CN213765244U - 一种便于维护的智能柔性打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种便于维护的智能柔性打磨机器人，包括安装板、底板、往复丝杆、箱体、套管、第一转杆和第二转杆，所述安装板的左侧壁固定设有电机，所述往复丝杆杆壁螺纹连接有滑块，所述套管内壁与第一转杆杆壁活动套接，所述第二转杆下端开设有凹槽，所述凹槽内固定设有柔性机构且通过柔性机构固定设有打磨盘，所述往复丝杆与套管之间固定设有第一传动机构，所述第一转杆与第二转杆之间固定设有第二传动机构，所述箱体前壁分别固定设有四个固定块，每两个所述固定块之间分别通过轴销转动连接有机箱门。本实用新型通过机箱门的设定便于日常维护，而且能够适应工件表面复杂的变化，提高打磨效果。

Description

一种便于维护的智能柔性打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种便于维护的智能柔性打磨机器人。

背景技术

机器人是一种带有记忆装置和末端执行器的、能够通过自动化的动作而代替人类劳动的通用机器，没有特定的形状，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

现有的打磨机器人难以适应工件表面复杂情况的变化和快速换线的要求，导致工件表面打磨不均匀，甚至损坏机器人，而且机器人损坏后难以维护或维修，因此，本实用新型设计了一种便于维护的智能柔性打磨机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中难以适应工件表面复杂情况的变化和快速换线的要求，导致工件表面打磨不均匀，甚至损坏机器人，而且机器人损坏后难以维护或维修的问题，而提出的一种便于维护的智能柔性打磨机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种便于维护的智能柔性打磨机器人，包括安装板、底板、往复丝杆、箱体、套管、第一转杆和第二转杆，所述安装板的下表面与底板的上表面左侧固定连接且左侧壁固定设有电机，所述箱体固定设于安装板右侧壁且下壁开设有第一条形口,所述往复丝杆左、右两端杆壁分别通过第一轴承转动连接于安装板右侧壁和箱体左内侧壁,所述往复丝杆左端贯穿安装板与电机输出端固定连接且杆壁螺纹连接有滑块，所述滑块上表面固定设有固定板，所述套管左端管壁通过第二轴承转动连接于安装板右侧壁且内壁与第一转杆杆壁活动套接，所述第一转杆杆壁通过第三轴承与固定板转动套接，所述第二转杆杆壁通过第四轴承与滑块转动套接且下端杆壁与第一条形口滑动连接，所述第二转杆下端开设有凹槽，所述凹槽内固定设有柔性机构且通过柔性机构固定设有打磨盘，所述往复丝杆与套管之间固定设有第一传动机构，所述第一转杆与第二转杆之间固定设有第二传动机构，所述箱体前壁分别固定设有四个固定块，每两个所述固定块之间分别通过轴销转动连接有机箱门。

优选的，所述柔性机构包括第一弹簧、第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆上端杆壁与凹槽活动套接且下端通过万向节与第二连接杆转动连接，所述第一弹簧活动设于凹槽内且上、下两端分别与凹槽上内壁和第一连接杆上端固定连接，所述第一连接杆和第二连接杆杆壁均固定套接有环形板，两个所述环形板相靠近的侧壁之间分别固定设有四个第二弹簧，所述第二连接杆下端与打磨盘上表面固定连接。

优选的，所述第一传动机构包括第一皮带轮和第二皮带轮，所述第一皮带轮固定套接于往复丝杆杆壁，所述第二皮带轮固定套接于套管管壁，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带传动连接。

优选的，所述第二传动机构包括两个锥齿轮，两个所述锥齿轮分别固定设于第一转杆右端和第二转杆上端，两个所述锥齿轮相啮合。

优选的，所述套管左、右两内侧壁分别开设有第二条形口，所述第一转杆左、右两侧均固定设有第一限位块，两个所述第一限位块分别活动设于对应的第二条形口内。

优选的，所述凹槽左、右两内侧壁分别开设有限位槽，所述第一连接杆左、右两侧均固定设有第二限位块，两个所述第二限位块分别活动设于对应的限位槽内。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种便于维护的智能柔性打磨机器人，具备以下有益效果：

1、该便于维护的智能柔性打磨机器人，通过设置在安装板左侧壁的电机，启动电机，电机带动往复丝杆旋转，进而带动滑块往复横移和第一皮带轮旋转，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮同时旋转，进而带动套管和第一转杆旋转，从而带动第一锥齿轮旋转，第一锥齿轮通过第二锥齿轮带动第二转杆旋转，进而带动打磨盘旋转，打磨盘可以边旋转边来回移动，使工件表面打磨的更加均匀。

2、该便于维护的智能柔性打磨机器人，通过设置在两个环形板之间的四个第二弹簧，当打磨盘打磨工件时，如果工件的表面发生变化，发生变化的表面与打磨盘接触时，打磨盘会通过万向节发生打磨角度的变化，进而带动下侧环形板发生角度变化，相对应位置的第二弹簧会被拉长或者回缩，而且工件表面如果发生高度的变化，打磨盘会挤压第二连接杆，进而通过万向节挤压第一连接杆，从而挤压第一弹簧，第一弹簧和第二弹簧的形变使打磨盘始终与工件表面贴合，可以适应工件表面的变化而进行打磨。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型通过机箱门的设定便于日常维护，而且能够适应工件表面复杂的变化，提高打磨效果。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种便于维护的智能柔性打磨机器人的结构示意图；

图2为图1整体装置的正视结构示意图；

图3为图1中局部A部分的结构放大图；

图4为图1中局部B部分的剖视结构放大图。

图中：1安装板、2底板、3往复丝杆、4箱体、5套管、6第一转杆、7第二转杆、8电机、9滑块、10固定板、11锥齿轮、12机箱门、13打磨盘、14第一弹簧、15第一连接杆、16第二连接杆、17万向节、18环形板、19第二弹簧、20第一皮带轮、21第二皮带轮、22皮带、23第一限位块、24第二限位块、25固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-4，一种便于维护的智能柔性打磨机器人，包括安装板1、底板2、往复丝杆3、箱体4、套管5、第一转杆6和第二转杆7，安装板1的下表面与底板2的上表面左侧固定连接且左侧壁固定设有电机8，箱体4固定设于安装板1右侧壁且下壁开设有第一条形口,往复丝杆3左、右两端杆壁分别通过第一轴承转动连接于安装板1右侧壁和箱体4左内侧壁,往复丝杆3左端贯穿安装板1与电机8输出端固定连接且杆壁螺纹连接有滑块9，滑块9上表面固定设有固定板10，套管5左端管壁通过第二轴承转动连接于安装板1右侧壁且内壁与第一转杆6杆壁活动套接，第一转杆6杆壁通过第三轴承与固定板10转动套接，第二转杆7杆壁通过第四轴承与滑块9转动套接且下端杆壁与第一条形口滑动连接，第二转杆7下端开设有凹槽，凹槽内固定设有柔性机构且通过柔性机构固定设有打磨盘13，往复丝杆3与套管5之间固定设有第一传动机构，第一转杆6与第二转杆7之间固定设有第二传动机构，箱体4前壁分别固定设有四个固定块25，每两个固定块25之间分别通过轴销转动连接有机箱门12。

柔性机构包括第一弹簧14、第一连接杆15和第二连接杆16，第一连接杆15上端杆壁与凹槽活动套接且下端通过万向节17与第二连接杆16转动连接，第一弹簧14活动设于凹槽内且上、下两端分别与凹槽上内壁和第一连接杆15上端固定连接，第一连接杆15和第二连接杆16杆壁均固定套接有环形板18，两个环形板18相靠近的侧壁之间分别固定设有四个第二弹簧19，第二连接杆16下端与打磨盘13上表面固定连接，柔性机构可以使打磨盘13可以适应工件表面的变化，使打磨盘13始终与工件表面贴合打磨。

第一传动机构包括第一皮带轮20和第二皮带轮21，第一皮带轮20固定套接于往复丝杆3杆壁，第二皮带轮21固定套接于套管5管壁，第一皮带轮20和第二皮带轮21之间通过皮带22传动连接，第一传动机构可以使往复丝杆3和套管5同时旋转，进而带动第一转杆6旋转。

第二传动机构包括两个锥齿轮11，两个锥齿轮11分别固定设于第一转杆6右端和第二转杆7上端，两个锥齿轮11相啮合，第二传动机构可以使第一转杆6和第二转杆7同时旋转。

套管5左、右两内侧壁分别开设有第二条形口，第一转杆6左、右两侧均固定设有第一限位块23，两个第一限位块23分别活动设于对应的第二条形口内，两个第一限位块23可以使第一转杆6跟随套管5的旋转而旋转，而且第一转杆6还可以在套管5内伸缩。

凹槽左、右两内侧壁分别开设有限位槽，第一连接杆15左、右两侧均固定设有第二限位块24，两个第二限位块24分别活动设于对应的限位槽内，两个第二限位块24可以使第一连接杆15跟随第二转杆7的旋转而旋转，而且可以防止第一连接杆15从凹槽内脱落。

本实用新型中，使用时，将待打磨的工件固定在打磨盘13下方且工件表面与打磨盘13紧密接触，然后启动电机8，电机8带动往复丝杆3旋转，进而带动滑块9反复横移和第一皮带轮20旋转，第一皮带轮20通过皮带22带动第二皮带轮21同时旋转，进而带动套管5和第一转杆6旋转，从而带动第一锥齿轮11旋转，第一锥齿轮11通过第二锥齿轮12带动第二转杆7旋转，进而带动第一连接杆15旋转，第一连接杆15通过万向节17带动第二连接杆16旋转，进而带动打磨盘13旋转，打磨盘13可以边旋转边来回移动，使工件表面打磨的更加均匀，在打磨盘13打磨工件时，如果工件的表面发生变化，发生变化的表面与打磨盘13接触时，打磨盘13会通过万向节7发生打磨角度的变化，进而带动下侧环形板18发生角度变化，相对应位置的第二弹簧19会被拉长或者回缩，而且工件表面如果发生高度的变化，打磨盘13会挤压第二连接杆16，进而通过万向节17挤压第一连接杆15，从而挤压第一弹簧14，第一弹簧14和第二弹簧19的形变使打磨盘13始终可以与工件表面贴合，可以适应工件表面的变化而进行打磨。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种便于维护的智能柔性打磨机器人，包括安装板(1)、底板(2)、往复丝杆(3)、箱体(4)、套管(5)、第一转杆(6)和第二转杆(7)，其特征在于，所述安装板(1)的下表面与底板(2)的上表面左侧固定连接且左侧壁固定设有电机(8)，所述箱体(4)固定设于安装板(1)右侧壁且下壁开设有第一条形口,所述往复丝杆(3)左、右两端杆壁分别通过第一轴承转动连接于安装板(1)右侧壁和箱体(4)左内侧壁,所述往复丝杆(3)左端贯穿安装板(1)与电机(8)输出端固定连接且杆壁螺纹连接有滑块(9)，所述滑块(9)上表面固定设有固定板(10)，所述套管(5)左端管壁通过第二轴承转动连接于安装板(1)右侧壁且内壁与第一转杆(6)杆壁活动套接，所述第一转杆(6)杆壁通过第三轴承与固定板(10)转动套接，所述第二转杆(7)杆壁通过第四轴承与滑块(9)转动套接且下端杆壁与第一条形口滑动连接，所述第二转杆(7)下端开设有凹槽，所述凹槽内固定设有柔性机构且通过柔性机构固定设有打磨盘(13)，所述往复丝杆(3)与套管(5)之间固定设有第一传动机构，所述第一转杆(6)与第二转杆(7)之间固定设有第二传动机构，所述箱体(4)前壁分别固定设有四个固定块(25)，每两个所述固定块(25)之间分别通过轴销转动连接有机箱门(12)。

2.根据权利要求1所述的一种便于维护的智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述柔性机构包括第一弹簧(14)、第一连接杆(15)和第二连接杆(16)，所述第一连接杆(15)上端杆壁与凹槽活动套接且下端通过万向节(17)与第二连接杆(16)转动连接，所述第一弹簧(14)活动设于凹槽内且上、下两端分别与凹槽上内壁和第一连接杆(15)上端固定连接，所述第一连接杆(15)和第二连接杆(16)杆壁均固定套接有环形板(18)，两个所述环形板(18)相靠近的侧壁之间分别固定设有四个第二弹簧(19)，所述第二连接杆(16)下端与打磨盘(13)上表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于维护的智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括第一皮带轮(20)和第二皮带轮(21)，所述第一皮带轮(20)固定套接于往复丝杆(3)杆壁，所述第二皮带轮(21)固定套接于套管(5)管壁，所述第一皮带轮(20)和第二皮带轮(21)之间通过皮带(22)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种便于维护的智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述第二传动机构包括两个锥齿轮(11)，两个所述锥齿轮(11)分别固定设于第一转杆(6)右端和第二转杆(7)上端，两个所述锥齿轮(11)啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种便于维护的智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述套管(5)左、右两内侧壁分别开设有第二条形口，所述第一转杆(6)左、右两侧均固定设有第一限位块(23)，两个所述第一限位块(23)分别活动设于对应的第二条形口内。

6.根据权利要求2所述的一种便于维护的智能柔性打磨机器人，其特征在于，所述第一连接杆(15)左、右两侧均固定设有第二限位块(24)，所述凹槽左、右两内侧壁分别开设有限位槽，两个所述第二限位块(24)分别活动设于对应的限位槽内。

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