CN213355064U - 一种大米自动化包装整形装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种大米自动化包装整形装置，包括光线投线装置，输送带，工业相机，整形装置和码垛机械手，本实用新型的大米自动化包装整形装置，采用投线设备投射目标框线形成目标位置，米袋输送自目标位置后，工业相机拍摄目标位置的图像，工控机判断米袋是否处于目标框线内，若框线投射在米袋上，则控制整形装置对米袋进行位置微调，使米袋处于目标框线内。本实用新型结构简单，使米袋精准处于机械手的目标位置，便于机械手进行准确抓取，防止机械手转移米袋过程中偏移或者掉落，利于码垛整齐，提高效率。
Description
技术领域
本实用新型属于智能包装技术领域，具体涉及一种大米自动化包装整形装置。
背景技术
目前，在大米加工生产企业，舵采用全自动的大米包装设备进行大米的称重、灌装、封袋、输送及码垛等流程，码垛是大米出厂前的最后一个流程，在大型粮食加工生产企业，由于年产量可达几千万吨，人工码垛费时费力，成本高，多采用机械手进行码垛，机械手在码垛时，将输送至末端的米袋抓取后，移送至转运设备或者托盘上，方便装车运输。在包装生产线的输送过程中，由于大米晃动，传动带转弯等情况导致米袋位置偏移，使输送至末端的米袋不能准确的停留在机械手的目标位置，机械手不能准确定位和抓取，导致机械手在转移米袋过程中出现偏移甚至掉落，导致码垛不整齐。
实用新型内容
实用新型目的：针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种米袋定位精准，机械手抓取准确，码垛整齐的大米自动化包装整形装置。
技术方案：为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种大米自动化包装整形装置，包括向目标位置投射光线，形成目标框线的光线投线装置，将米袋输送至目标位置的输送带，以及工业相机和整形装置，所述投线装置设置在输送带上方，向下投射光线至输送带上。
作为优选，所述投线装置为红外线投射装置或者激光投线装置。
作为优选，所述输送带为大米自动化包装设备尾端的大米成品输送带，所述输送带的后端设置有码垛机械手，所述机械手的目标位置为目标框线位置。
作为优选，所述工业相机为CCD相机或者CMOS相机，与工控机连接；所述工业相机设置在目标框线上方。
作为优选，所述整形装置包括设置在输送带上的基准挡板以及对称设置在输送带两侧的电动推板，所述电动推板包括电动推杆和与电动推杆连接的整形板，两侧的整形板相对运动。
作为优选，所述基准挡板与输送带的运动方向垂直，在所述基准挡板上设置有接触开关，所述接触开关与工控机连接。
作为优选，所述目标框线由三个侧面的框线组成，第一框线与基准挡板的内侧面重合，第二框线和第三框线以传送带的中心线为对称轴设置并分别与第一框线的两端连接。
作为优选，当米袋碰触接触开关，开关触发工控机输出信号控制输送带暂停，并启动工业相机拍照并进行对比，若米袋处于第二框线和第三框线内侧，则触发机械手进行抓取码垛，若米袋压在第二框线或者第三框线上，则控制电动推板动作进行整形，整形完成后控制机械手抓取码垛。
作为优选，在基准挡板下端面与输送带表面之间留有间隙。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
本实用新型的大米自动化包装整形装置，采用投线设备投射目标框线形成目标位置，米袋输送自目标位置后，工业相机拍摄目标位置的图像，工控机判断米袋是否处于目标框线内，若框线投射在米袋上，则控制整形装置对米袋进行位置微调，使米袋处于目标框线内。本实用新型结构简单，使米袋精准处于机械手的目标位置，便于机械手进行准确抓取，防止机械手转移米袋过程中偏移或者掉落，利于码垛整齐，提高效率。
附图说明
图1是大米自动化包装整形装置俯视图；
图2是大米自动化包装整形装置侧视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐明本实用新型，实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。
如图1和2所示，一种大米自动化包装整形装置，包括：光线投线装置1，输送带2，工业相机3，整形装置和码垛机械手4。光线投线装置1向目标位置投射光线，形成目标框线5；输送带2将米袋输送至目标位置；工业相机3拍摄米袋图像和目标框线5图像，并将图像输送至工控机6，工控机6的图像处理系统判断米袋是否位于目标框线5内；整形装置根据工控机6的判断结果调整米袋位置，使米袋位于目标框线5内，便于机械手准确抓取。
输送带2为大米自动化包装设备尾端的大米成品输送带2，输送带2为与大米自动包装生产线的主输送带7独立设置和控制，且与主输送带7相连，无缝传送主输送带7输送的米袋，输送带2的长度约1-2米，采用可频发启停的电机进行控制，输送带2控制电机与工控机6连接，受工控机6控制。在输送带2上设置基准挡板8，基准挡板8与输送带2的运动方向垂直，基准挡板8的两端固定在输送带2两侧，基准挡板8下端面与输送带2表面之间留有间隙，不影响输送带2运转。在基准挡板8上设置有接触开关9，接触开关9与工控机6连接。
输送带2的后端设置有码垛机械手4，机械手的目标位置之一为目标框线5 位置，另一目标位置则为码垛的托盘，机械手抓取目标位置的米袋转送至托盘上完成码垛。
工业相机3为CCD相机或者CMOS相机，与工控机6连接；工业相机3设置在目标框线5上方，对目标框线5位置进行拍摄，工业相机3选用高速相机。工业相机3上方还设置有背景光源10，背景光源10为LED灯、日光灯或钠光灯等。光源是影响高速相机拍摄的重要因素，它直接影响拍摄数据的质量和应用效果。
本实用新型的光线投线装置1为红外线投射装置或者激光投线装置，光线投线装置设置在输送带2上方，向下投射光线至输送带2上。投线装置根据米袋的尺寸确定投线的尺寸形成目标框线5，目标框线5的尺寸大于等于米袋的尺寸。投线装置位置可调，可通过安装有滑轨的安装架进行固定，可投射不同尺寸和位置的目标框线5，以适应包装尺寸不同的米袋。
目标框线5由三个侧面的框线组成，第一框线51与基准挡板8的内侧面重合，无需投射，直接以基准挡板8以目标框线5，第二框线52和第三框线53以传送带的中心线为对称轴设置并分别与第一框线51的两端连接，形成“门”字形目标框线5。
整形装置包括设置在输送带2上的基准挡板8以及对称设置在输送带2两侧的电动推板，电动推板包括电动推杆11和与电动推杆11连接的整形板12，两侧的整形板12相对运动。电动推杆11也可以用气缸或者液压缸代替。
当米袋碰触接触开关9，说明米袋以位于第一框线51内侧，接触开关触发工控机6输出信号控制输送带2暂停，并启动工业相机3拍照，进行对比，若米袋处于第二框线52和第三框线53内侧，且米袋边缘与目标框线之间的距离在可控范围内，则触发机械手进行抓取码垛，可控范围为米袋边缘距离框线2-3厘米。若米袋压在第二框线52或者第三框线53上，工控机6的图像处理设备计算米袋与另一侧框线之间的距离，启动压线一侧的电动推板动作，动作距离根据米袋与另一侧框线之间的距离确定，可实现电动推板一次动作即可达到整形效果，将米袋推至目标框线5内，整形完成后工控机6控制机械手抓取码垛。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种大米自动化包装整形装置，其特征在于，包括：向目标位置投射光线，形成目标框线的光线投线装置，将米袋输送至目标位置的输送带，以及工业相机和整形装置，所述投线装置设置在输送带上方，向下投射光线至输送带上。
2.根据权利要求1所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：所述投线装置为红外线投射装置或者激光投线装置。
3.根据权利要求1所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：所述输送带为大米自动化包装设备尾端的大米成品输送带，所述输送带的后端设置有码垛机械手，所述机械手的目标位置为目标框线位置。
4.根据权利要求1所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：所述工业相机为CCD相机或者CMOS相机，与工控机连接；所述工业相机设置在目标框线上方。
5.根据权利要求1所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：所述整形装置包括设置在输送带上的基准挡板以及对称设置在输送带两侧的电动推板，所述电动推板包括电动推杆和与电动推杆连接的整形板，两侧的整形板相对运动。
6.根据权利要求5所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：所述基准挡板与输送带的运动方向垂直，在所述基准挡板上设置有接触开关，所述接触开关与工控机连接。
7.根据权利要求6所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：所述目标框线由三个侧面的框线组成，第一框线与基准挡板的内侧面重合，第二框线和第三框线以传送带的中心线为对称轴设置并分别与第一框线的两端连接。
8.根据权利要求7所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：当米袋碰触接触开关，开关触发工控机输出信号控制输送带暂停，并启动工业相机拍照并进行对比，若米袋处于第二框线和第三框线内侧，则触发机械手进行抓取码垛，若米袋压在第二框线或者第三框线上，则控制电动推板动作进行整形，整形完成后控制机械手抓取码垛。
9.根据权利要求6所述的大米自动化包装整形装置，其特征在于：在基准挡板下端面与输送带表面之间留有间隙。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114348586A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 苏州富纳智能科技有限公司 | 一种用于工业自动化加工的四轴机械手设备 |
| CN117125469A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-11-28 | 天津锐新昌科技股份有限公司 | 散热翅片自动上卸料控制方法、系统、装置、设备及介质 |
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