CN110962396B - 一种软抽纸生产线防卡包系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，包括第一摄像头(1)、第二摄像头(2)、蜘蛛机器人(3)和控制器，所述的第一摄像头(1)和第二摄像头(2)沿轨道运输方向一前一后设置，朝向软抽包(4)进行拍摄，所述的蜘蛛机器人(3)位于两个摄像头之中、轨道上方，所述的控制器分别与两个摄像头和蜘蛛机器人(3)连接。与现有技术相比，本发明采用摄像头对软抽包进行拍摄，识别出位姿不正确的软抽包，采用蜘蛛机器人对其进行快速旋转，避免卡包。

Description

一种软抽纸生产线防卡包系统
技术领域
本发明涉及一种生产线监控装置，尤其是涉及一种软抽纸生产线防卡包系统。
背景技术
单包软抽纸的生产过程包括纸张堆叠、分割、热收缩包装等过程，由于消费需要，有的抽纸需要再包装为3包一袋、6包一袋、8包一袋等量贩装。
单包软抽纸在工位之间进行转移，变轨道过程中，由于产品重量轻、表面光滑，与传送带之间摩擦力小，容易发生转动，当运行至凸轮上方时，不能按照预定的轨道往前走，容易造成卡包，导致生产线停机，影响生产效率；另外一方面，如果软抽包本身尺寸不合格，则无法进入下一步工位进行再包装。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种软抽纸生产线防卡包系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种软抽纸生产线防卡包系统，包括第一摄像头、第二摄像头、蜘蛛机器人和控制器，所述的第一摄像头和第二摄像头沿轨道运输方向一前一后设置，朝向软抽包进行拍摄，所述的蜘蛛机器人位于两个摄像头之中、轨道上方，所述的控制器分别与两个摄像头和蜘蛛机器人连接；
软抽包运输过程中，先经过所述的第一摄像头，第一摄像头将拍摄的视频传给控制器，控制器进行图像识别并判断软抽包位姿是否正确，若不正确，则蜘蛛机器人下降，对软抽包进行位姿调整，调整完毕后，蜘蛛机器人复位，第二摄像头继续拍摄并将图像传送给控制器，若软抽包位姿不正确，则蜘蛛机器人将软抽包转移至轨道外。
所述的蜘蛛机器人底部为海绵吸盘。
所述的第一摄像头、第二摄像头安装在轨道上方，对轨道进行垂直拍摄。
所述的第一摄像头、第二摄像头分别安装在轨道两侧，分别对软抽包两个侧面进行拍摄。
所述的第一摄像头和第二摄像头分别带有彩色LED灯。
所述的蜘蛛机器人安装在轨道顶部的滑轨上，蜘蛛机器人可沿滑轨前后移动。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)采用摄像头对软抽包进行拍摄，识别出位姿不正确的软抽包，采用蜘蛛机器人对其进行快速旋转，避免卡包。
(2)针对软抽包重量轻、表面容易划伤的特点，蜘蛛机器人底部为海绵吸盘，不会划伤软抽包。
(3)第一摄像头、第二摄像头安装在轨道上方，对软抽包进行俯视垂直拍摄，图像识别方法简单、速度高。
(4)第一摄像头、第二摄像头分别安装在轨道两侧，分别对软抽包两个侧面进行拍摄，对长方形的产品容易识别。
(5)第一摄像头和第二摄像头分别带有彩色LED灯，在光线不足时，可以方便的进行补光。
(6)蜘蛛机器人安装在轨道顶部的滑轨上，蜘蛛机器人可沿滑轨前后移动，可以扩大操作范围，在轨道运行缓慢时，及时扭正软抽包位置。
附图说明
图1为本实施例1的结构示意图；
图2为本实施例2的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
一种软抽纸生产线防卡包系统，包括第一摄像头1、第二摄像头2、蜘蛛机器人3和控制器，第一摄像头1和第二摄像头2沿轨道运输方向一前一后设置，朝向软抽包4进行拍摄，蜘蛛机器人3位于两个摄像头之中、轨道上方，控制器分别与两个摄像头和蜘蛛机器人3连接；
软抽包4运输过程中，先经过第一摄像头1，第一摄像头1将拍摄的视频传给控制器，控制器进行图像识别并判断软抽包位姿4是否正确，若不正确，则蜘蛛机器人3下降，对软抽包4进行位姿调整，调整完毕后，蜘蛛机器人3复位，第二摄像头2继续拍摄并将图像传送给控制器，若软抽包4位姿不正确，则蜘蛛机器人3将软抽包4转移至轨道外。
蜘蛛机器人3底部为海绵吸盘。
第一摄像头1、第二摄像头2安装在轨道上方，对轨道进行垂直拍摄。
第一摄像头1和第二摄像头2分别带有彩色LED灯。
蜘蛛机器人3安装在轨道顶部的滑轨上，蜘蛛机器人3可沿滑轨前后移动。
实施例2
与实施例1不同的是，第一摄像头1、第二摄像头2分别安装在轨道两侧，分别对软抽包4两个侧面进行拍摄，可以对长方形的软抽包进行识别。

Claims (5)

1.一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，包括第一摄像头(1)、第二摄像头(2)、蜘蛛机器人(3)和控制器，所述的第一摄像头(1)和第二摄像头(2)沿轨道运输方向一前一后设置，朝向软抽包(4)进行拍摄，所述的蜘蛛机器人(3)位于两个摄像头之中、轨道上方，所述的控制器分别与两个摄像头和蜘蛛机器人(3)连接；
软抽包(4)运输过程中，先经过所述的第一摄像头(1)，第一摄像头(1)将拍摄的视频传给控制器，控制器进行图像识别并判断软抽包位姿(4)是否正确，若不正确，则蜘蛛机器人(3)下降，对软抽包(4)进行位姿调整，调整完毕后，蜘蛛机器人(3)复位，第二摄像头(2)继续拍摄并将图像传送给控制器，若软抽包(4)位姿不正确，则蜘蛛机器人(3)将软抽包(4)转移至轨道外；
所述的蜘蛛机器人(3)安装在轨道顶部的滑轨上，蜘蛛机器人(3)可沿滑轨前后移动。
2.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的蜘蛛机器人(3)底部为海绵吸盘。
3.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的第一摄像头(1)、第二摄像头(2)安装在轨道上方，对轨道进行垂直拍摄。
4.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的第一摄像头(1)、第二摄像头(2)分别安装在轨道两侧，分别对软抽包(4)两个侧面进行拍摄。
5.根据权利要求1所述的一种软抽纸生产线防卡包系统，其特征在于，所述的第一摄像头(1)和第二摄像头(2)分别带有彩色LED灯。
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