CN213562634U - 一种机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机器人末端执行器，包括推拉机构、支架、输送带、第一驱动装置、第二驱动装置，推拉机构的前端设有真空吸盘；推拉机构收纳在支架的后端，沿支架的前、后方向设有导向轨道，推拉机构设支架滑动连接；输送带套接在推拉机构和支架，用于运输货物；推拉机构由第一驱动装置驱动在支架上滑动；第二驱动装置驱动输送带转动。本实用新型所提供的一种机器人末端执行器，能够对将货物抓取后输送至输送线，且抓取货物时可以根据货物的高度调节至抓取货物合适的位置，具有自动化程度高、搬运效率高、搬运过程稳定的特点。

Description

一种机器人末端执行器

技术领域

本实用新型涉及货物装载技术领域，具体为一种机器人末端执行器。

背景技术

输送线以结构紧凑成本低效率高等特点使其被普遍使用，目前各行业普遍使用输送线解决货物的搬运工作。但是输送线大多是固定在特定的位置，对于货物到输送线之间的一段距离(或高度)需要实时调整常规输送线无法完成。目前还要人工将货物搬运到线体的工作端，然后再输送出(进)去。人工搬运存在以下问题：(1)搬运效率低；(2)耗费成本高。

实用新型内容

针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种机器人末端执行器，用于输送线末端对货物的抓取、搬运。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人末端执行器，其特征在于，包括：

推拉机构，所述推拉机构的前端设有真空吸盘；

支架，所述推拉机构收纳在所述支架的后端，沿所述支架的前、后方向设有导向轨道，所述推拉机构设有轨道滚轮，所述轨道滚轮与所述导向轨道滚动连接；

输送带，所述输送带套接在所述推拉机构和所述支架，用于运输货物；

第一驱动装置，所述第一驱动装置固定在所述支架内部，所述推拉机构由所述第一驱动装置驱动在所述支架上滑动；

第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述输送带转动。

本实用新型进一步设置为：所述推拉机构包括吸盘固定架、滚轮架、连杆以及固定架，所述真空吸盘固定在所述吸盘固定架，所述吸盘固定架与所述滚轮架固定连接，所述滚轮架的前、后两端均采用连杆与所述固定架连接，且所述连杆与所述滚轮架、固定架均铰接设置，所述轨道滚轮与所述滚轮架铰接设置。

本实用新型进一步设置为：所述支架设有平移滚轮槽，所述固定架设有平移滚轮，所述平移滚轮与所述平移滚轮槽滚动连接。

本实用新型进一步设置为：沿所述支架后端至前端方向，所述导向轨道包括依次排布的收缩轨道部、上升轨道部、工作轨道部、下降轨道部，所述收缩轨道部所在的水平面低于所述下降轨道部所在的水平面，所述下降轨道部所在的水平面低于所述工作轨道部所在的水平面。

本实用新型进一步设置为：所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一驱动轴，所述第一驱动电机采用第一同步带驱动所述第一驱动轴，所述第一驱动轴两端端头部位设有驱动链轮，所述驱动链轮采用链条驱动所述推拉机构。

本实用新型进一步设置为：所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二驱动轴，所述驱动电机采用第二同步带驱动所述第二驱动轴，所述输送带套接在所述第二驱动轴。

本实用新型进一步设置为：所述推拉机构设有第一撑板，所述支架设有第二撑板，所述第一撑板、第二撑板均位于所述输送带内侧。

本实用新型进一步设置为：所述支架上设有挡板。

综上所述，本实用新型的有益效果为：本实用新型所提供的一种机器人末端执行器，能够对将货物抓取后输送至输送线，且抓取货物时可以根据货物的高度调节至抓取货物合适的位置，具有自动化程度高、搬运效率高、搬运过程稳定以及降低人工成本的特点，同时还能降低搬运人员的工作强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型撑板的结构示意图；

图4为本实用新型导向轨道的结构示意图；

图5为本实用新型导向轨道另一视角的结构示意图；

图6为本实用新型推拉机构的结构示意图；

图7为本实用新型第一驱动装置的结构示意图；

图8为本实用新型第二驱动装置的结构示意图。

附图标记：1、推拉机构；2、支架；3、输送带；4、第一驱动装置；5、第二驱动装置；6、挡板；7、吸盘固定架；8、滚轮架；9、轨道滚轮；10、连杆；11、固定架；12、真空吸盘；13、导向轨道；131、收缩轨道部；132、上升轨道部；133、工作轨道部；134、下降轨道部；14、平移滚轮槽；15、平移滚轮；16、第一驱动电机；17、第一驱动轴；18、驱动链轮；19、第一同步带；20、链条；21、链条固定块；22、第一撑板；23、第二撑板；24、第二驱动电机；25、第二驱动轴；26、第二同步带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如下参考图1-8对本实用新型进行说明：

一种机器人末端执行器，包括推拉机构1、支架2、输送带3、第一驱动装置4、第二驱动装置5。支架2上设有挡板6，防止货物掉落。

推拉机构1包括吸盘固定架7、滚轮架8、轨道滚轮9、连杆10以及固定架11，吸盘固定架7固定有真空吸盘12，吸盘固定架7与滚轮架8固定连接，滚轮架8的前、后两端均采用连杆10与固定架11连接，且连杆10与滚轮架8、固定架11均铰接设置，轨道滚轮9与滚轮架8铰接设置。

推拉机构1收纳在支架2的后端，沿支架2的前、后方向设有导向轨道13，轨道滚轮9与导向轨道13滚动连接，使得推拉机构1在支架2上滑动，沿支架2后端至前端方向，导向轨道13包括依次排布的收缩轨道部131、上升轨道部132、工作轨道部133、下降轨道部134，收缩轨道部131所在的水平面低于下降轨道部134所在的水平面，下降轨道部134所在的水平面低于工作轨道部133所在的水平面。支架2设有沿水平方向设置的平移滚轮槽14，固定架11设有平移滚轮15，平移滚轮15与平移滚轮槽14滚动连接。

第一驱动装置4，第一驱动装置4固定在支架2内部，第一驱动装置4包括第一驱动电机16、第一驱动轴17，第一驱动电机16固定在支架2内部，第一驱动轴17铰接设置在支架2内部，第一驱动电机16采用第一同步带19驱动第一驱动轴17，第一驱动轴17两端端头部位设有驱动链轮18，固定架11上设有链条固定块21，链条20与链条固定块21固定连接，驱动链轮18采用链条20驱动推拉机构1。

采用上述技术方案，第一驱动电机16转动，带动驱动链轮18驱动链条20，链条20带动推拉机构1在支架2上移动，当轨道滚轮9沿上升轨道部132移动至工作轨道部133过程中，轨道滚轮9推动滚轮架8向上移动，此时，平移滚轮15与平移滚轮槽14滚动连接使得固定架11处于原有的水平位置，进而使得吸盘固定架7以及真空吸盘12的位置相对于固定架11的位置上升，随后推拉机构1继续沿工作轨道部133移动，当移动至下降轨道部134时，轨道滚轮9推动滚轮架8向下移动，将吸盘固定架7以及真空吸盘12调节至适合抓取货物的高度。

输送带3套接在推拉机构1和支架2，用于运输货物，推拉机构1设有第一撑板22，支架2设有第二撑板23，第一撑板22、第二撑板23用于支撑货物，第一撑板22、第二撑板23均位于输送带3内侧。

第二驱动装置5驱动输送带3转动。第二驱动装置5包括第二驱动电机24、第二驱动轴25，第二驱动电机24固定在支架2内部，第二驱动轴25铰接设置在支架2内部，驱动电机采用第二同步带26驱动第二驱动轴25，输送带3套接在第二驱动轴25。

采用上述技术方案，第二驱动电机24转动，带动第二驱动轴25驱动输送带3转动，当推拉机构1上的真空吸盘12将货物吸附到位于支架2上的输送带3上时，真空吸盘12泄压，推拉机构1在第一驱动电机16的带动下复位，并收纳在支架2的后端，货物在输送带3的带动下，进入位于推拉机构1上的输送带3，完成整个获取货物流程。

以上所述的仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人末端执行器，其特征在于，包括：

推拉机构(1)，所述推拉机构(1)的前端设有真空吸盘(12)；

支架(2)，所述推拉机构(1)收纳在所述支架(2)的后端，沿所述支架(2)的前、后方向设有导向轨道(13)，所述推拉机构(1)设有轨道滚轮(9)，所述轨道滚轮(9)与所述导向轨道(13)滚动连接；

输送带(3)，所述输送带(3)套接在所述推拉机构(1)和所述支架(2)，用于运输货物；

第一驱动装置(4)，所述第一驱动装置(4)固定在所述支架(2)内部，所述第一驱动装置(4)驱动所述推拉机构(1)在所述支架(2)上滑动；

第二驱动装置(5)，所述第二驱动装置(5)驱动所述输送带(3)转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述推拉机构(1)包括吸盘固定架(7)、滚轮架(8)、连杆(10)以及固定架(11)，所述真空吸盘(12)固定在所述吸盘固定架(7)，所述吸盘固定架(7)与所述滚轮架(8)固定连接，所述滚轮架(8)的前、后两端均采用连杆(10)与所述固定架(11)连接，且所述连杆(10)与所述滚轮架(8)、固定架(11)均铰接设置，所述轨道滚轮(9)与所述滚轮架(8)铰接设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述支架(2)设有平移滚轮槽(14)，所述固定架(11)设有平移滚轮(15)，所述平移滚轮(15)与所述平移滚轮槽(14)滚动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：沿所述支架(2)后端至前端方向，所述导向轨道(13)包括依次排布的收缩轨道部(131)、上升轨道部(132)、工作轨道部(133)、下降轨道部(134)，所述收缩轨道部(131)所在的水平面低于所述下降轨道部(134)所在的水平面，所述下降轨道部(134)所在的水平面低于所述工作轨道部(133)所在的水平面。

5.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(16)、第一驱动轴(17)，所述第一驱动电机(16)采用第一驱动带(19)驱动所述第一驱动轴(17)，所述第一驱动轴(17)两端端头部位设有驱动链轮(18)，所述驱动链轮(18)采用链条(20)驱动所述推拉机构(1)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述第二驱动装置(5)包括第二驱动电机(24)、第二驱动轴(25)，所述驱动电机采用第二同步带(26)驱动所述第二驱动轴(25)，所述输送带(3)套接在所述第二驱动轴(25)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述推拉机构(1)设有第一撑板(22)，所述支架(2)设有第二撑板(23)，所述第一撑板(22)、第二撑板(23)均位于所述输送带(3)内侧。

8.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述支架(2)上设有挡板(6)。

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