CN213765112U - 一种机械手上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手上料机构，包括相互衔接的导正进料线、六轴机器人、下级工位，所述导正进料线由机台、皮带输送机、挡停机构、区间拨料机构、第一限位座、两轴电缸料爪、第二限位座、第三限位座、伺服导正搓辊、从动辊组成，所述机台设置皮带输送机，所述皮带输送机尾部衔接挡停机构，所述挡停机构衔接区间拨料机构，所述区间拨料机构衔接第一限位座，所述第一限位座上方架设两轴电缸料爪。通过上述方式，本实用新型提供一种机械手上料机构，针对人工摆正物料费时费力且误差大精度低的问题，在进料线增加双工位的伺服导正搓辊交替进行物料导正，极大提高了生产线加工效率，同时有效降低了人工。

Description

一种机械手上料机构

技术领域

本实用新型涉及上料机构领域，尤其涉及一种机械手上料机构。

背景技术

生产线上的半成品物料做进一步加工，需要由人工定位摆正后放入工装送入设备实施加工，人工上料和摆正的效率低下，摆正定位精度不稳定，无法控制物料生产线供料稳定，严重影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机械手上料机构，针对人工摆正物料费时费力且误差大精度低的问题，在进料线增加双工位的伺服导正搓辊交替进行物料导正，极大提高了生产线加工效率，同时有效降低了人工。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机械手上料机构，包括相互衔接的导正进料线、六轴机器人、下级工位，所述导正进料线由机台、皮带输送机、挡停机构、区间拨料机构、第一限位座、两轴电缸料爪、第二限位座、第三限位座、伺服导正搓辊、从动辊组成，所述机台设置皮带输送机，所述皮带输送机尾部衔接挡停机构，所述挡停机构衔接区间拨料机构，所述区间拨料机构衔接第一限位座，所述第一限位座上方架设两轴电缸料爪，所述两轴电缸料爪水平向沿线等间距设置第二限位座、第三限位座，所述第二限位座、第三限位座均匹配有夹持方向相对的伺服导正搓辊和从动辊组，所述第二限位座、伺服导正搓辊以及从动辊组布置成方阵包围结构以稳定夹持物料。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述皮带输送机上悬浮设置有变径导引罩，所述变径导引罩的宽度沿所述皮带输送机滚动方向逐渐收窄。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述挡停机构由龙门架、电缸、挡停块组成，所述龙门架上竖直向下安装有电缸，所述电缸连接挡停块。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述区间拨料机构由线轨、滑台支架、起伏电缸、横臂、物料拨叉、平移电缸组成，在第一限位座与挡停机构连线设置一线轨，所述线轨匹配一滑台支架，所述滑台支架竖直向下安装起伏电缸，所述起伏电缸连接一横臂，所述横臂下接一对物料拨叉，所述滑台支架经转接后由相连的平移电缸驱动，所述平移电缸安装在机架侧面。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一限位座、第二限位座结构相同，由两个间距适配物料的对向布置的限位块组成。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述伺服导正搓辊由伺服电机和搓轮组成，所述伺服电机倒置竖直安装在机台下方，所述机台台面的搓轮与伺服电机传动连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述从动辊组由侧推夹紧电缸、从动压轮组成，水平设置在机台下的所述侧推夹紧电缸经转接后传动连接两设置在机台台面的从动压轮。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种机械手上料机构，针对人工摆正物料费时费力且误差大精度低的问题，在进料线增加双工位的伺服导正搓辊交替进行物料导正，极大提高了生产线加工效率，同时有效降低了人工。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1 是本实用新型一种机械手上料机构的一较佳实施例的结构图；

图2 是本实用新型一种机械手上料机构的一较佳实施例的结构图；

图3 是本实用新型一种机械手上料机构的一较佳实施例的结构图；

图4 是本实用新型一种机械手上料机构的一较佳实施例的结构图；

图5 是本实用新型一种机械手上料机构的一较佳实施例的结构图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型实施例包括：

一种机械手上料机构，包括相互衔接的导正进料线1、六轴机器人2、下级工位3，所述导正进料线1由机台101、皮带输送机102、挡停机构103、区间拨料机构104、第一限位座105、两轴电缸料爪106、第二限位座107、第三限位座108、伺服导正搓辊109、从动辊110组成，所述机台101设置皮带输送机102，所述皮带输送机102尾部衔接挡停机构103，所述挡停机构103衔接区间拨料机构104，所述区间拨料机构104衔接第一限位座105，所述第一限位座105上方架设两轴电缸料爪106，所述两轴电缸料爪106水平向沿线等间距设置第二限位座107、第三限位座108，所述第二限位座107、第三限位座108均匹配有夹持方向相对的伺服导正搓辊109和从动辊110组，所述第二限位座107、伺服导正搓辊109以及从动辊110组布置成方阵包围结构以稳定夹持物料。

其中，所述皮带输送机102上悬浮设置有变径导引罩1021，所述变径导引罩1021的宽度沿所述皮带输送机102滚动方向逐渐收窄。

进一步的，所述挡停机构103由龙门架1031、电缸1032、挡停块组成，所述龙门架1031上竖直向下安装有电缸1032，所述电缸1032连接挡停块。

进一步的，所述区间拨料机构104由线轨1041、滑台支架1042、起伏电缸1043、横臂1044、物料拨叉1045、平移电缸1046组成，在第一限位座105与挡停机构103连线设置一线轨1041，所述线轨1041匹配一滑台支架1042，所述滑台支架1042竖直向下安装起伏电缸1043，所述起伏电缸1043连接一横臂1044，所述横臂1044下接一对物料拨叉1045，所述滑台支架1042经转接后由相连的平移电缸1046驱动，所述平移电缸1046安装在机架侧面。

进一步的，所述第一限位座105、第二限位座107结构相同，由两个间距适配物料的对向布置的限位块1057组成。

进一步的，所述伺服导正搓辊109由伺服电机1091和搓轮1092组成，所述伺服电机1091倒置竖直安装在机台101下方，所述机台101台面的搓轮1092与伺服电机1091传动连接。

进一步的，所述从动辊110组由侧推夹紧电缸1101、从动压轮1102组成，水平设置在机台101下的所述侧推夹紧电缸1101经转接后传动连接两设置在机台101台面的从动压轮1102。

本装置主要用于将圆形物料摆正姿态后供六轴机械手夹取并送入下级工位3进行加工。具体地，变径导引罩1021的宽口与所述皮带输送机102的前端对齐，窄口与皮带输送机102的后端对齐，将圆形待加工的物料人工放到皮带输送机102的变径导引罩1021进口。由于人工放上皮带的位置不定，通过变径导引罩1021逐渐收窄的导引结构引导物料修正进料位置。在所述挡停机构103处设置有一用于检测物料是否堆积的距离传感器，当物料堆积至该传感器后，挡停机构103受控下压，将皮带线内物料挡停。所述区间拨料机构104将修正好进料位置的物料沿着线轨1041拨动到第一限位座105内，第一限位座105的结构类似于“区”字字形结构，将物料限位后，两轴电缸1032料爪106移动到第一限位座105上方，抓起物料，放入第二、第三限位座108，从动辊110组将物料侧向压紧，物料上预设有位点，第二、第三限位座108均设置有检测物料位点的距离传感器，该距离传感器竖直向上安装在机台101下表面，此时伺服导正搓辊109转动，搓轮1092带动物料转动，当传感器检测到位点后，伺服导正搓辊109停机。摆正后的物料由六轴机器人2抓取，放入下级工位3。

综上所述，本实用新型提供了一种机械手上料机构，针对人工摆正物料费时费力且误差大精度低的问题，在进料线增加双工位的伺服导正搓辊109交替进行物料导正，极大提高了生产线加工效率，同时有效降低了人工。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机械手上料机构，其特征在于，包括相互衔接的导正进料线、六轴机器人、下级工位，所述导正进料线由机台、皮带输送机、挡停机构、区间拨料机构、第一限位座、两轴电缸料爪、第二限位座、第三限位座、伺服导正搓辊、从动辊组成，所述机台设置皮带输送机，所述皮带输送机尾部衔接挡停机构，所述挡停机构衔接区间拨料机构，所述区间拨料机构衔接第一限位座，所述第一限位座上方架设两轴电缸料爪，所述两轴电缸料爪水平向沿线等间距设置第二限位座、第三限位座，所述第二限位座、第三限位座均匹配有夹持方向相对的伺服导正搓辊和从动辊组，所述第二限位座、伺服导正搓辊以及从动辊组布置成方阵包围结构以稳定夹持物料。

2.根据权利要求1 所述的机械手上料机构，其特征在于，所述皮带输送机上悬浮设置有变径导引罩，所述变径导引罩的宽度沿所述皮带输送机滚动方向逐渐收窄。

3.根据权利要求1所述的机械手上料机构，其特征在于，所述挡停机构由龙门架、电缸、挡停块组成，所述龙门架上竖直向下安装有电缸，所述电缸连接挡停块。

4.根据权利要求1所述的机械手上料机构，其特征在于，所述区间拨料机构由线轨、滑台支架、起伏电缸、横臂、物料拨叉、平移电缸组成，在第一限位座与挡停机构连线设置一线轨，所述线轨匹配一滑台支架，所述滑台支架竖直向下安装起伏电缸，所述起伏电缸连接一横臂，所述横臂下接一对物料拨叉，所述滑台支架经转接后由相连的平移电缸驱动，所述平移电缸安装在机架侧面。

5.根据权利要求1所述的机械手上料机构，其特征在于，所述第一限位座、第二限位座结构相同，由两个间距适配物料的对向布置的限位块组成。

6.根据权利要求1所述的机械手上料机构，其特征在于，所述伺服导正搓辊由伺服电机和搓轮组成，所述伺服电机倒置竖直安装在机台下方，所述机台台面的搓轮与伺服电机传动连接。

7.根据权利要求1所述的机械手上料机构，其特征在于，所述从动辊组由侧推夹紧电缸、从动压轮组成，水平设置在机台下的所述侧推夹紧电缸经转接后传动连接两设置在机台台面的从动压轮。

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