CN213731761U - 一种玻璃用的抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃用的抓取机械手，包括机体和底座，所述机体包括上料机构和送料机构，上料机构包括转动臂，转动臂的左侧通过铰杆转动连接有抓取架，转动臂上部的左侧通过铰接有多组气缸，气缸的输出端与抓取架的中部铰接，抓取架右侧的底部固定连接有多组第一真空吸盘，本实用新型涉及玻璃搬运技术领域。该玻璃用的抓取机械手，利用伺服电机通过连杆带动转动臂升起，再通过气缸推动抓取架伸出，电推杆推动第二真空吸盘，使第一真空吸盘和第二真空吸盘与玻璃大小一致，真空泵带动第一真空吸盘和第二真空吸盘吸取玻璃，无需人手搬运，可对不同规格的玻璃进行抓取，减少安全隐患大，降低人工成本，提高工作效率。

Description

一种玻璃用的抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃搬运技术领域，具体为一种玻璃用的抓取机械手。

背景技术

目前，玻璃深加工厂家各个需要将切栽好的玻璃从玻璃架上拿起放至磨边机上磨削加工、单边机上磨削加工、中空线上合片或是加工中心钻孔磨削加工，以及检验岗位都需要将玻璃进行搬抬。

现有的玻璃抓取装置，只能对单规格的玻璃进行抓取，实用性较低，致使目前市场上玻璃钢化生产中大部分都是采取人手搬运，而人手搬运不仅需要大量工作人员，人工成本高，劳动强度高，生产效率低下，而且人工操作钢化架不仅容易导致玻璃破碎，造成经济损失，还容易发生安全事故。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种玻璃用的抓取机械手，解决了现有的玻璃抓取装置实用性较低，致使目前市场上玻璃钢化生产中大部分都是采取人手搬运，而人手搬运人工成本高，生产效率低下，而且易发生安全事故的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种玻璃用的抓取机械手，包括机体和底座,所述机体包括上料机构和送料机构，所述上料机构包括转动臂，所述转动臂的左侧通过铰杆转动连接有抓取架，所述转动臂上部的左侧通过铰接有多组气缸，所述气缸的输出端与抓取架的中部铰接，所述抓取架右侧的底部固定连接有多组第一真空吸盘，所述抓取架右侧的中部通过第一滑组滑动连接有多组第二真空吸盘，所述抓取架左侧的中部固定连接有电推杆，所述电推杆的输出端与第二真空吸盘的左侧固定连接，所述底座的右侧固定连接有真空泵，所述真空泵的输出端与第一真空吸盘和第二真空吸盘的输入端连通。

优选的，所述送料机构包括底架和多组转动辊，所述底架的上部与多组转动辊转动连接，所述转动辊的外部套设有多组橡胶垫轮。

优选的，所述转动辊的左端固定连接有第一齿轮，所述底架的右侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮通过链条啮合传动。

优选的，所述底架底部的中心固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有离心杆，所述离心杆远离伺服电机的铰接有连杆。

优选的，所述连杆远离离心杆的一端与转动臂的中部铰接，所述转动臂的底部与底架右侧的上部转动连接。

优选的，所述底座的上部通过第二滑组与底架的底部滑动连接，所述底座的左侧固定连接有固定推板，所述底架的左侧固定连接有多组液压缸，所述液压缸的输出端与固定推板固定连接。

有益效果

本实用新型提供了一种玻璃用的抓取机械手。与现有技术相比具备以下有益效果：

（1）、该玻璃用的抓取机械手，通过在上料机构包括转动臂，转动臂的左侧通过铰杆转动连接有抓取架，转动臂上部的左侧通过铰接有多组气缸，气缸的输出端与抓取架的中部铰接，抓取架右侧的底部固定连接有多组第一真空吸盘，抓取架右侧的中部通过第一滑组滑动连接有多组第二真空吸盘，抓取架左侧的中部固定连接有电推杆，电推杆的输出端与第二真空吸盘的左侧固定连接，底座的右侧固定连接有真空泵，真空泵的输出端与第一真空吸盘和第二真空吸盘的输入端连通，利用伺服电机通过连杆带动转动臂升起，再通过气缸推动抓取架伸出，电推杆推动第二真空吸盘，使第一真空吸盘和第二真空吸盘与玻璃大小一致，真空泵带动第一真空吸盘和第二真空吸盘吸取玻璃，无需人手搬运，可对不同规格的玻璃进行抓取，减少安全隐患大，降低人工成本，提高工作效率。

（2）、该玻璃用的抓取机械手，通过在底座的上部通过第二滑组与底架的底部滑动连接，底座的左侧固定连接有固定推板，底架的左侧固定连接有多组液压缸，液压缸的输出端与固定推板固定连接，利用液压缸推动固定推板，使机体右移至玻璃待抓取位置，便于机械臂抓取，液压缸收缩，使机体带动玻璃左移至待加工装置的位置，防止机械臂回收时，碰撞至未夹取玻璃而导致已夹取玻璃破碎，同时可以确定玻璃与待加工装置输送位置。

附图说明

图1为本实用新型的结构剖视图；

图2为本实用新型的结构俯视图；

图3为本实用新型图1中A处的局部放大图。

图中：1、机体；110、上料机构；111、转动臂；112、抓取架；113、第一真空吸盘；114、第二真空吸盘；120、送料机构；121、底架；122、转动辊；123、橡胶垫轮；2、底座；3、铰杆；4、气缸；5、第一滑组；6、电推杆；7、真空泵；8、第一齿轮；9、驱动电机；10、第二齿轮；11、链条；12、伺服电机；13、离心杆；14、连杆；15、第二滑组；16、固定推板；17、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种玻璃用的抓取机械手，包括机体1和底座2，机体1包括上料机构110和送料机构120，上料机构110包括转动臂111，转动臂111的左侧通过铰杆3转动连接有抓取架112，转动臂111上部的左侧通过铰接有多组气缸4，气缸4的输出端与抓取架112的中部铰接，抓取架112右侧的底部固定连接有多组第一真空吸盘113，抓取架112右侧的中部通过第一滑组5滑动连接有多组第二真空吸盘114，抓取架112左侧的中部固定连接有电推杆6，电推杆6的输出端与第二真空吸盘114的左侧固定连接，底座2的右侧固定连接有真空泵7，真空泵7的输出端与第一真空吸盘113和第二真空吸盘114的输入端连通，送料机构120包括底架121和多组转动辊122，底架121的上部与多组转动辊122转动连接，转动辊122的外部套设有多组橡胶垫轮123，底架121底部的中心固定连接有伺服电机12，伺服电机12的输出端固定连接有离心杆13，离心杆13远离伺服电机12的铰接有连杆14，利用伺服电机12通过连杆14带动转动臂111升起，再通过气缸4推动抓取架112伸出，电推杆6推动第二真空吸盘114，使第一真空吸盘113和第二真空吸盘114与玻璃大小一致，真空泵7带动第一真空吸盘113和第二真空吸盘114吸取玻璃，无需人手搬运，可对不同规格的玻璃进行抓取，减少安全隐患大，降低人工成本，提高工作效率，连杆14远离离心杆13的一端与转动臂111的中部铰接，转动臂111的底部与底架121右侧的上部转动连接，底座2的上部通过第二滑组15与底架121的底部滑动连接，底座2的左侧固定连接有固定推板16，底架121的左侧固定连接有多组液压缸17，液压缸17的输出端与固定推板16固定连接，利用液压缸17推动固定推板16，使机体1右移至玻璃待抓取位置，便于机械臂抓取，液压缸17收缩，使机体1带动玻璃左移至待加工装置的位置，防止机械臂回收时，碰撞至未夹取玻璃而导致已夹取玻璃破碎，同时可以确定玻璃与待加工装置输送位置，转动辊122的左端固定连接有第一齿轮8，底架121的右侧固定连接有驱动电机9，驱动电机9的输出端固定连接有第二齿轮10，第一齿轮8和第二齿轮10通过链条11啮合传动。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

使用时，通过液压缸17推动固定推板16，使机体1右移至玻璃待抓取位置，然后启动伺服电机12，伺服电机12带动离心杆13右转，离心杆13通过连杆14带动转动臂111升起，再通过气缸4推动抓取架112伸出，电推杆6推动第二真空吸盘114，使第一真空吸盘113和第二真空吸盘114与玻璃大小一致，真空泵7对第一真空吸盘113和第二真空吸盘114进行工作，使第一真空吸盘113和第二真空吸盘114吸取玻璃，然后利用伺服电机12带动离心杆13左转，离心杆13通过连杆14带动转动臂111降低，同时通过气缸4收回抓取架112，使抓取架112吸取的玻璃落至转动辊122上，真空泵7停止工作，使第一真空吸盘113和第二真空吸盘114松开玻璃，液压缸17收缩，使机体1带动玻璃左移至待加工装置的位置，驱动电机9通过链条11带动第二齿轮10连接的转动辊122转动，使玻璃向待加工装置进行输送。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种玻璃用的抓取机械手，包括机体（1）和底座（2），其特征在于：所述机体（1）包括上料机构（110）和送料机构（120），所述上料机构（110）包括转动臂（111），所述转动臂（111）的左侧通过铰杆（3）转动连接有抓取架（112），所述转动臂（111）上部的左侧通过铰接有多组气缸（4），所述气缸（4）的输出端与抓取架（112）的中部铰接，所述抓取架（112）右侧的底部固定连接有多组第一真空吸盘（113），所述抓取架（112）右侧的中部通过第一滑组（5）滑动连接有多组第二真空吸盘（114），所述抓取架（112）左侧的中部固定连接有电推杆（6），所述电推杆（6）的输出端与第二真空吸盘（114）的左侧固定连接，所述底座（2）的右侧固定连接有真空泵（7），所述真空泵（7）的输出端与第一真空吸盘（113）和第二真空吸盘（114）的输入端连通。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃用的抓取机械手，其特征在于：所述送料机构（120）包括底架（121）和多组转动辊（122），所述底架（121）的上部与多组转动辊（122）转动连接，所述转动辊（122）的外部套设有多组橡胶垫轮（123）。

3.根据权利要求2所述的一种玻璃用的抓取机械手，其特征在于：所述转动辊（122）的左端固定连接有第一齿轮（8），所述底架（121）的右侧固定连接有驱动电机（9），所述驱动电机（9）的输出端固定连接有第二齿轮（10），所述第一齿轮（8）和第二齿轮（10）通过链条（11）啮合传动。

4.根据权利要求2所述的一种玻璃用的抓取机械手，其特征在于：所述底架（121）底部的中心固定连接有伺服电机（12），所述伺服电机（12）的输出端固定连接有离心杆（13），所述离心杆（13）远离伺服电机（12）的铰接有连杆（14）。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃用的抓取机械手，其特征在于：所述连杆（14）远离离心杆（13）的一端与转动臂（111）的中部铰接，所述转动臂（111）的底部与底架（121）右侧的上部转动连接。

6.根据权利要求2所述的一种玻璃用的抓取机械手，其特征在于：所述底座（2）的上部通过第二滑组（15）与底架（121）的底部滑动连接，所述底座（2）的左侧固定连接有固定推板（16），所述底架（121）的左侧固定连接有多组液压缸（17），所述液压缸（17）的输出端与固定推板（16）固定连接。

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