CN213386704U - 一种玻璃上下片用横移行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种玻璃上下片用横移行走机构，包括底座、行走驱动机构和横移机架；所述行走驱动机构包括齿条、横移驱动轴、横移齿轮、轴承座和横移伺服电机；两个齿条平行且间隔安装于底座上；横移驱动轴架设于两个齿条之间；横移驱动轴的两端均安装有横移齿轮，两个横移齿轮分别与两个齿条啮合；横移机架通过可横向移动的方式安装于底座上，横移驱动轴与横移机架之间通过多个轴承座转动连接；横移伺服电机安装于横移机架上，横移伺服电机的输出端设有横移减速机，横移减速机的输出端与横移驱动轴连接。本实用新型的横移行走机构通过减速机配伺服电机输出驱动力，通过双齿轮和双齿条配合传递驱动力，能提高横移机架的运动平稳性和平行度。

Description

一种玻璃上下片用横移行走机构

技术领域

本实用新型属于玻璃深加工搬运设备技术领域，具体涉及一种玻璃上下片用横移行走机构。

背景技术

在玻璃深加工上下片搬运过程中，玻璃抓取机构安装于横移行走机构上，控制横移行走机构配合玻璃抓取机构的吸盘靠拢或远离码放架。

现有的横移行走机构采用单齿轮齿条传递，减速机配异步电机驱动，横移行走机构运动时，由于受外界阻力影响，以及位移控制精度低等原因，导致横移行走机构不到位、玻璃抓取机构不能与玻璃绝对平行，进而导致吸盘抓取玻璃不到位易碎玻璃，或玻璃码放时存在缝隙、划伤、挤压、抵碎现象。

实用新型内容

针对现有玻璃上下片用横移行走机构存在动力传递性差、运动不平稳、运动平行度差的问题，本实用新型提出一种玻璃上下片用横移行走机构，旨在提高横移行走机构动力传递的平稳性，确保横移行走机构平行、平稳运动，确保横移行走机构的位移控制精度，为玻璃抓取机构对玻璃的精准吸附抓取和码放到位提供保障和稳定支撑。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种玻璃上下片用横移行走机构，包括底座、行走驱动机构和横移机架；

所述行走驱动机构包括齿条、横移驱动轴、横移齿轮、轴承座和横移伺服电机；

所述齿条设有两个，两个所述齿条平行且间隔安装于底座上；

所述横移驱动轴架设于两个齿条之间，且横移驱动轴均与两个齿条相垂直；所述横移驱动轴的两端均固定安装有横移齿轮，两个横移齿轮分别与两个齿条啮合；

所述横移机架通过可横向移动的方式安装于底座上，所述横移驱动轴与横移机架之间通过多个轴承座转动连接，横移机架能支撑横移驱动轴；

所述横移伺服电机通过安装板固定安装于横移机架上，横移伺服电机的输出端设有横移减速机，横移减速机的输出端与横移驱动轴固定连接，横移伺服电机与横移减速机配合用于驱动横移驱动轴转动，横移驱动轴转动时，横移机架在底座上处于横向移动的限制下，横移驱动轴两端安装的横移齿轮沿两个齿条运动且横移驱动轴带动横移机架在底座上横向移动。

进一步限定，所述横移机架的左右两侧均分别至少设有两个轨道滑轮，每个所述轨道滑轮与横移机架之间均通过设置滑轮轴承杆相连，滑轮轴承杆的一端与轨道滑轮转动连接、另一端与横移机架固定连接，多个轨道滑轮能支撑横移机架，并配合横移机架在底座上横向移动。

进一步限定，所述底座上设有多个导槽侧板，多个所述导槽侧板分别与底座配合形成引导轨道滑轮横向移动的导轨槽，多个轨道滑轮可分别对应在多个导轨槽内横向移动，轨道滑轮和导轨槽相配合用于限定横移机架横向移动；当横移驱动轴转动时，横移机架随横移驱动轴沿齿条移动，多个轨道滑轮在导轨槽内移动并支撑横移机架。

进一步限定，所述横移机架上设有玻璃抓取机构，所述玻璃抓取机构包括大臂、大臂伺服电机、小臂、小臂驱动气缸、小臂传动轴和吸盘；

所述大臂与横移机架之间通过设置多个铰接轴铰接，且铰接轴与横移驱动轴平行，大臂能相对横移机架翻转；

所述大臂伺服电机固定安装于横移机架上，大臂与大臂伺服电机之间设有大臂铰链板和大臂连杆，大臂伺服电机的输出端设有大臂减速机，大臂铰链板的一端与大臂减速机的输出端固定连接、另一端与大臂连杆的一端铰接，大臂连杆的另一端与大臂铰接；大臂减速机与大臂伺服电机配合用于驱动大臂翻转；

所述小臂设有多个，多个所述小臂平行且间隔设置，每个所述小臂分别与大臂之间均设有第一铰接板，第一铰接板的两端分别与大臂和小臂铰接；

所述小臂驱动气缸铰接安装于大臂上，小臂驱动气缸能绕大臂转动；所述小臂传动轴与大臂转动连接，且小臂传动轴的轴线与大臂和横移机架之间铰接轴的轴线平行；所述小臂传动轴与小臂驱动气缸之间设有小臂铰接板和小臂连杆，所述小臂连杆的一端与小臂驱动气缸的活塞杆固定连接、另一端与小臂铰接板的一端铰接，小臂铰接板的另一端与小臂传动轴固定连接，小臂驱动气缸用于驱动小臂传动轴转动；

每个所述小臂与小臂传动轴之间均设有第二铰接板，第二铰接板的一端与小臂传动轴固定连接、另一端与小臂铰接；当小臂传动轴转动时，小臂能绕第一铰接板和第二铰接板转动；

每个所述小臂上均分别间隔设有多个吸盘，吸盘用于吸附玻璃。

进一步限定，所述大臂减速机与大臂铰链板之间设有翻转大链轮和翻转中心轴，所述翻转大链轮固定设置于翻转中心轴上，翻转中心轴的两端分别通过方形座轴承与横移机架相连，所述大臂减速机的输出端连接设有翻转小链轮，所述翻转大链轮与翻转小链轮之间通过齿链相连，所述大臂铰链板的一端与翻转中心轴固定连接；该种结构能提高大臂伺服电机与大臂之间翻转驱动力的稳定性，能提高大臂翻转的控制精度。

进一步限定，所述横移机架上设有辊道传送机构，所述辊道传送机构包括多个辊道传送轴；多个辊道传送轴均沿前后方向延伸且在水平方向平行间隔设置；每个所述辊道传送轴与横移机架之间均分别通过多个转动轴承转动连接，横移机架能支撑每个辊道传送轴。

进一步限定，所述辊道传送机构还包括辊道驱动轴和辊道伺服电机；所述辊道驱动轴架设于辊道传送轴的后端且与每个辊道传送轴均垂直，辊道驱动轴与横移机架之间均分别通过多个转动轴承转动连接，横移机架能支撑辊道驱动轴；所述辊道伺服电机通过安装板固定安装于横移机架上，辊道伺服电机的输出端设有辊道减速机，辊道减速机的输出端设有主动齿轮，所述辊道驱动轴的中部设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间通过齿链传动连接；通过辊道伺服电机能驱动辊道驱动轴转动；每个所述辊道传送轴的后端均固定设有从动锥齿轮，所述辊道驱动轴上设有多个主动锥齿轮，且多个所述主动锥齿轮与多个所述从动锥齿轮一一对应啮合；当锥齿轮驱动电机驱动辊道驱动轴转动时，辊道驱动轴带动每个辊道传送轴转动，以此传送玻璃。

进一步限定，每个所述辊道传送轴上均间隔设有多个支撑轮，具体地，每个辊道传送轴的轴线均处于同一水平面，确保每个所述支撑轮的顶端均齐平，确保传送面水平。

进一步限定，多个所述小臂与多个辊道传送轴之间交错布置，便于小臂抓取玻璃并翻转后能将玻璃平放在辊道传送轴的传送面上，或从辊道传送轴的传送面上抓取玻璃。

由上述技术方案可知，本实用新型提供的一种玻璃上下片用横移行走机构，有益效果在于：该横移行走机构通过减速机配伺服电机输出驱动力，通过双齿轮和双齿条配合传递驱动力，能提高横移机架的运动平稳性和平行度，能确保横移行走机构的位移控制精度，为玻璃抓取机构对玻璃的精准吸附抓取和码放到位提供保障和稳定支撑。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为图2中A-A方向剖视图。

图4为图3中B处局部结构示意图。

图5为图2中C-C方向剖视图。

图6为图2中D-D方向剖视图。

附图中：1-底座，2-行走驱动机构，21-齿条，22-横移驱动轴，23-横移齿轮，24-轴承座，25-横移伺服电机，26-横移减速机，3-横移机架，4-轨道滑轮，5-滑轮轴承杆，6-导槽侧板，7-玻璃抓取机构，71-大臂，72-大臂伺服电机，73-小臂，74-小臂驱动气缸，75-小臂传动轴，76-吸盘，77-大臂减速机，78-翻转大链轮，79-翻转中心轴，81-铰接轴，82-大臂铰链板，83-大臂连杆，84-第一铰接板，85-小臂铰接板，86-小臂连杆，87-第二铰接板，88-翻转小链轮，9-辊道传送机构，91-辊道传送轴，92-辊道驱动轴，93-辊道伺服电机，94-辊道减速机，95-从动锥齿轮，96-主动锥齿轮，97-支撑轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图6所示，一种玻璃上下片用横移行走机构，包括底座1、行走驱动机构2和横移机架3；

所述行走驱动机构2包括齿条21、横移驱动轴22、横移齿轮23、轴承座24和横移伺服电机25；

所述齿条21设有两个，两个所述齿条21平行且间隔安装于底座1上；

所述横移驱动轴22架设于两个齿条21之间，且横移驱动轴22均与两个齿条21相垂直；所述横移驱动轴22的两端均固定安装有横移齿轮23，两个横移齿轮23分别与两个齿条21啮合；

所述横移机架3通过可横向移动的方式安装于底座1上，所述横移驱动轴22与横移机架3之间通过多个轴承座24转动连接，横移机架3能支撑横移驱动轴22；

具体地，所述横移机架3的左右两侧均分别至少设有两个轨道滑轮4，每个所述轨道滑轮4与横移机架3之间均通过设置滑轮轴承杆5相连，滑轮轴承杆5的一端与轨道滑轮4转动连接、另一端与横移机架3固定连接，多个轨道滑轮4能支撑横移机架3，并配合横移机架3在底座1上横向移动；

所述底座1上设有多个导槽侧板6，多个所述导槽侧板6分别与底座1配合形成引导轨道滑轮4横向移动的导轨槽，多个轨道滑轮4可分别对应在多个导轨槽内横向移动，轨道滑轮4和导轨槽相配合用于限定横移机架3横向移动；当横移驱动轴22转动时，横移机架3随横移驱动轴22沿齿条21移动，多个轨道滑轮4在导轨槽内移动并支撑横移机架3；

所述横移伺服电机25通过安装板固定安装于横移机架3上，横移伺服电机25的输出端设有横移减速机26，横移减速机26的输出端与横移驱动轴22固定连接，横移伺服电机25与横移减速机26配合用于驱动横移驱动轴22转动，横移驱动轴22转动时，横移机架3在底座1上处于横向移动的限制下，横移驱动轴22两端安装的横移齿轮23沿两个齿条21运动且横移驱动轴22带动横移机架3在底座1上横向移动。

本实施例中，所述横移机架3上设有玻璃抓取机构7，所述玻璃抓取机构7包括大臂71、大臂伺服电机72、小臂73、小臂驱动气缸74、小臂传动轴75和吸盘76；

所述大臂71与横移机架3之间通过设置多个铰接轴81铰接，且铰接轴81与横移驱动轴22平行，大臂71能相对横移机架3翻转；

所述大臂伺服电机72固定安装于横移机架3上，大臂71与大臂伺服电机72之间设有大臂铰链板82和大臂连杆83，大臂伺服电机72的输出端设有大臂减速机77，大臂铰链板82的一端与大臂减速机77的输出端固定连接、另一端与大臂连杆83的一端铰接，大臂连杆83的另一端与大臂71铰接；大臂减速机77与大臂伺服电机72配合用于驱动大臂71翻转；

所述小臂73设有多个，多个所述小臂73平行且间隔设置，每个所述小臂73分别与大臂71之间均设有第一铰接板84，第一铰接板84的两端分别与大臂71和小臂73铰接；

所述小臂驱动气缸74铰接安装于大臂71上，小臂驱动气缸74能绕大臂71转动；所述小臂传动轴75与大臂71转动连接，且小臂传动轴75的轴线与大臂71和横移机架3之间铰接轴81的轴线平行；所述小臂传动轴75与小臂驱动气缸74之间设有小臂铰接板85和小臂连杆86，所述小臂连杆86的一端与小臂驱动气缸74的活塞杆固定连接、另一端与小臂铰接板85的一端铰接，小臂铰接板85的另一端与小臂传动轴75固定连接，小臂驱动气缸74用于驱动小臂传动轴75转动；

每个所述小臂73与小臂传动轴75之间均设有第二铰接板87，第二铰接板87的一端与小臂传动轴75固定连接、另一端与小臂73铰接；当小臂传动轴75转动时，小臂73能绕第一铰接板84和第二铰接板87转动；

每个所述小臂73上均分别间隔设有多个吸盘76，吸盘76用于吸附玻璃。

本实施例中，所述大臂减速机77与大臂铰链板82之间设有翻转大链轮78和翻转中心轴79，所述翻转大链轮78固定设置于翻转中心轴79上，翻转中心轴79的两端分别通过方形座轴承与横移机架3相连，所述大臂减速机77的输出端连接设有翻转小链轮88，所述翻转大链轮78与翻转小链轮88之间通过齿链相连，所述大臂铰链板82的一端与翻转中心轴79固定连接；该种结构能提高大臂伺服电机72与大臂71之间翻转驱动力的稳定性，能提高大臂71翻转的控制精度。

本实施例中，所述横移机架3上设有辊道传送机构9；

所述辊道传送机构9包括多个辊道传送轴91；多个辊道传送轴91均沿前后方向延伸且在水平方向平行间隔设置；每个所述辊道传送轴91与横移机架3之间均分别通过多个转动轴承转动连接，横移机架3能支撑每个辊道传送轴91；

所述辊道传送机构9还包括辊道驱动轴92和辊道伺服电机93；所述辊道驱动轴92架设于辊道传送轴91的后端且与每个辊道传送轴91均垂直，辊道驱动轴92与横移机架3之间均分别通过多个转动轴承转动连接，横移机架3能支撑辊道驱动轴92；所述辊道伺服电机93通过安装板固定安装于横移机架3上，辊道伺服电机93的输出端设有辊道减速机94，辊道减速机94的输出端设有主动齿轮，所述辊道驱动轴92的中部设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间通过齿链传动连接；通过辊道伺服电机93能驱动辊道驱动轴92转动；每个所述辊道传送轴91的后端均固定设有从动锥齿轮95，所述辊道驱动轴92上设有多个主动锥齿轮96，且多个所述主动锥齿轮96与多个所述从动锥齿轮95一一对应啮合；当锥齿轮驱动电机驱动辊道驱动轴92转动时，辊道驱动轴92带动每个辊道传送轴91转动，以此传送玻璃。

本实施例中，每个所述辊道传送轴91上均间隔设有多个支撑轮97，具体地，每个辊道传送轴91的轴线均处于同一水平面，确保每个所述支撑轮97的顶端均齐平，确保传送面水平。

本实施例中，多个所述小臂73与多个辊道传送轴91之间交错布置，便于小臂73抓取玻璃并翻转后能将玻璃平放在辊道传送轴91的传送面上，或从辊道传送轴91的传送面上抓取玻璃。

本实施例的工作原理：该横移行走机构在玻璃上下片过程中配合移动；上片时，玻璃抓取机构7的大臂71翻转到上限位与玻璃架上的玻璃平行，小臂73也与玻璃架上的玻璃平行，在大臂71翻转的同时，控制横移机架3在底座1上移动，使玻璃抓取机构7的吸盘76靠拢玻璃架；具体地，横移伺服电机25和横移减速机26配合，使横移驱动轴22转动，横移驱动轴22转动时，轨道滑轮4和导轨槽相配合限定横移机架3横向移动，横移机架3随横移驱动轴22沿齿条21移动，多个轨道滑轮4在导轨槽内移动并支撑横移机架3；待玻璃抓取机构7抓取玻璃后，横移行走机构配合玻璃抓取机构7收回，并最终大臂71翻转后，玻璃放置于横移机架3上安装的辊道传送机构9上，进行玻璃的传送；下片的过程与上片过程原理相同，横移行走机构配合玻璃抓取机构7移动，将玻璃摆放到玻璃架上。该横移行走机构通过减速机配伺服电机输出驱动力，通过双齿轮和双齿条21配合传递驱动力，能提高横移机架3的运动平稳性和平行度，能确保横移行走机构的位移控制精度，为玻璃抓取机构7对玻璃的精准吸附抓取和码放到位提供保障和稳定支撑。

Claims (9)

1.一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：包括底座、行走驱动机构和横移机架；

所述行走驱动机构包括齿条、横移驱动轴、横移齿轮、轴承座和横移伺服电机；

所述齿条设有两个，两个所述齿条平行且间隔安装于底座上；

所述横移驱动轴架设于两个齿条之间，且横移驱动轴均与两个齿条相垂直；横移驱动轴的两端均固定安装有横移齿轮，两个横移齿轮分别与两个齿条啮合；

所述横移机架通过可横向移动的方式安装于底座上，横移驱动轴与横移机架之间通过多个轴承座转动连接；

所述横移伺服电机通过安装板固定安装于横移机架上，横移伺服电机的输出端设有横移减速机，横移减速机的输出端与横移驱动轴固定连接，横移伺服电机与横移减速机配合用于驱动横移驱动轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：所述横移机架的左右两侧均分别至少设有两个轨道滑轮，每个所述轨道滑轮与横移机架之间均通过设置滑轮轴承杆相连，滑轮轴承杆的一端与轨道滑轮转动连接、另一端与横移机架固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：所述底座上设有多个导槽侧板，多个所述导槽侧板分别与底座配合形成引导轨道滑轮横向移动的导轨槽，多个轨道滑轮可分别对应在多个导轨槽内横向移动，轨道滑轮和导轨槽相配合用于限定横移机架横向移动。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：所述横移机架上设有玻璃抓取机构，所述玻璃抓取机构包括大臂、大臂伺服电机、小臂、小臂驱动气缸、小臂传动轴和吸盘；

所述大臂与横移机架之间通过设置多个铰接轴铰接，且铰接轴与横移驱动轴平行；

所述大臂伺服电机固定安装于横移机架上，大臂与大臂伺服电机之间设有大臂铰链板和大臂连杆，大臂伺服电机的输出端设有大臂减速机，大臂铰链板的一端与大臂减速机的输出端固定连接、另一端与大臂连杆的一端铰接，大臂连杆的另一端与大臂铰接；大臂减速机与大臂伺服电机配合用于驱动大臂翻转；

所述小臂设有多个，多个所述小臂平行且间隔设置，每个所述小臂分别与大臂之间均设有第一铰接板，第一铰接板的两端分别与大臂和小臂铰接；

所述小臂驱动气缸铰接安装于大臂上；小臂传动轴与大臂转动连接，且小臂传动轴的轴线与大臂和横移机架之间铰接轴的轴线平行；小臂传动轴与小臂驱动气缸之间设有小臂铰接板和小臂连杆，小臂连杆的一端与小臂驱动气缸的活塞杆固定连接、另一端与小臂铰接板的一端铰接，小臂铰接板的另一端与小臂传动轴固定连接，小臂驱动气缸用于驱动小臂传动轴转动；

每个所述小臂与小臂传动轴之间均设有第二铰接板，第二铰接板的一端与小臂传动轴固定连接、另一端与小臂铰接；

每个所述小臂上均分别间隔设有多个吸盘，吸盘用于吸附玻璃。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：所述大臂减速机与大臂铰链板之间设有翻转大链轮和翻转中心轴，翻转大链轮固定设置于翻转中心轴上，翻转中心轴的两端分别通过方形座轴承与横移机架相连，大臂减速机的输出端连接设有翻转小链轮，翻转大链轮与翻转小链轮之间通过齿链相连，大臂铰链板的一端与翻转中心轴固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：所述横移机架上设有辊道传送机构，所述辊道传送机构包括多个辊道传送轴；多个辊道传送轴均沿前后方向延伸且在水平方向平行间隔设置；每个所述辊道传送轴与横移机架之间均分别通过多个转动轴承转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：所述辊道传送机构还包括辊道驱动轴和辊道伺服电机；辊道驱动轴架设于辊道传送轴的后端且与每个辊道传送轴均垂直，辊道驱动轴与横移机架之间均分别通过多个转动轴承转动连接；辊道伺服电机通过安装板固定安装于横移机架上，辊道伺服电机的输出端设有辊道减速机，辊道减速机的输出端设有主动齿轮，辊道驱动轴的中部设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮之间通过齿链传动连接；每个所述辊道传送轴的后端均固定设有从动锥齿轮，辊道驱动轴上设有多个主动锥齿轮，且多个所述主动锥齿轮与多个所述从动锥齿轮一一对应啮合。

8.根据权利要求7所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：每个所述辊道传送轴上均间隔设有多个支撑轮。

9.根据权利要求6至8任意一项所述的一种玻璃上下片用横移行走机构，其特征在于：多个所述小臂与多个辊道传送轴之间交错布置。

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