CN209986958U - 一种协作机器人用伸缩型末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座和保护罩，旋转底座内设有第一伺服电机，第一伺服电机的一端穿过旋转底座的顶部并与保护罩的底部固定连接；保护罩的底部设有与其连接的安装座，安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，导轨上的滑块连接有直齿条，直齿条的齿形面的上部还设有与直齿条啮合的齿轮，保护罩的内壁设有与齿轮中心相对的套柱，套柱内活动地套设有轴柱，齿轮的中心固定地穿设于轴柱上，保护罩的内壁上还设有与轴柱连接的第二伺服电机；直齿条的另一侧上设有安装板，安装板上设有伸缩方向与直齿条垂直的伸缩气缸，伸缩气缸的一端穿过保护罩并连接有夹爪，保护罩的侧面设有与伸缩气缸对应的条形滑孔。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种协作机器人用伸缩型末端执行器。
背景技术
现有的机器人的末端执行器多为直接定位固定，不具有伸缩性，而它的长度往往由机械手臂末端关节与生产线的对接工作平台的距离决定，它的长度直接决定着机械手的干涉区域，导致夹取范围有限，有时需要频繁移动机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种协作机器人用伸缩型末端执行器，可以实现360°旋转，水平以及竖直方向的伸缩与给进，操作方便，大大增加了夹取的操作范围。
本实用新型提供了如下的技术方案：
一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座和保护罩，所述保护罩设于所述旋转底座的上方，所述旋转底座内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接；
所述保护罩的底部设有与所述底部垂直连接的安装座，所述安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，所述导轨上设有可沿所述导轨上下滑动的滑块，所述滑块上连接有直齿条，所述直齿条的一侧设有齿形面，所述直齿条的另一侧的底部与所述滑块固定连接，所述齿形面的上部还设有与所述直齿条啮合的齿轮，所述保护罩的内壁设有与所述齿轮中心相对的套柱，所述套柱内活动地套设有与所述齿轮垂直正对的轴柱，所述齿轮的中心固定地穿设于所述轴柱上，所述保护罩的内壁上还设有与所述套柱相对的第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述轴柱与其正对的一端连接；所述直齿条与所述齿形面垂直的一侧上设有安装板，所述安装板上设有伸缩方向与所述直齿条垂直的伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述旋转底座上表面之间的高度差大于所述轴柱与所述旋转底座上表面之间的高度差，所述伸缩气缸的一端与所述安装板固定连接，所述伸缩气缸的另一端穿过所述保护罩并连接有夹爪，所述保护罩的侧面设有与所述伸缩气缸对应的条形滑孔，所述条形滑孔的两端向所述保护罩的顶部与底部延伸。
优选的，所述旋转底座的底部设有若干橡胶垫，所述橡胶垫设于所述旋转底座的四角以及中部位置。
优选的，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端包括驱动轴，所述驱动轴穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接。
优选的，所述伸缩气缸与所述安装板相背的一侧连接有活塞杆，所述活塞杆与所述直齿条垂直，所述活塞杆的一端与所述伸缩气缸连接，所述活塞杆的另一端穿过所述条形滑孔并连接有所述夹爪。
优选的，所述套柱的一端与所述保护罩的内壁固定连接，所述套柱的另一端设有套孔，所述轴柱的一端可旋转的插设于所述套孔中。
优选的，所述导轨与所述安装座之间通过螺钉固定连接。
优选的，所述第二伺服电机与所述轴柱之间设有联轴器并通过所述联轴器连接。
优选的，所述条形滑孔的两端之间的距离大于所述导轨的高度。
本实用新型的有益效果是：本实用新型旋转底座内的第一伺服电机驱动保护罩旋转，即实现了夹爪的旋转，保护罩内的直齿条与齿轮配合，通过第二伺服电机驱动齿轮旋转进而使得直齿条沿着安装座上的导轨上下滑动，从而带动安装板上伸缩气缸的活塞杆沿着保护罩侧面的条形滑孔上下滑动，实现了夹爪在竖直方向上的升降，同时伸缩气缸与夹爪连接，实现了夹爪在水平方向的给进与缩回，从而第一伺服电机、第二伺服电机以及伸缩气缸的配合使得本末端执行器的夹取工作区域为以伸缩气缸的活塞杆为底面半径，以导轨高度为高的圆柱体区域内的物品，大大增加了机器人的夹取范围，减少机器人的移动次数，使用更加方便。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型侧视图；
图中标记为：1.旋转底座；2.保护罩；3.第一伺服电机；4.驱动轴；5.安装座；6.导轨；7.直齿条；8.齿轮；9.套柱；10.轴柱；11.第二伺服电机；12.联轴器；13.安装板；14.伸缩气缸；15.活塞杆；16.夹爪；17.橡胶垫。
具体实施方式
如图1-图2所示，一种协作机器人用伸缩型末端执行器，包括旋转底座1和保护罩2，保护罩2设于旋转底座1的上方，旋转底座1内设有第一伺服电机3，第一伺服电机3的一端与旋转底座1的底部内壁固定连接，第一伺服电机3的另一端包括驱动轴4，驱动轴4穿过旋转底座1的顶部并与保护罩2的底部固定连接，第一伺服电机3用于驱动保护罩2实现360度旋转；
保护罩2的底部设有与其垂直连接的安装座5，安装座5的一侧通过螺钉固定连接有呈上下走向的导轨6，导轨6上设有可沿导轨6上下滑动的滑块，滑块上连接有直齿条7，直齿条7的一侧设有齿形面，直齿条7的另一侧的底部与滑块固定连接，齿形面的上部还设有与直齿条7啮合的齿轮8，保护罩2的内壁设有与齿轮8中心相对的套柱9，套柱9内活动地套设有与齿轮8垂直正对的轴柱10，具体的，套柱9的一端与保护罩2的内壁固定连接，套柱9的另一端设有套孔，轴柱10的一端可旋转的插设于套孔中；齿轮8的中心固定地穿设于轴柱10上，保护罩2的内壁上还设有与套柱9相对的第二伺服电机11，第二伺服电机11与轴柱10与其正对的一端通过联轴器12连接，第二伺服电机11用于驱动齿轮8旋转，齿轮8旋转带动与其啮合的直齿条7沿着导轨6上下滑动；
直齿条7与齿形面垂直的一侧上设有安装板13，安装板13上设有伸缩方向与直齿条7垂直的伸缩气缸14，伸缩气缸14与旋转底座1上表面之间的高度差大于轴柱10与旋转底座1上表面之间的高度差，避免伸缩气缸14随着直齿条7上滑时被轴柱10卡住导致无法上滑，伸缩气缸14的一端与安装板13固定连接，伸缩气缸14与安装板13相背的一侧连接有活塞杆15，活塞杆15与直齿条7垂直，保护罩2的侧面设有与伸缩气缸14对应的条形滑孔，条形滑孔的两端向保护罩2的顶部与底部延伸，活塞杆15的另一端穿过条形滑孔并连接有夹爪16，条形滑孔的两端之间的距离大于导轨6的高度，活塞杆15可沿着条形滑孔上下滑动。
如图1所示，旋转底座1的底部设有若干橡胶垫17，橡胶垫17设于旋转底座1的四角以及中部位置，对第一伺服电机3与第二伺服电机11工作时产生的震动进行缓冲。
如图1-图2所示，一种协作机器人用伸缩型末端执行器的使用过程如下：
初始状态下，滑块设于导轨6的顶部，直齿条7的底部设于导轨6的顶部，即夹爪16处于最高位置，根据物品的位置驱动第一伺服电机3的驱动轴4旋转，从而带动与其连接的保护罩2旋转，使得物品位于活塞杆15的正下方或其延长线的正下方，然后调节伸缩气缸14的活塞杆15的长度使得夹爪16位于物品的正上方，在通过驱动第二伺服电机11旋转带动齿轮8旋转，齿轮8旋转带动直齿条7下降，直齿条7下降带动安装板13上的伸缩气缸14下降，即带动夹爪16下降夹取物品，实现夹取；可见本实用新型通过第一伺服电机3、第二伺服电机11以及伸缩气缸14的配合使得本末端执行器的夹取工作区域为以伸缩气缸14的活塞杆15为底面半径，以导轨6高度为高的圆柱体区域内的物品，大大增加了机器人的夹取范围，减少机器人的移动次数。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，包括旋转底座和保护罩，所述保护罩设于所述旋转底座的上方，所述旋转底座内设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接；
所述保护罩的底部设有与所述底部垂直连接的安装座，所述安装座的一侧设有呈上下走向的导轨，所述导轨上设有可沿所述导轨上下滑动的滑块，所述滑块上连接有直齿条，所述直齿条的一侧设有齿形面，所述直齿条的另一侧的底部与所述滑块固定连接，所述齿形面的上部还设有与所述直齿条啮合的齿轮，所述保护罩的内壁设有与所述齿轮中心相对的套柱，所述套柱内活动地套设有与所述齿轮垂直正对的轴柱，所述齿轮的中心固定地穿设于所述轴柱上，所述保护罩的内壁上还设有与所述套柱相对的第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述轴柱与其正对的一端连接；所述直齿条与所述齿形面垂直的一侧上设有安装板，所述安装板上设有伸缩方向与所述直齿条垂直的伸缩气缸，所述伸缩气缸与所述旋转底座上表面之间的高度差大于所述轴柱与所述旋转底座上表面之间的高度差，所述伸缩气缸的一端与所述安装板固定连接，所述伸缩气缸的另一端穿过所述保护罩并连接有夹爪，所述保护罩的侧面设有与所述伸缩气缸对应的条形滑孔，所述条形滑孔的两端向所述保护罩的顶部与底部延伸。
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述旋转底座的底部设有若干橡胶垫，所述橡胶垫设于所述旋转底座的四角以及中部位置。
3.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述第一伺服电机的一端与所述旋转底座的底部内壁固定连接，所述第一伺服电机的另一端包括驱动轴，所述驱动轴穿过所述旋转底座的顶部并与所述保护罩的底部固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述伸缩气缸与所述安装板相背的一侧连接有活塞杆，所述活塞杆与所述直齿条垂直，所述活塞杆的一端与所述伸缩气缸连接，所述活塞杆的另一端穿过所述条形滑孔并连接有所述夹爪。
5.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述套柱的一端与所述保护罩的内壁固定连接，所述套柱的另一端设有套孔，所述轴柱的一端可旋转的插设于所述套孔中。
6.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述导轨与所述安装座之间通过螺钉固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述第二伺服电机与所述轴柱之间设有联轴器并通过所述联轴器连接。
8.根据权利要求1所述的一种协作机器人用伸缩型末端执行器，其特征在于，所述条形滑孔的两端之间的距离大于所述导轨的高度。
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| CN201920676940.0U CN209986958U (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 一种协作机器人用伸缩型末端执行器 |
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| CN201920676940.0U CN209986958U (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 一种协作机器人用伸缩型末端执行器 |
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| CN (1) | CN209986958U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111719356A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-29 | 安徽博晟亿电力科技有限公司 | 一种铁路施工用辅助定位装置及方法 |
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2019
- 2019-05-13 CN CN201920676940.0U patent/CN209986958U/zh active Active
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: Room 218, building A07, building 32, No.15, Fengji Avenue, Yuhuatai District, Nanjing City, Jiangsu Province 210000 Patentee after: Nanjing Yuntu Robot Technology Co.,Ltd. Address before: Room 319, Comprehensive Service Building, Nanjing Institute of Engineering, No. 1 Hongjing Avenue, Jiangning District, Nanjing City, Jiangsu Province, 210000 (Jiangning High-tech Park) Patentee before: Nanjing Yuntu Robot Technology Co.,Ltd. |
|
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 213002 Room 401-3, East Building, Building 10, High tech Park, Sanjing Street, Xinbei District, Changzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Jiangsu Yuntu Robot Co.,Ltd. Address before: 210000 room 218, building A07, building 32, No. 15, Fengji Avenue, Yuhuatai District, Nanjing, Jiangsu Province Patentee before: Nanjing Yuntu Robot Technology Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |