CN213532615U - 一种助力机械手搬运设备的关节臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种助力机械手搬运设备的关节臂，包括安装板，所述安装板的两侧固定连接有固定杆，所述固定杆上固定连接有铰接耳板，所述铰接耳板上铰接连接有连接座，所述连接座上转动连接有滚轮；所述安装板的底部固定连接有吊挂架，所述吊挂架上铰接连接第一连杆和摆臂，所述吊挂架的一侧设有旋转座，所述旋转座与第一连杆的一端铰接，所述摆臂的一端铰接在旋转座上；所述吊挂架的远离旋转座的一侧设有气缸，所述摆臂的远离旋转座的一端延伸至气缸的下方且与气缸的活塞杆的端部铰接连接；所述旋转座的下端转动连接有连接杆。本实用新型增加助力机械手搬运范围，使得受力更加平稳。

Description

一种助力机械手搬运设备的关节臂

技术领域：

本实用新型涉及助力机械手技术领域，尤其涉及一种助力机械手搬运设备的关节臂。

背景技术：

助力机械手，又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位；重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力；无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

现有的助力机械手的关节臂安装在竖直杆上，其结构相对固定，使得此类助力机械手的搬运工件工作范围较小，此类助力机械手关节臂在搬运工件过程中不能够适应移动助力机械手的安装连接，不能提高助力机械手工作能力。

实用新型内容：

本实用新型目的是解决上述技术问题，提供一种助力机械手搬运设备的关节臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种助力机械手搬运设备的关节臂，包括安装板，所述安装板的两侧固定连接有固定杆，所述固定杆上固定连接有铰接耳板，所述铰接耳板上铰接连接有连接座，所述连接座上转动连接有滚轮，所述滚轮用于装入安装在车间导轨的导槽中；所述安装板的底部固定连接有吊挂架，所述吊挂架上铰接连接第一连杆和摆臂，所述吊挂架的一侧设有旋转座，所述旋转座与第一连杆的一端铰接，所述摆臂的一端铰接在旋转座上，所述摆臂与第一连杆平行布置，且摆臂与吊挂架及旋转座的铰接点、第一连杆与吊挂架及旋转座的铰接点组合成平行四边形；所述吊挂架的远离旋转座的一侧设有气缸，所述气缸的缸体顶部铰接连接在安装板的底部，所述摆臂的远离旋转座的一端延伸至气缸的下方且与气缸的活塞杆的端部铰接连接，所述气缸的活塞杆伸出或收回用于驱动摆臂转动从而将旋转座上升或者下降；所述旋转座的下端转动连接有连接杆。

进一步的，所述连接座包括固结为一体的第一基板、第一连接板、第二连接板、第三连接板，所述第一连接板与第二连接板位于第一基板的同一侧，且第一连接板与第二连接板平行布置，所述第一连接板与第二连接板上开始有同轴的第一铰接孔，所述第一铰接孔中穿插有第一销轴，所述铰接耳板穿插在第一连接板与第二连接板之间，且铰接耳板通过第一销轴与第一连接板和第二连接板形成铰接；所述第三连接板位于第一基板的远离第一连接板的一侧，所述第三连接板上铰接有多组第二销轴，所述第二销轴的两端转动连接有滚轮。

进一步的，所述第三连接板上设置的第二销轴设置有四件，且其中中间两件第二销轴的轴线位置高于两侧的两件第二销轴的轴线位置。

进一步的，所述第一基板上固定连接有第一防坠块，所述第一防坠块上固定连接有圆环形的防坠绳，所述防坠绳穿套在固定杆上。

进一步的，所述安装板上开始有多个减重槽，所述减重槽贯穿安装板。

本实用新型提供的一种助力机械手搬运设备的关节臂，具有以下有益效果：使用时，在搬运需要搬运的车间安装导槽，将滚轮安装导槽中，连接杆的下端固定连接对于搬运工件的夹具，组装成助力机械手，通过手动移动连接杆，拉动安装板及连接在其上面的各部件一起移动，从而增加助力机械手搬运范围；铰接耳板穿插在第一连接板与第二连接板之间，在承载过程中连接座的两侧受力，使得受力更加平稳；连接座上连接有防坠绳，通过防坠绳穿套在固定杆上，使得阻力机械手在使用过程中，使用更加安全。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述：

图1为本实用新型提供的一种助力机械手搬运设备的关节臂的主视结构示意图；

图2为图1中的A部位局部结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种助力机械手搬运设备的关节臂的俯视结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种助力机械手搬运设备的关节臂的侧视结构示意图；

图5为本实用新型提供的一种助力机械手搬运设备的关节臂的立体结构示意图。

图中标号说明：1、安装板；11、固定杆；12、铰接耳板；13、减重槽；2、吊挂架；3、连接座；31、第一基板；32、第一连接板；33、第二连接板；34、第三连接板；35、第二销轴；36、第一防坠块；37、防坠绳；4、滚轮；5、第一连杆；6、摆臂；7、旋转座；8、气缸；9、连接杆。

具体实施方式：

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面将结合本实用新型的实施例中的附图，对本实用新型的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

如图1-5所示，一种助力机械手搬运设备的关节臂，包括安装板1，所述安装板1的两侧固定连接有固定杆11，所述固定杆11上固定连接有铰接耳板12，所述铰接耳板12上铰接连接有连接座3，所述连接座3上转动连接有滚轮4，所述滚轮4用于装入安装在车间导轨的导槽中；所述安装板1的底部固定连接有吊挂架2，所述吊挂架2上铰接连接第一连杆5和摆臂6，所述吊挂架2的一侧设有旋转座7，所述旋转座7与第一连杆5的一端铰接，所述摆臂6的一端铰接在旋转座7上，所述摆臂6与第一连杆5平行布置，且摆臂6与吊挂架2及旋转座7的铰接点、第一连杆5与吊挂架2及旋转座7的铰接点组合成平行四边形；所述吊挂架2的远离旋转座7的一侧设有气缸8，所述气缸8的缸体顶部铰接连接在安装板1的底部，所述摆臂6的远离旋转座7的一端延伸至气缸8的下方且与气缸8的活塞杆的端部铰接连接，所述气缸8的活塞杆伸出或收回用于驱动摆臂6转动从而将旋转座7上升或者下降；所述旋转座7的下端转动连接有连接杆9。

具体的，所述连接座3包括固结为一体的第一基板31、第一连接板32、第二连接板33、第三连接板34，所述第一连接板32与第二连接板33位于第一基板31的同一侧，且第一连接板32与第二连接板33平行布置，所述第一连接板32与第二连接板33上开始有同轴的第一铰接孔，所述第一铰接孔中穿插有第一销轴，所述铰接耳板12穿插在第一连接板32与第二连接板33之间，且铰接耳板12通过第一销轴与第一连接板32和第二连接板33形成铰接；所述第三连接板34位于第一基板31的远离第一连接板32的一侧，所述第三连接板34上铰接有多件第二销轴35，所述第二销轴35的两端转动连接有滚轮4。

具体的，所述第三连接板34上设置的第二销轴35设置有四件，且其中中间两件第二销轴35的轴线位置高于两侧的两件第二销轴35的轴线位置。

具体的，所述第一基板31上固定连接有第一防坠块36，所述第一防坠块36上固定连接有圆环形的防坠绳37，所述防坠绳37穿套在固定杆11上。

具体的，所述安装板1上开始有多个减重槽13，所述减重槽13贯穿安装板1。

采用上述技术方案，使用时，在搬运需要搬运的车间安装导槽，将滚轮4安装导槽中，连接杆9的下端固定连接对于搬运工件的夹具，组装成助力机械手，通过手动移动连接杆9，拉动安装板1及连接在其上面的各部件一起移动，从而增加助力机械手搬运范围；铰接耳板12穿插在第一连接板32与第二连接板33之间，在承载过程中连接座3的两侧受力，使得受力更加平稳；连接座3上连接有防坠绳37，通过防坠绳37穿套在固定杆11上，使得阻力机械手在使用过程中，使用更加安全。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的特点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物。

Claims (5)

1.一种助力机械手搬运设备的关节臂，其特征在于：包括安装板(1)，所述安装板(1)的两侧固定连接有固定杆(11)，所述固定杆(11)上固定连接有铰接耳板(12)，所述铰接耳板(12)上铰接连接有连接座(3)，所述连接座(3)上转动连接有滚轮(4)，所述滚轮(4)用于装入安装在车间导轨的导槽中；所述安装板(1)的底部固定连接有吊挂架(2)，所述吊挂架(2)上铰接连接第一连杆(5)和摆臂(6)，所述吊挂架(2)的一侧设有旋转座(7)，所述旋转座(7)与第一连杆(5)的一端铰接，所述摆臂(6)的一端铰接在旋转座(7)上，所述摆臂(6)与第一连杆(5)平行布置，且摆臂(6)与吊挂架(2)及旋转座(7)的铰接点、第一连杆(5)与吊挂架(2)及旋转座(7)的铰接点组合成平行四边形；所述吊挂架(2)的远离旋转座(7)的一侧设有气缸(8)，所述气缸(8)的缸体顶部铰接连接在安装板(1)的底部，所述摆臂(6)的远离旋转座(7)的一端延伸至气缸(8)的下方且与气缸(8)的活塞杆的端部铰接连接，所述气缸(8)的活塞杆伸出或收回用于驱动摆臂(6)转动从而将旋转座(7)上升或者下降；所述旋转座(7)的下端转动连接有连接杆(9)。

2.根据权利要求1所述的一种助力机械手搬运设备的关节臂，其特征在于：所述连接座(3)包括固结为一体的第一基板(31)、第一连接板(32)、第二连接板(33)、第三连接板(34)，所述第一连接板(32)与第二连接板(33)位于第一基板(31)的同一侧，且第一连接板(32)与第二连接板(33)平行布置，所述第一连接板(32)与第二连接板(33)上开始有同轴的第一铰接孔，所述第一铰接孔中穿插有第一销轴，所述铰接耳板(12)穿插在第一连接板(32)与第二连接板(33)之间，且铰接耳板(12)通过第一销轴与第一连接板(32)和第二连接板(33)形成铰接；所述第三连接板(34)位于第一基板(31)的远离第一连接板(32)的一侧，所述第三连接板(34)上铰接有多组第二销轴(35)，所述第二销轴(35)的两端转动连接有滚轮(4)。

3.根据权利要求2所述的一种助力机械手搬运设备的关节臂，其特征在于：所述第三连接板(34)上设置的第二销轴(35)设置有四件，且其中中间两件第二销轴(35)的轴线位置高于两侧的两件第二销轴(35)的轴线位置。

4.根据权利要求3所述的一种助力机械手搬运设备的关节臂，其特征在于：所述第一基板(31)上固定连接有第一防坠块(36)，所述第一防坠块(36)上固定连接有圆环形的防坠绳(37)，所述防坠绳(37)穿套在固定杆(11)上。

5.根据权利要求1所述的一种助力机械手搬运设备的关节臂，其特征在于：所述安装板(1)上开始有多个减重槽(13)，所述减重槽(13)贯穿安装板(1)。

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