CN213381564U - 一种四轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型四轴机械手，包括固定支板、第一摆臂板、第二摆臂板、连接转动装置、螺杆、夹具、气缸和支撑架；所述固定支板下端采用螺栓固定设置在指定位置上；所述第一摆臂板安装设置在第一减速器上端；所述连接转动装置固定设置在第一摆臂板左上端；所述第二摆臂板设置在连接转动装置上端；所述支撑架固定设置在第二摆臂板上端；所述螺杆穿过连接盘内部设置的旋转螺纹孔固定设置在连接盘中；所述夹具固定设置在第四电机下端；所述气缸固定设置在夹具上端；本实用新型设计合理，使用方便，能够轻便的实现对工件的夹持转移，噪音小，环保性高。

Description

一种四轴机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手技术领域，尤其是一种四轴机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；原有的四轴机械手使用麻烦，不便捷，会产生一些噪音，导致工作现场的噪音较大，给工作现场的工作人员的耳膜带来损害。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种可以解决现有技术中四轴机械手使用麻烦，不便捷，会产生一些噪音，导致工作现场的噪音较大，给工作现场的工作人员的耳膜带来损害的问题。

一种四轴机械手，包括固定支板、第一减速器、第一摆臂板、第一电机、第二摆臂板、连接转动装置、连接支架、转动轴、第三电机、螺杆、夹具、连接盘、气缸、罩筒、第一转动轮、转动带、限位冒、支撑架、第二转动轮、第四电机、旋转盘和轴承；所述固定支板下端采用螺栓固定设置在指定位置上；所述第一电机固定设置在固定支板端面上；所述第一减速器固定设置在第一电机上端；所述第一摆臂板安装设置在第一减速器上端；所述连接转动装置固定设置在第一摆臂板左上端；所述第二摆臂板设置在连接转动装置上端；所述连接支架固定设置在第二摆臂板上端；所述支撑架固定设置在第二摆臂板上端；所述第三电机固定设置在支撑架上端；所述转动轴上端与第三电机固定连接，下端设置在连接转动装置中的轴承座中；所述第一转动轮固定设置在转动轴上；所述连接盘采用螺栓固定设置在第二摆臂板下端；所述螺杆穿过连接盘内部设置的旋转螺纹孔固定设置在连接盘中；所述轴承固定设置在连接盘中；所述连接盘通过设置的轴承与螺杆固定连接；所述第二转动轮固定设置在螺杆中端；所述罩筒固定设置在连接盘下端；所述第四电机固定设置在罩筒中；所述夹具固定设置在第四电机下端；所述气缸固定设置在夹具上端。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接支架设置为U形支架。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接盘内部设置有旋转螺纹孔。

作为本实用新型进一步的方案：所述限位冒设置在螺杆上端。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二转动轮与第一转动轮通过转动带连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型四轴机械手；本实用新型使用时固定支板下端采用螺栓固定设置在指定位置上，启动第一电机带动第一减速器实现第一摆臂板的旋转，启动第三电机带动转动轴的旋转，能够实现第二摆臂板的水平旋转，同时转动带带动第二转动轮上的螺杆旋转实现夹具的垂直升降；启动第四电机带动夹具的旋转，同时通过气缸改变夹具的夹持实现对工件的气动夹持；本实用新型设计合理，使用方便，能够轻便的实现对工件的夹持转移，噪音小，环保性高。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例上下移动位置处的结构示意图；

图3是本实用新型实施例螺杆与旋转盘和连接盘连接的结构示意图；

图中：1-固定支板，2-第一减速器，3-第一摆臂板，4-第一电机，5-第二摆臂板，6-连接转动装置，7-连接支架，8-转动轴，9-第三电机，10-螺杆，11- 夹具，12-连接盘，13-气缸，14-罩筒，15-第一转动轮，16-转动带，17-限位冒，18-支撑架，19-第二转动轮，20-第四电机，21-旋转盘，22-轴承。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型四轴机械手进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参见图1-3，本实用新型实施例的一种四轴机械手，包括固定支板1、第一减速器2、第一摆臂板3、第一电机4、第二摆臂板5、连接转动装置6、连接支架7、转动轴8、第三电机9、螺杆10、夹具11、连接盘12、气缸13、罩筒 14、第一转动轮15、转动带16、限位冒17、支撑架18、第二转动轮19、第四电机20、旋转盘21和轴承22；所述固定支板1下端采用螺栓固定设置在指定位置上；所述第一电机4固定设置在固定支板1端面上；所述第一减速器2固定设置在第一电机4上端；所述第一摆臂板3安装设置在第一减速器2上端，第一减速器2的旋转能够实现第一摆臂板3的水平摆动；所述连接转动装置6 固定设置在第一摆臂板3左上端，连接转动装置6的设计能够实现第二摆臂板5 的安装，同时实现第二摆臂板5转动；所述第二摆臂板5设置在连接转动装置6 上端；所述连接支架7固定设置在第二摆臂板5上端，连接支架7设置为U形支架，通过连接支架7实现安装辅助设备；所述支撑架18固定设置在第二摆臂板5上端；所述第三电机9固定设置在支撑架18上端；所述转动轴8上端与第三电机9固定连接，下端设置在连接转动装置6中的轴承座中；所述第一转动轮15固定设置在转动轴8上；所述连接盘12采用螺栓固定设置在第二摆臂板5 下端，连接盘12内部设置有旋转螺纹孔；所述螺杆10穿过连接盘12内部设置的旋转螺纹孔固定设置在连接盘12中；所述轴承22固定设置在连接盘12中；所述连接盘12通过设置的轴承22与螺杆10固定连接；所述限位冒17设置在螺杆10上端，通过限位冒17具有限位作用；所述第二转动轮19固定设置在螺杆10中端，第二转动轮19与第一转动轮15通过转动带16连接；所述罩筒14 固定设置在连接盘12下端；所述第四电机20固定设置在罩筒14中；所述夹具 11固定设置在第四电机20下端；所述气缸13固定设置在夹具11上端，通过气缸13改变夹具11的夹持实现对工件的气动夹持。

工作原理：使用时固定支板1下端采用螺栓固定设置在指定位置上，启动第一电机4带动第一减速器2实现第一摆臂板3的旋转，启动第三电机9带动转动轴8的旋转，能够实现第二摆臂板5的水平旋转，同时转动带16带动第二转动轮19上的螺杆10旋转实现夹具11的垂直升降；启动第四电机20带动夹具11的旋转，同时通过气缸13改变夹具11的夹持实现对工件的气动夹持。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种四轴机械手，包括固定支板(1)、第一减速器(2)、第一摆臂板(3)、第一电机(4)、第二摆臂板(5)、连接转动装置(6)、连接支架(7)、转动轴(8)、第三电机(9)、螺杆(10)、夹具(11)、连接盘(12)、气缸(13)、罩筒(14)、第一转动轮(15)、转动带(16)、限位冒(17)、支撑架(18)、第二转动轮(19)、第四电机(20)、旋转盘(21)和轴承(22)；其特征在于：所述固定支板(1)下端采用螺栓固定设置在指定位置上；所述第一电机(4)固定设置在固定支板(1)端面上；所述第一减速器(2)固定设置在第一电机(4)上端；所述第一摆臂板(3)安装设置在第一减速器(2)上端；所述连接转动装置(6)固定设置在第一摆臂板(3)左上端；所述第二摆臂板(5)设置在连接转动装置(6)上端；所述连接支架(7)固定设置在第二摆臂板(5)上端；所述支撑架(18)固定设置在第二摆臂板(5)上端；所述第三电机(9)固定设置在支撑架(18)上端；所述转动轴(8)上端与第三电机(9)固定连接，下端设置在连接转动装置(6)中的轴承座中；所述第一转动轮(15)固定设置在转动轴(8)上；所述连接盘(12)采用螺栓固定设置在第二摆臂板(5)下端；所述螺杆(10)穿过连接盘(12)内部设置的旋转螺纹孔固定设置在连接盘(12)中；所述轴承(22)固定设置在连接盘(12)中；所述连接盘(12)通过设置的轴承(22)与螺杆(10)固定连接；所述第二转动轮(19)固定设置在螺杆(10)中端；所述罩筒(14)固定设置在连接盘(12)下端；所述第四电机(20)固定设置在罩筒(14)中；所述夹具(11)固定设置在第四电机(20)下端；所述气缸(13)固定设置在夹具(11)上端。

2.如权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述连接支架(7)设置为U形支架。

3.如权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述连接盘(12)内部设置有旋转螺纹孔。

4.如权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述限位冒(17)设置在螺杆(10)上端。

5.如权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述第二转动轮(19)与第一转动轮(15)通过转动带(16)连接。

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