CN206999332U - 一种机械手快速定位钻孔结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械手快速定位钻孔结构，包括进料定位输送台，该进料定位输送台旁分别设有机械手、钻孔机组及视觉检测机组，所述机械手末端连接有吸盘架，所述机械手旁还设有一出料输送台/玻璃架，所述机械手通过吸盘架抓住位于进料定位输送台上的待加工玻璃，并送至所述视觉检测机组进行位置检测，所述视觉检测机组将玻璃的位置信号发送至控制器，控制器控制机械手进行调整以满足加工位置要求，所述机械手再把玻璃送至钻孔机组中进行钻孔，钻孔完成后所述机械手再把玻璃送至所述出料输送台/玻璃架。本实用新型可以减少玻璃定位时的划伤问题，同时可解决实际生产中玻璃因磨边加工产生的对角线偏差，但要求孔距边精度的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及玻璃加工机械技术领域，尤其涉及一种机械手快速定位钻孔结构。
背景技术
现玻璃在钻孔之前需要进行定位，现有的定位方式是分X轴方向和Y轴方向分别进行定位。X轴方向定位依靠电机带动传送轮输送玻璃，由独立定位块在相应位置阻挡玻璃，玻璃接触到定位块时才能停止输送；Y轴方向定位是由气缸将玻璃推向固定定位轮一方。两个方向的定位过程中玻璃相对于传送轮都有滑动，容易造成玻璃划伤。并且玻璃在输送过程和前段工序加工过程中，必然或多或少的沾有玻璃粉等杂质，这也会造成玻璃划伤。另外，在实际生产中，玻璃对角线总会存在偏差，尤其是单边磨边机生产的玻璃，其对角线偏差更大，因此玻璃相邻两条边线夹角不是90°，由现有的定位方式进行定位，不能保证孔到边的距离。
发明内容
为了解决现有技术问题，本实用新型提供一种机械手快速定位钻孔结构，可以减少玻璃定位时的划伤问题，同时可以解决实际生产中玻璃因磨边加工产生的对角线偏差，但要求孔距边精度的问题。
为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为：一种机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：包括进料定位输送台，该进料定位输送台旁分别设有机械手、钻孔机组及视觉检测机组，所述机械手末端连接有吸盘架，所述机械手旁还设有一出料输送台/玻璃架，所述机械手通过吸盘架抓住位于进料定位输送台上的待加工玻璃，并送至所述视觉检测机组进行位置检测，所述视觉检测机组将玻璃的位置信号发送至控制器，控制器控制机械手进行玻璃角度的调整以满足加工位置要求，所述机械手再把玻璃送至钻孔机组中进行钻孔，钻孔完成后所述机械手再把玻璃送至所述出料输送台/玻璃架。
优选地，所述视觉检测机组包括有高清摄像头，所述高清摄像头拍摄到的玻璃位置以电信号的方式传送给控制器。
优选地，所述进料定位输送台包括有多根滚轮传送轴、多根可升降的同步带及定位板，所述定位板位于所述同步带输送方向的末端，所述滚轮传送轴与所述同步带的输送方向垂直，多根所述同步带可通过一升降架的升降实现整体的升降，所述滚轮传送轴为一传动杆上穿有多个滚轮，多根传动杆由电机同步带动。
优选地，每两根滚轮传送轴与每根同步带交替间隔设置。
优选地，所述钻孔机组由多台自动钻孔机组成，每台自动钻孔机可装有不同孔径的钻头，每台自动钻孔机可单独工作。
优选地，所述机械手为六轴机械手。
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型通过视觉检测机组采集玻璃的位置信号，玻璃依靠视觉检测组件定位后，可以同时反馈玻璃两条边线的实际夹角角度，机械手根据实际角度做出相应的角度补偿，再对玻璃进行钻孔，即可保证孔到边的距离。本实用新型所提供的技术方案可以解决同一片玻璃上需加工多种孔径的问题，并可以对接生产线，实现在线钻孔，减少人工搬运玻璃所带来的安全和效率问题，也可减少玻璃定位时的划伤问题，同时可以解决实际生产中玻璃因磨边加工产生的对角线偏差，但要求孔距边精度的问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中：1-钻孔机组，2-视觉检测机组，3-进料定位输送台，4-机械手，5-吸盘架，6-出料输送台/玻璃架。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例，对本实用新型作进一步的描述：
参照图1，一种机械手4快速定位钻孔结构，包括进料定位输送台3，该进料定位输送台3旁分别设有机械手4、钻孔机组1及视觉检测机组2，所述所述机械手4末端连接有吸盘架5，所述机械手4旁还设有一出料输送台6，这里的机械手4优选是六轴机械手，该处的出料输送台6也可以设置玻璃架代替，所述机械手4的工作端可伸至钻孔机组1、视觉检测机组2及出料输送台6，所述机械手4通过吸盘架5抓住位于进料定位输送台3上的待加工玻璃，并送至所述视觉检测机组2进行位置检测，所述视觉检测机组2包括有高清摄像头，所述高清摄像头拍摄到的玻璃位置以电信号的方式传送给控制器，控制器控制机械手4进行玻璃角度的调整以满足加工位置要求，所述机械手4再把玻璃送至钻孔机组1中进行钻孔，钻孔完成后所述机械手4再把玻璃送至所述出料输送台6或玻璃架。
具体的，所述进料定位输送台3包括有多根滚轮传送轴31、多根可升降的同步带32及定位板33，所述定位板33位于所述同步带32输送方向的末端，玻璃被同步带32带到定位板33处时停止，实现粗定位，所述滚轮传送轴31与所述同步带32的输送方向垂直，所述滚轮传送轴31把玻璃往前输送，多根所述同步带32可通过一升降架的升降实现整体的升降，所述滚轮传送轴31为一传动杆上穿有多个滚轮，多根传动杆由电机同步带动，当玻璃放置在进料定位输送台3，多根滚轮传送轴31先把玻璃往前送，送到预设的位置停下，同步带32上升，把玻璃抬高使其脱离多根滚轮传送轴31，同步带32带动玻璃移动至定位板33处停下，实现粗定位。
具体的，每两根滚轮传送轴31与每根同步带32交替间隔设置。
具体的，所述钻孔机组1由多台自动钻孔机组成，每台自动钻孔机可装有不同孔径的钻头，每台自动钻孔机可单独工作，这样就可以根据需求钻出不同孔径大小的孔，可以减少更换钻头的时间，大大提高生产的效率。
本实用新型工作原理：玻璃放在进料定位输送台3上，并进行粗定位，再由机械手4抓取，放入视觉检测机组2进行高清摄像头的检测，视觉检测机组2把检测到玻璃位置的信号发送给控制器，控制器控制机械手4进行玻璃角度的调整，使得玻璃满足位置的需求，机械手4再把玻璃送入钻孔机组1钻孔，使得多个孔到同一边的距离相等，钻孔完成后，机械手4在把玻璃放置在出料输送台6上，或者是玻璃架上进行下一步工序。
以上所述之实施例子只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：包括进料定位输送台，该进料定位输送台旁分别设有机械手、钻孔机组及视觉检测机组，所述机械手末端连接有吸盘架，所述机械手旁还设有一出料输送台/玻璃架，所述机械手通过吸盘架抓住位于进料定位输送台上的待加工玻璃，并送至所述视觉检测机组进行位置检测，所述视觉检测机组将玻璃的位置信号发送至控制器，控制器控制机械手进行玻璃角度的调整以满足加工位置要求，所述机械手再把玻璃送至钻孔机组中进行钻孔，钻孔完成后所述机械手再把玻璃送至所述出料输送台/玻璃架。
2.根据权利要求1所述的机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：所述视觉检测机组包括有高清摄像头，所述高清摄像头拍摄到的玻璃位置以电信号的方式传送给控制器。
3.根据权利要求1所述的机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：所述进料定位输送台包括有多根滚轮传送轴、多根可升降的同步带及定位板，所述定位板位于所述同步带输送方向的末端，所述滚轮传送轴与所述同步带的输送方向垂直，多根所述同步带可通过一升降架的升降实现整体的升降，所述滚轮传送轴为一传动杆上穿有多个滚轮，多根传动杆由电机同步带动。
4.根据权利要求3所述的机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：每两根滚轮传送轴与每根同步带交替间隔设置。
5.根据权利要求1所述的机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：所述钻孔机组由多台自动钻孔机组成，每台自动钻孔机可装有不同孔径的钻头，每台自动钻孔机可单独工作。
6.根据权利要求1所述的机械手快速定位钻孔结构，其特征在于：所述机械手为六轴机械手。
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|---|---|---|---|---|
| CN108827195A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-16 | 南京博蓝奇智能科技有限公司 | 基于机器视觉的孔轴类零件的智能测量方法及设备 |
| CN109352663A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-02-19 | 航天材料及工艺研究所 | 一种面向复合材料舱段的机器人自动精确定位制孔装置及方法 |
| CN110451198A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-11-15 | 广州赛志系统科技有限公司 | 一种用于板料的数控钻机系统 |
| CN111648174A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-11 | 柳七峰 | 一种用于铁轨的自动化调直设备 |
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