡点进行拍照并上传至控制机构，所述控制机构对照片进行计算分析，得出石墨舟页第一槽上新的石墨卡点的位置坐标。并将位置坐标发送给第二下压治具52的XY轴电机，该第二下压治具52的XY轴电机驱动所述第二下压治具52运动至每一新的石墨卡点位置上方，并将新的石墨卡点压入所述卡点孔位内，实现对每一新石墨卡点的压入，直至将所述石墨舟页第一槽内的所有新的石墨卡点均压入石墨舟页内。本步骤进行的同时，所述石墨舟页的第三槽到达卡点拆卸机构30下方，卡点拆卸机构30重复步骤b，对第三舟槽的旧石墨卡点进行拆卸操作；同时所述石墨舟页的第二槽到达卡点装入机构40的下方，卡点装入机构40重复步骤c，对第二舟槽进行新的石墨卡点的装入。

以此类推，直至将石墨舟页60上的所有舟槽均拆卸完旧卡点并装入新卡点。而后将装配好的石墨舟页取出，再对另一石墨舟页进行拆装操作。

综上所述，本实用新型提供一种石墨舟自动拆装系统，其将石墨舟页通过石墨舟定位机构传输，并将卡点拆卸机构、卡点装入机构和卡点压入机构集成于一流水线上，依次对传输过来的石墨舟页上每一槽的旧石墨卡点进行拆卸和新石墨卡点进行安装，完全取代了人工拆装石墨卡点，降低了人力成本，同时避免了对工人身体造成的危害。本实用新型彻底解决了行业痛点，自动化程度高，大大降低了石墨舟页的损坏率，节约了生产资源，减少了拆装时间，提高了工作效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种石墨舟自动拆装系统，其特征在于，包括：机架，所述机架上设有一输送轨道，所述机架上安装有：

石墨舟定位机构，对石墨舟页进行锁紧固定，并在传动机构的驱动下沿所述输送轨道滑动；

卡点拆卸机构，对通过石墨舟定位机构输送过来的石墨舟页上的旧石墨卡点进行定位及拆卸；

卡点装入机构，位于所述卡点拆卸机构的下游工位，将新石墨卡点装入石墨舟孔位内；

卡点压入机构，位于所述卡点装入机构的下游工位，将石墨舟孔位内装入的新石墨卡点压入石墨舟页内；

传动机构，驱动所述石墨舟定位机构沿所述输送轨道运动；

控制机构，分别与所述石墨舟定位机构、所述卡点拆卸机构、所述卡点装入机构、所述卡点压入机构和所述传动机构通信连接。

2.根据权利要求1所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述石墨舟定位机构包括：一定位板和若干定位气缸，所述定位板连接于所述传动机构的动力输出端，所述定位板底部设有若干滑块，所述若干滑块与所述输送轨道相配合，使所述定位板沿所述输送轨道滑动；所述若干定位气缸设于所述定位板的两侧，对放置于所述定位板上的石墨舟页进行压紧固定。

3.根据权利要求2所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述石墨舟定位机构还包括若干导向块，所述若干导向块安装于所述定位板的两侧，其中所述定位板的任一侧沿宽度方向上设有若干对安装孔，一导向块根据石墨舟页的宽度通过一对安装孔固定于所述定位板上。

4.根据权利要求1所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述卡点拆卸机构包括第一视觉模组、第一下压治具、第一支架和第二支架，所述第一支架具有一Y轴方向的第一轴，所述第一视觉模组安装于所述第一轴上；所述第二支架包括一X轴方向的第二轴和一Y轴方向的第三轴，所述第二轴上设有一滑块，所述第三轴上设有一滑轨，所述第二轴的滑块沿所述第三轴的滑轨滑动，所述第一下压治具滑动安装于所述第二轴上。

5.根据权利要求4所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述第一下压治具包括：一下压气缸和一压杆，所述压杆安装于所述下压气缸的活塞端，所述下压气缸通过一竖板滑动安装于所述第二轴上。

6.根据权利要求4或5所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述卡点装入机构包括：第二视觉模组、卡点抓取治具和多关节机械臂，所述卡点抓取治具和所述第二视觉模组均安装于所述多关节机械臂上，所述卡点抓取治具和所述第二视觉模组均随所述多关节机械臂进行X轴、Y轴及Z轴运动。

7.根据权利要求6所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述第一视觉模组和所述第二视觉模组均包括：CCD相机、镜头、光源和光源支架，所述光源支架一端固定于外部设备上，另一端的上部固定所述CCD相机，所述CCD相机的下方安装所述镜头，所述光源支架的另一端的下部设有一水平板，所述水平板中间设有一通孔，所述镜头通过所述通孔，所述水平板的通孔外周设有所述光源。

8.根据权利要求7所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述卡点抓取治具包括：一抓手气缸和一夹持部，所述抓手气缸为一气爪，所述夹持部为两夹板，两夹板设于所述气爪的两活塞端。

9.根据权利要求7所述的石墨舟自动拆装系统，其特征在于，所述卡点压入机构包括：第三视觉模组、第二下压治具、第三支架和第四支架，所述第三视觉模组结构与所述第一视觉模组、所述第二视觉模组结构相同，所述第二下压治具与所述第一下压治具结构相同，所述第三支架和所述第四支架分别与所述第一支架和所述第二支架结构相同。

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