CN208993445U - 重载自动导航车悬挂驱动轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，包括轮体装置、缓冲装置、摆动装置，轮体装置的侧面设置有缓冲装置和摆动装置，摆动装置的一端与车架铰接，且另一端与轮体装置固定连接，缓冲装置的一端与车架铰接，且另一端与轮体装置铰接，且缓冲装置倾斜设置，即缓冲装置将轮体装置向运动平面压紧，利用倾斜的缓冲结构，一方面能分散给缓冲结构施加的力，另一方面大大降低了竖直方向缓冲存在的极限情况概率，从侧面与车架固定的方式，使得能更大范围的上下运动，扩大缓冲范围，适用范围更广。

Description

重载自动导航车悬挂驱动轮

技术领域

本实用新型涉及驱动轮领域，尤其涉及一种重载自动导航车悬挂驱动轮。

背景技术

近年来，随着自动导航车的大规模使用，工业上的使用也越来越多，工业上相对于物流上轻载就完全能满足不同，是需要重载并且要求安全，所以对其各个系统及配套的零部件要求高了很多。

导航车在使用过程中，驱动轮是较为重要的，决定了在空间中的移动能力，当前驱动轮多为舵轮，是集成化设计，采用回转支承、驱动电机、转向电机、减速器及单轮组成，承载能力小，适用于三轮系或四轮系的自动导航车。而且缓冲方式一般都是竖直方向的缓冲，存在上下极限，到达极限的时候依旧是会造成驱动轮悬空打滑或者受理过大造成自动导航车无法行驶或驱动轮损坏，影响自动导航车的正常使用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种重载自动导航车悬挂驱动轮，本实用新型公开的一个方面解决的一个技术问题是提高了驱动轮的承载能力，同时提供了一种可调节的缓冲结构，根据实际情况调节缓冲结构的缓冲能力，实现了驱动轮在不平整地上运动的时候始终与地面接触并且具有缓冲能力。

本实用新型解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种重载自动导航车悬挂驱动轮结构，设置在自动导航车车架上，重载自动导航车悬挂驱动轮结构包括轮体装置、缓冲装置、摆动装置，轮体装置的侧面设置有缓冲装置和摆动装置，摆动装置的一端与车架铰接，且另一端与轮体装置固定连接，缓冲装置的一端与车架铰接，且另一端与轮体装置铰接，且缓冲装置倾斜设置，即缓冲装置将轮体装置向运动平面压紧。

最优的，所述摆动装置一端与车架铰接，且另一端向轮体装置方向倾斜向上延伸后弯折，接着延伸一段后与轮体装置固定连接。

最优的，所述摆动装置包括两个对称设置的弯折臂，弯折臂的一端与车架铰接，弯折臂的另一端向轮体装置方向倾斜向上延伸后水平弯折，且弯折角为钝角，水平延伸一段后与轮体装置固定连接。

最优的，所述缓冲装置包括限位杆A、限位杆B、弹性缓冲件，限位杆A与所述车架铰接，限位杆B与所述轮体装置铰接，限位杆A和限位杆B之间设置有至少一个弹性缓冲件。

最优的，所述弹性缓冲件包括导杆、弹簧、调节挡板，导杆的一端贯穿所述限位杆A，且另一端与所述限位杆B固定连接，弹簧套装在导杆上，调节挡板套装在导杆上，且与导杆相对固定，弹簧的一端与所述限位杆A接触，且另一端与调节挡板接触。

最优的，所述导杆与限位杆B是螺纹固定连接；所述调节挡板通过导杆上的螺帽或者贯穿导杆的挡杆与导杆相对固定；所述弹性缓冲件还包括限位板，所述导杆的自由端贯穿所述限位杆A后，向外延伸设定长度，且末端固定有限位板，以使导杆始终贯穿限位杆A；所述限位杆B两端分别与位于所述轮体装置一端的两个所述弯折臂铰接。

最优的，所述轮体装置包括驱动轮、回转驱动，回转驱动与驱动轮固定连接，回转驱动用于使得驱动轮自转。

最优的，所述回转驱动包括外圈、内圈、驱动齿轮，驱动齿轮驱动内圈相对外圈转动，所述缓冲装置和所述摆动装置均与回转驱动的外圈固定连接；所述驱动轮与内圈固定连接。

最优的，所述轮体装置还包括轮体支架、驱动装置、联动装置、减速器，固定在回转驱动外圈下部的轮体支架设置在所述驱动轮外周，减速器、驱动装置均设置在轮体支架上，减速器的输出端与所述驱动轮连接，且输入端通过联动装置与驱动装置连接。

一种自动导航车，是使用上述任意一项所述悬挂驱动轮结构。

由上述技术方案可知，本实用新型公开的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，一个方面带来的一个有益效果是，利用倾斜的缓冲结构，一方面能分散给缓冲结构施加的力，另一方面大大降低了竖直方向缓冲存在的极限情况概率，从侧面与车架固定的方式，使得能更大范围的上下运动，扩大缓冲范围，适用范围更广。

附图说明

附图1是根据本实用新型公开的一个方面的重载自动导航车悬挂驱动轮结构的侧视图。

附图2是根据本实用新型公开的一个实施例的重载自动导航车悬挂驱动轮结构的结构示意图。

附图3是根据本实用新型公开的一个实施例的重载自动导航车悬挂驱动轮结构另一个角度的结构示意图。

附图4是根据本实用新型公开的一个实施例的重载自动导航车悬挂驱动轮结构的缓冲装置的结构示意图。

图中：车架10、轮体装置20、驱动轮21、回转驱动22、轮体支架23、驱动装置24、联动装置25、减速器26、缓冲装置30、限位杆A31、限位杆B32、弹性缓冲件33、导杆330、弹簧331、调节挡板332、限位板333、摆动装置40。

具体实施方式

结合本实用新型的附图，对实用新型实施例的一个技术方案做进一步的详细阐述。

实施例1：

参照附图1所示，一种设置在自动导航车车架10上的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，包括轮体装置20、缓冲装置30、摆动装置40，轮体装置20的侧面设置有缓冲装置30和摆动装置40。

摆动装置40的一端与车架10铰接，且另一端与轮体装置20固定连接。

缓冲装置30的一端与车架10铰接，且另一端与轮体装置20铰接，缓冲装置30包括限位杆A31、限位杆B32、弹性缓冲件33，限位杆A31与所述车架10铰接，限位杆B32与所述轮体装置20铰接，限位杆A31和限位杆B32之间设置有至少一个弹性缓冲件33，缓冲装置30倾斜设置，即缓冲装置30将轮体装置20向运动平面压紧。

这种轮体装置20的侧面与车架10固定连接的方式，可以扩大缓冲范围，适应差度更大的地面。

本实用新型还涉及一种自动导航车，使用上述重载自动导航车悬挂驱动轮结构。

实施例2：

参照附图2所示，一种设置在自动导航车车架10上的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，包括轮体装置20、缓冲装置30、摆动装置40，轮体装置20的侧面设置有缓冲装置30和摆动装置40。

摆动装置40一端与车架10铰接，且另一端向轮体装置20方向倾斜向上延伸后弯折，接着延伸一段后与轮体装置20固定连接，缓冲装置30的一端与车架10铰接，且另一端与轮体装置20固定连接。

参照附图4所示，缓冲装置30的一端与车架10铰接，且另一端与轮体装置20铰接，缓冲装置30包括限位杆A31、限位杆B32、弹性缓冲件33，限位杆A31与所述车架10铰接，限位杆B32与所述轮体装置20铰接，限位杆A31和限位杆B32之间设置有至少一个弹性缓冲件33，弹性缓冲件33包括导杆330、弹簧331、调节挡板332，导杆330的一端贯穿所述限位杆A31，且另一端与所述限位杆B32固定连接，弹簧331套装在导杆330上，调节挡板332套装在导杆330上，且与导杆330相对固定，弹簧331的一端与所述限位杆A31接触，且另一端与调节挡板332接触。缓冲装置30倾斜设置，即缓冲装置30将轮体装置20向运动平面压紧。

设置的调节挡板332，可以根据需要或者特定情况调试安装，使得缓冲装置30的缓冲能力可调。另一方面为了方便调节，可以使用同一种弹簧331，从而使用板状的调节挡板332，使得所有弹簧331弹性一致，在特殊情况下，可以选用不同的弹簧331，每个弹簧331有对应的调节挡板332，意味着调节挡板332可以是彼此独立的。

本实用新型还涉及一种自动导航车，使用上述重载自动导航车悬挂驱动轮结构。

实施例3：

一种设置在自动导航车车架10上的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，包括轮体装置20、缓冲装置30、摆动装置40，轮体装置20的侧面设置有缓冲装置30和摆动装置40。

摆动装置40包括两个对称设置的弯折臂，弯折臂的一端与车架10铰接，弯折臂的另一端向轮体装置20方向倾斜向上延伸后水平弯折，且弯折角为钝角，水平延伸一段后与轮体装置20固定连接。

缓冲装置30的一端与车架10铰接，且另一端与轮体装置20铰接，缓冲装置30包括限位杆A31、限位杆B32、弹性缓冲件33，限位杆A31与所述车架10铰接，限位杆B32与所述轮体装置20铰接，限位杆A31和限位杆B32之间设置有至少一个弹性缓冲件33，弹性缓冲件33包括导杆330、弹簧331、调节挡板332、限位板333和挡杆，导杆330的一端贯穿所述限位杆A31后，向外延伸设定长度，且末端固定有限位板333，以使导杆330始终贯穿限位杆A31，且导杆330另一端与所述限位杆B32螺纹固定连接，限位杆B32位于轮体装置20一端的两个弯折臂之间，且与弯折臂铰接。弹簧331套装在导杆330上，调节挡板332套装在导杆330上，且通过导杆330上的螺帽或者贯穿导杆330的挡杆与导杆330相对固定，弹簧331的一端与所述限位杆A31接触，且另一端与调节挡板332接触。缓冲装置30倾斜设置，即缓冲装置30将轮体装置20向运动平面压紧。

摆动臂可以是弯折的也可以是直线型的，这种弯折的摆动臂，相比较直线型摆动臂，弯臂能限定摆动范围不至于过大，在缓冲装置30损坏的极端情况下，弯折的摆动臂可以与车架10接触，防止车架10直接接触地面，提高安全性。

缓冲装置30的这种通过螺纹连接的实施方式，较为方便组装，并且调节挡板332后的螺帽方便调节弹簧331压缩度的同时精度较高，限位板333起到在缓冲装置30达到最大缓冲时的限定作用，更好地保护缓冲装置30。

本实用新型还涉及一种自动导航车，使用上述重载自动导航车悬挂驱动轮结构。

实施例4：

参照附图3所示，在上述实施例1或者实施例2或者实施例3的基础上，轮体装置20包括驱动轮21、回转驱动22，回转驱动22与驱动轮21固定连接，回转驱动22包括外圈、内圈、驱动齿轮，驱动齿轮驱动内圈相对外圈转动，缓冲装置30和摆动装置40均与回转驱动22的外圈固定连接；驱动轮21与内圈固定连接，回转驱动22用于使得驱动轮21自转。

带有回转驱动22的轮体装置20可以完成小半径的转向，也能完成由水平运动轨迹到竖直运动轨迹的切换，方便在狭小的车间穿梭。

本实用新型还涉及一种自动导航车，使用上述重载自动导航车悬挂驱动轮结构。

实施例5：

在上述实施例1或者实施例2或者实施例3的基础上，轮体装置20包括驱动轮21、回转驱动22、轮体支架23、驱动装置24、联动装置25、减速器26，回转驱动22与驱动轮21固定连接，回转驱动22包括外圈、内圈、驱动齿轮，驱动齿轮驱动内圈相对外圈转动，缓冲装置30和摆动装置40均与回转驱动22的外圈固定连接；驱动轮21与内圈固定连接，回转驱动22用于使得驱动轮21自转。固定在回转驱动22外圈下部的轮体支架23设置在所述驱动轮21外周，减速器26、驱动装置24均设置在轮体支架23上，减速器26的输出端与所述驱动轮21连接，且输入端通过联动装置25与驱动装置24连接。

通过一个轮体支架23，就能使得驱动装置24与轮体、减速器26能同步一体，使用联动装置25连动驱动装置24和减速器26，可以节约安装空间，使得轮体装置20更为紧凑。

本实用新型还涉及一种自动导航车，使用上述重载自动导航车悬挂驱动轮结构。

Claims (10)

1.一种重载自动导航车悬挂驱动轮结构，设置在自动导航车车架上，其特征在于：包括轮体装置、缓冲装置、摆动装置，轮体装置的侧面设置有缓冲装置和摆动装置，摆动装置的一端与车架铰接，且另一端与轮体装置固定连接，缓冲装置的一端与车架铰接，且另一端与轮体装置铰接，且缓冲装置倾斜设置，即缓冲装置将轮体装置向运动平面压紧。

2.根据权利要求1所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述摆动装置一端与车架铰接，且另一端向轮体装置方向倾斜向上延伸后弯折，接着延伸一段后与轮体装置固定连接。

3.根据权利要求2所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述摆动装置包括两个对称设置的弯折臂，弯折臂的一端与车架铰接，弯折臂的另一端向轮体装置方向倾斜向上延伸后水平弯折，且弯折角为钝角，水平延伸一段后与轮体装置固定连接。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述缓冲装置包括限位杆A、限位杆B、弹性缓冲件，限位杆A与所述车架铰接，限位杆B与所述轮体装置铰接，限位杆A和限位杆B之间设置有至少一个弹性缓冲件。

5.根据权利要求4所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述弹性缓冲件包括导杆、弹簧、调节挡板，导杆的一端贯穿所述限位杆A，且另一端与所述限位杆B固定连接，弹簧套装在导杆上，调节挡板套装在导杆上，且与导杆相对固定，弹簧的一端与所述限位杆A接触，且另一端与调节挡板接触。

6.根据权利要求5所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述导杆与限位杆B是螺纹固定连接；所述弹性缓冲件还包括限位板和挡杆，所述导杆的自由端贯穿所述限位杆A后，向外延伸设定长度，且末端固定有限位板，以使导杆始终贯穿限位杆A；所述调节挡板通过导杆上的螺帽或者贯穿导杆的挡杆与导杆相对固定；所述限位杆B两端分别与位于所述轮体装置一端的两个所述弯折臂铰接。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述轮体装置包括驱动轮、回转驱动，回转驱动与驱动轮固定连接，回转驱动用于使得驱动轮自转。

8.根据权利要求7所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述回转驱动包括外圈、内圈、驱动齿轮，驱动齿轮驱动内圈相对外圈转动，所述缓冲装置和所述摆动装置均与回转驱动的外圈固定连接；所述驱动轮与内圈固定连接。

9.根据权利要求8所述的重载自动导航车悬挂驱动轮结构，其特征在于：所述轮体装置还包括轮体支架、驱动装置、联动装置、减速器，固定在回转驱动外圈下部的轮体支架设置在所述驱动轮外周，减速器、驱动装置均设置在轮体支架上，减速器的输出端与所述驱动轮连接，且输入端通过联动装置与驱动装置连接。

10.一种自动导航车，其特征在于：使用权利要求1～9中任意一项所述悬挂驱动轮结构。