CN213705097U - 一种底盘及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种底盘及具有其的机器人。一种底盘，包括：底座；摆动机构，第一端与底座转动连接，第二端转动连接有驱动轮；弹性件，垂直于底座设置，一端与摆动机构的第二端相连接，另一端连接有压板，压板上开设有长腰孔，弹性件的另一端设于长腰孔中，当摆动机构摆动时，摆动机构的第二端对弹性件施加靠近或远离压板的作用力，以使弹性件压缩或拉伸，并沿长腰孔滑动。本实用新型提供的一种底盘，在保证了弹性件不会在压缩和伸张时发生扭曲而导致使用寿命降低的同时，在驱动轮受到外力时，无需再使用顶块将摆动机构的摆动进行转化，利用摆动机构直接压缩或拉伸弹性件，充分利用弹性件的弹性以达到较好的减震效果。

Description

一种底盘及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种底盘及具有其的机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。当机器人在崎岖地面运动时，车体容易产生颠簸、甚至侧翻，从而对车体内部的精密元件产生影响，严重时，可能会导致内部精密元件损坏。

现有技术中普遍采取在底盘设置减震弹簧或者液压减震装置的方式来达到减震效果，传统的减震弹簧的设置在压缩和伸张时容易发生扭曲，弹簧受力不均匀，影响减震效果及减震弹簧的使用寿命，而液压减震装置虽然有较好的减震效果，但机构本身结构复杂、重量大、制作成本较高。

为此，现有的底盘减震结构，设有横向设置的减震弹簧，减震弹簧与底盘的连接处设置长腰孔，当与驱动轮相连接的摆臂因驱动轮遇到障碍而进行摆动时，摆臂上设置的顶块带动弹簧压缩或拉伸，并带动弹簧沿长腰孔滑动，避免弹簧在压缩和伸张时发生扭曲。然而，由于减震弹簧横向设置，因此需要与摆臂垂直设置的顶块将摆臂的转动转化为对减震弹簧的推动或拉动，以压缩或拉伸弹簧，由于摆臂与顶块之间具有一定的长度，且顶块相对于摆臂来说较为短小，因此，即使摆臂发生大幅度的摆动时，顶块带动减震弹簧的变化量会非常小，即减震弹簧起到的作用非常小，减震效果不好。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有的底盘减震效果不好的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种底盘，包括：

底座；

摆动机构，第一端与底座转动连接，第二端转动连接有驱动轮，且当所述驱动轮受到垂直于底座方向的作用力时，带动所述摆动机构绕与所述底座的连接点摆动；

弹性件，垂直于所述底座设置，一端与所述摆动机构的第二端相连接，另一端连接有压板，所述压板上开设有长腰孔，所述弹性件的另一端设于所述长腰孔中，当所述摆动机构摆动时，所述摆动机构的第二端对所述弹性件施加靠近或远离所述压板的作用力，以使所述弹性件压缩或拉伸，并沿所述长腰孔滑动。

所述摆动机构包括摆臂和与所述摆臂拆卸连接的驱动轮安装座，所述摆臂与所述底座转动连接，所述弹性件的一端设于所述驱动轮安装座上。

所述驱动轮安装座包括与所述弹性件相连接的第一座体和与所述第一座体拆卸连接的第二座体，所述第一座体和所述第二座体相互靠近的一面均开设有半圆柱形的槽体，当所述第一座体和所述第二座体相互贴合，两个所述半圆柱形的槽体相对设置，以形成圆柱形孔体，所述驱动轮的驱动轴转动设于所述圆柱形孔体内部。

所述压板包括与所述弹性件相连接的第一压片，与所述底座相连接的所述第二压片，以及设于所述第一压片和所述第二压片之间的连接片，所述长腰孔开设于所述第一压片上，且沿平行于所述底座方向延伸。

所述第二压片与所述底座拆卸连接。

所述底座上还设有固定座，所述摆动机构的第一端通过第一连接件与所述固定座转动连接。

所述第一连接件包括与所述固定座相连接的角接触轴承和设于所述角接触轴承内圈的销轴，所述销轴与所述摆动机构转动连接。

所述弹性件的内部设有导柱，所述导柱的一端与所述摆动机构相连接，另一端贯穿所述长腰孔设置。

所述导柱远离与所述摆动机构相连接的一端设有导柱盖片，以将所述弹性件限制于所述导柱上。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述的底盘。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的一种底盘，包括底座、摆动机构和弹性件，摆动机构的第一端与底座转动连接，第二端转动连接有驱动轮，弹性件垂直于底座设置，一端与摆动机构的第二端相连接，另一端连接有压板，压板上开设有长腰孔，弹性件的另一端设于长腰孔中，当驱动轮受到垂直于底座方向的作用力时，带动摆动机构绕与底座的连接点摆动，摆动机构的第二端对弹性夹施加靠近或远离压板的作用力，以使弹性件压缩或拉伸，并沿长腰孔滑动，在保证了弹性件不会在压缩和伸张时发生扭曲而导致使用寿命降低的同时，在驱动轮受到外力时，无需再使用顶块将摆动机构的摆动进行转化，利用摆动机构直接压缩或拉伸弹性件，充分利用弹性件的弹性以达到较好的减震效果。

2.本实用新型提供的一种底盘，摆动机构包括摆臂和与摆臂拆卸连接的驱动轮安装座，摆臂与底座转动连接，弹性件的一端设于驱动轮安装座上，摆臂与驱动轮安装座分离式设计，降低了加工成本和加工难度，且更容易装配。

3.本实用新型提供的一种底盘，驱动轮安装座包括与弹性件相连接的第一座体和与第一座体拆卸连接的第二座体，第一座体和第二座体相互靠近的一面均开设有半圆柱形的槽体，当第一座体和第二座体相互贴合时，两个半圆柱形的槽体相对设置，以形成圆柱形孔体，驱动轮的驱动轴转动设于圆柱形孔体内部，将驱动轮安装座进行分离式设计，装配更加方便，且更便于更换零部件。

4.本实用新型提供的一种底盘，压板包括与弹性件相连接的第一压片，与底座相连接的第二压片，以及设于第一压片和第二压片之间的连接片，长腰孔开设于第一压片上，且沿平行于底座的方向延伸，利用第二压片将压板设于底座上，并将第一压片与底座之间的距离固定，以当驱动轮受力抬起时第一压片位置不变，摆动机构靠近或远离第一压片运动，将弹性件压缩或拉伸。

5.本实用新型提供的一种底盘，第二压片与底座拆卸连接，便于底盘的组装和零部件的更换。

6.本实用新型提供的一种底盘，底座上还设有固定座，摆动机构的第一端通过第一连接件与固定座转动连接，第一连接件包括与固定座相连接的角接触轴承和设于角接触轴承内圈的销轴，销轴与摆动机构转动连接，通过设置角接触轴承大大降低了轴向力对驱动轮以及整个底盘的冲击。

7.本实用新型提供的一种底盘，弹性件的内部设有导柱，导柱的一端与摆动机构相连接，另一端贯穿长腰孔设置，导柱对弹性件起到了支撑与导向作用。

8.本实用新型提供的一种底盘，导柱远离与摆动机构相连接的一端设有导柱盖片，利用导柱盖片将弹性件限制于导柱上。

9.本实用新型提供的一种机器人，包括上述的底盘，在保证了弹性件不会在压缩和伸张时发生扭曲而导致使用寿命降低的同时，充分利用弹性件的弹性达到了较好的减震效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的部分结构示意图。

附图标记说明：

1、摆臂；2、底座；3、驱动轮；4、弹性件；5、压板；6、长腰孔；7、第一座体；8、第二座体；9、第一压片；10、第二压片；11、连接片；12、固定座；13、第一连接件；14、导柱；15、导柱盖片。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示的底盘的一种具体实施方式，包括：底座2、摆动机构和弹性件4，底座2的前端设有固定座12，固定座12通过螺栓与底座2拆卸连接，摆动机构设有一对，且分设于固定座12的左右两侧。摆动机构包括摆臂1和驱动轮安装座，驱动轮安装座包括第一座体7和第二座体8，摆臂1的前端通过第一连接件13与固定座12转动连接，摆臂1的后端通过螺钉与第一座体7拆卸连接，第一座体7通过螺栓与第二座体8拆卸连接，第一座体7和第二座体8相互靠近的一面上均开设有半圆柱形的槽体，当第一座体7和第二座体8相互连接后，两个半圆柱形的槽体对应设置，以形成圆柱形孔体，驱动轮3的驱动轴设于圆柱形孔体的内部且与圆柱形孔体转动连接。

上述实施例中，如图1所示，第一座体7的上端面垂直连接有导柱14，导柱14上设有弹性件4，弹性件4为弹簧，导柱14设于弹簧内部，导柱14的上端设有导柱盖片15，导柱盖片15为直径大于导柱14直径的圆形板，与导柱14一体成型，以对弹簧进行限制。靠近摆动机构的内侧设有压板5，压板5呈近似“Z”字形结构，包括第一压片9、第二压片10以及连接第一压片9和第二压片10的连接片11，第二压片10上开设有两个通孔，螺栓贯穿通孔与底座2螺纹连接，第一压片9上开设有长腰孔6，长腰孔6沿平行于底座2的方向延伸，导柱14贯穿长腰孔6设置，连接片11垂直连接第一压片9和第二压片10。

在本实施例中，第一连接件13包括角接触轴承和销轴，角接触轴承的外圈与固定座12固定连接，内圈与销轴固定连接，销轴与摆臂1转动连接。

本实施例还包括一种机器人，设有上述的底盘。

在具有本实施例的底盘的机器人运动中碰到障碍时，若障碍物为凸块，则驱动轮3被向上顶起，从而带动摆臂1向上转动，导柱14向上运动，并沿长腰孔6向前滑动，第一座体7与第一压片9之间的距离缩短，从而压缩弹性件4；若障碍物为凹坑，则驱动轮3向下凹陷，从而带动摆臂1向下转动，导柱14向下运动，并沿长腰孔6向后滑动，第一座体7与第一压片9之间的距离变长，从而拉伸弹性件4。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种底盘，其特征在于，包括：

底座(2)；

摆动机构，第一端与底座(2)转动连接，第二端转动连接有驱动轮(3)，且当所述驱动轮(3)受到垂直于底座(2)方向的作用力时，带动所述摆动机构绕与所述底座(2)的连接点摆动；

弹性件(4)，垂直于所述底座(2)设置，一端与所述摆动机构的第二端相连接，另一端连接有压板(5)，所述压板(5)上开设有长腰孔(6)，所述弹性件(4)的另一端设于所述长腰孔(6)中，当所述摆动机构摆动时，所述摆动机构的第二端对所述弹性件(4)施加靠近或远离所述压板(5)的作用力，以使所述弹性件(4)压缩或拉伸，并沿所述长腰孔(6)滑动。

2.根据权利要求1所述的一种底盘，其特征在于，所述摆动机构包括摆臂(1)和与所述摆臂(1)拆卸连接的驱动轮安装座，所述摆臂(1)与所述底座(2)转动连接，所述弹性件(4)的一端设于所述驱动轮安装座上。

3.根据权利要求2所述的一种底盘，其特征在于，所述驱动轮安装座包括与所述弹性件(4)相连接的第一座体(7)和与所述第一座体(7)拆卸连接的第二座体(8)，所述第一座体(7)和所述第二座体(8)相互靠近的一面均开设有半圆柱形的槽体，当所述第一座体(7)和所述第二座体(8)相互贴合，两个所述半圆柱形的槽体相对设置，以形成圆柱形孔体，所述驱动轮(3)的驱动轴转动设于所述圆柱形孔体内部。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种底盘，其特征在于，所述压板(5)包括与所述弹性件(4)相连接的第一压片(9)，与所述底座(2)相连接的第二压片(10)，以及设于所述第一压片(9)和所述第二压片(10)之间的连接片(11)，所述长腰孔(6)开设于所述第一压片(9)上，且沿平行于所述底座(2)方向延伸。

5.根据权利要求4所述的一种底盘，其特征在于，所述第二压片(10)与所述底座(2)拆卸连接。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种底盘，其特征在于，所述底座(2)上还设有固定座(12)，所述摆动机构的第一端通过第一连接件(13)与所述固定座(12)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种底盘，其特征在于，所述第一连接件(13)包括与所述固定座(12)相连接的角接触轴承和设于所述角接触轴承内圈的销轴，所述销轴与所述摆动机构转动连接。

8.根据权利要求1-3任一项所述的一种底盘，其特征在于，所述弹性件(4)的内部设有导柱(14)，所述导柱(14)的一端与所述摆动机构相连接，另一端贯穿所述长腰孔(6)设置。

9.根据权利要求8所述的一种底盘，其特征在于，所述导柱(14)远离与所述摆动机构相连接的一端设有导柱盖片(15)，以将所述弹性件(4)限制于所述导柱(14)上。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的底盘。

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