CN213731829U - 一种摆臂式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆臂式机械手，包括底座，所述底座的上表面顶部的位置贯穿转动连接有第一转轴，所述第一转轴位于底座外部的一端固定连接有支撑座，所述支撑座的顶端内部贯穿滑动连接有竖臂，所述竖臂的底端内部设有通过螺纹转动连接的第一丝杆，所述竖臂位于支撑座上方的一端外表面贯穿滑动连接有横臂。本实用新型中，第一电机转动带动第一丝杆转动，从而带动竖臂在支撑座的上方进行移动，可以改变横臂的高度，第三电机转动带动第二丝杆转动，从而带动加长杆在横臂的一端进行移动，从而可以对横臂的长度进行增加，通过对高度和长度的改变，从而可以使得摆臂式机械手能够适应更多的使用场合，进而大大增加了摆臂式机械手的实用性。

Description

一种摆臂式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种摆臂式机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全；

但目前市面上的机械手存在着以下不足，无法使机械手臂在使用时根据需求对长度进行调整，易使机械手臂在对物体拾取中造成长度不足，且无法根据实际情况对机械手的高度进行进一步的调整，从而大大降低了机械手的实用性，在使用时机械手承受重量过多时，由于没有保护装置，会出现弯曲的情况，从而大大降低了机械手的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种摆臂式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种摆臂式机械手，包括底座，所述底座的上表面顶部的位置贯穿转动连接有第一转轴，所述第一转轴位于底座外部的一端固定连接有支撑座，所述支撑座的顶端内部贯穿滑动连接有竖臂，所述竖臂的底端内部设有通过螺纹转动连接的第一丝杆，所述竖臂位于支撑座上方的一端外表面贯穿滑动连接有横臂，所述横臂的外表面两侧且靠近底部的位置对称开设有滑槽，两个所述滑槽的内部滑动连接有同一个连接件，所述连接件的下表面固定连接有加强杆，所述支撑座的外表面一侧开设有第一开口，所述加强杆的另一端贯穿第一开口并与竖臂的一侧固定连接，所述竖臂的内部且位于横臂下方的位置开设有凹槽，所述凹槽的内部贯穿转动连接有第二转轴，所述第二转轴的外表面套设固定连接有第一齿轮，所述横臂的下表面开设有齿槽，所述齿槽的内部设有齿条，所述第一齿轮与齿条相啮合，所述横臂的一端内部贯穿滑动连接有加长杆，所述加长杆位于横臂内部的一端内部贯穿有通过螺纹转动连接的第二丝杆，所述横臂的上表面开设有安装槽，所述加长杆位于横臂外部的一端外表面固定安装有液压缸，所述液压缸的活塞杆底端固定连接有安装板，所述安装板的下表面固定安装气动夹爪，所述第一转轴位于底座内部的一端固定连接有第二齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑座的内部底部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与第一丝杆的底端固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述竖臂的外表面一侧固定安装第二电机，所述第二电机的输出轴与第二转轴的一端固定连接，所述支撑座的外表面且靠近第二电机的位置开设有第二开口，所述第二电机位于第二开口的内部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装槽的内部固定安装有第三电机，所述第二丝杆的一端延伸至安装槽的内部并与第三电机的输出轴固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述底座的内部固定安装有第四电机，所述第四电机的输出轴固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第二齿轮相啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装槽的内部顶部卡合安装有顶盖。

本实用新型具有如下有益效果：

1、该摆臂式机械手，通过设置的第一电机、第一丝杆、竖臂、横臂、第三电机、第二丝杆和加长杆，第一电机转动带动第一丝杆转动，从而带动竖臂在支撑座的上方进行移动，从而可以改变横臂的高度，第三电机转动带动第二丝杆转动，从而带动加长杆在横臂的一端进行移动，从而可以对横臂的长度进行增加，通过对高度和长度的改变，从而可以使得摆臂式机械手能够适应更多的使用场合，进而大大增加了摆臂式机械手的实用性。

2、该摆臂式机械手，通过设置的连接件和加强杆，在横臂进行移动时，连接件在加强杆的限定下只能保持在原位置，进而通过加强杆可以对横臂进行支撑，从而可以避免横臂因受力过大而造成弯曲的情况，从而大大增加了摆臂式机械手的强度和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的竖臂和横臂的内部结构示意图；

图3为本实用新型的支撑座和竖臂的侧视图。

图例说明：

1、底座；2、第一转轴；3、支撑座；4、竖臂；5、第一丝杆；6、第一电机；7、横臂；8、滑槽；9、连接件；10、加强杆；11、第一开口；12、凹槽；13、第二转轴；14、第一齿轮；15、齿槽；16、齿条；17、第二电机；18、第二开口；19、加长杆；20、第二丝杆；21、安装槽；22、第三电机；23、液压缸；24、安装板；25、气动夹爪；26、第二齿轮；27、第四电机；28、第三齿轮；29、顶盖。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种摆臂式机械手，包括底座1，底座1的上表面顶部的位置贯穿转动连接有第一转轴2，第一转轴2位于底座1外部的一端固定连接有支撑座3，支撑座3的顶端内部贯穿滑动连接有竖臂4，竖臂4的底端内部设有通过螺纹转动连接的第一丝杆5，竖臂4位于支撑座3上方的一端外表面贯穿滑动连接有横臂7，横臂7的外表面两侧且靠近底部的位置对称开设有滑槽8，两个滑槽8的内部滑动连接有同一个连接件9，连接件9的下表面固定连接有加强杆10，支撑座3的外表面一侧开设有第一开口11，加强杆10的另一端贯穿第一开口11并与竖臂4的一侧固定连接，竖臂4的内部且位于横臂7下方的位置开设有凹槽12，凹槽12的内部贯穿转动连接有第二转轴13，第二转轴13的外表面套设固定连接有第一齿轮14，横臂7的下表面开设有齿槽15，齿槽15的内部设有齿条16，第一齿轮14与齿条16相啮合，横臂7的一端内部贯穿滑动连接有加长杆19，加长杆19位于横臂7内部的一端内部贯穿有通过螺纹转动连接的第二丝杆20，横臂7的上表面开设有安装槽21，加长杆19位于横臂7外部的一端外表面固定安装有液压缸23，液压缸23的活塞杆底端固定连接有安装板24，安装板24的下表面固定安装气动夹爪25，第一转轴2位于底座1内部的一端固定连接有第二齿轮26。

支撑座3的内部底部固定安装有第一电机6，第一电机6的输出轴与第一丝杆5的底端固定连接，第一电机6是为了便于带动第一丝杆5进行转动，从而可以带动竖臂4进行上下移动；竖臂4的外表面一侧固定安装第二电机17，第二电机17的输出轴与第二转轴13的一端固定连接，支撑座3的外表面且靠近第二电机17的位置开设有第二开口18，第二电机17位于第二开口18的内部，第二电机17是为了便于带动第二转轴13进行转动，从而可以带动第一齿轮14进行转动，第二开口18是为了便于第二电机17能够顺利地进行移动；安装槽21的内部固定安装有第三电机22，第二丝杆20的一端延伸至安装槽21的内部并与第三电机22的输出轴固定连接，第三电机22是为了便于带动第二丝杆20进行转，从而可以带动加长杆19进行移动；底座1的内部固定安装有第四电机27，第四电机27的输出轴固定连接有第三齿轮28，第三齿轮28与第二齿轮26相啮合，第四电机27转动带动第三齿轮28转动，从而通过第二齿轮26带动第一转轴2进行转动；安装槽21的内部顶部卡合安装有顶盖29，顶盖29是为了对安装槽21进封闭，避免杂质落入进而影响第三电机22的运行。

工作原理：在使用摆臂式机械手时，将该摆臂式机械手安装在工作位置，然后根据现场所需要的高度启动第一电机6，第一电机6转动带动第一丝杆5转动，从而带动竖臂4在支撑座3的上方进行移动，从而可以改变横臂7的高度，然后根据所需要夹取工件的位置启动第三电机22，第三电机22转动带动第二丝杆20转动，从而带动加长杆19在横臂7的一端进行移动，从而可以对横臂7的长度进行增加，然后启动液压缸23，带动气动夹爪25将工件夹取后，启动第二电机17，第二电机17转动带动第二转轴13和第一齿轮14进行转动，从而配合齿条16带动横臂7收缩，在横臂7进行移动时，连接件9在加强杆10的限定下只能保持在原位置，进而通过加强杆10可以对横臂7进行支撑，从而可以避免横臂7因受力过大而造成弯曲的情况，最后启动第四电机27，第四电机27转动带动第三齿轮28转动，从而通过第二齿轮26带动第一转轴2进行转动，从而将工件移动到需要的位置，有一定的实用性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种摆臂式机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上表面顶部的位置贯穿转动连接有第一转轴(2)，所述第一转轴(2)位于底座(1)外部的一端固定连接有支撑座(3)，所述支撑座(3)的顶端内部贯穿滑动连接有竖臂(4)，所述竖臂(4)的底端内部设有通过螺纹转动连接的第一丝杆(5)，所述竖臂(4)位于支撑座(3)上方的一端外表面贯穿滑动连接有横臂(7)，所述横臂(7)的外表面两侧且靠近底部的位置对称开设有滑槽(8)，两个所述滑槽(8)的内部滑动连接有同一个连接件(9)，所述连接件(9)的下表面固定连接有加强杆(10)，所述支撑座(3)的外表面一侧开设有第一开口(11)，所述加强杆(10)的另一端贯穿第一开口(11)并与竖臂(4)的一侧固定连接，所述竖臂(4)的内部且位于横臂(7)下方的位置开设有凹槽(12)，所述凹槽(12)的内部贯穿转动连接有第二转轴(13)，所述第二转轴(13)的外表面套设固定连接有第一齿轮(14)，所述横臂(7)的下表面开设有齿槽(15)，所述齿槽(15)的内部设有齿条(16)，所述第一齿轮(14)与齿条(16)相啮合，所述横臂(7)的一端内部贯穿滑动连接有加长杆(19)，所述加长杆(19)位于横臂(7)内部的一端内部贯穿有通过螺纹转动连接的第二丝杆(20)，所述横臂(7)的上表面开设有安装槽(21)，所述加长杆(19)位于横臂(7)外部的一端外表面固定安装有液压缸(23)，所述液压缸(23)的活塞杆底端固定连接有安装板(24)，所述安装板(24)的下表面固定安装气动夹爪(25)，所述第一转轴(2)位于底座(1)内部的一端固定连接有第二齿轮(26)。

2.根据权利要求1所述的一种摆臂式机械手，其特征在于：所述支撑座(3)的内部底部固定安装有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出轴与第一丝杆(5)的底端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种摆臂式机械手，其特征在于：所述竖臂(4)的外表面一侧固定安装第二电机(17)，所述第二电机(17)的输出轴与第二转轴(13)的一端固定连接，所述支撑座(3)的外表面且靠近第二电机(17)的位置开设有第二开口(18)，所述第二电机(17)位于第二开口(18)的内部。

4.根据权利要求1所述的一种摆臂式机械手，其特征在于：所述安装槽(21)的内部固定安装有第三电机(22)，所述第二丝杆(20)的一端延伸至安装槽(21)的内部并与第三电机(22)的输出轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种摆臂式机械手，其特征在于：所述底座(1)的内部固定安装有第四电机(27)，所述第四电机(27)的输出轴固定连接有第三齿轮(28)，所述第三齿轮(28)与第二齿轮(26)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种摆臂式机械手，其特征在于：所述安装槽(21)的内部顶部卡合安装有顶盖(29)。

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