CN213289543U - 一种牛头式取出机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种牛头式取出机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴，所述Z主轴的升降端连接取出组件，该取出组件包括一安装座、活动穿设于所述安装座的伸缩轴、与所述伸缩轴铰接的第一连杆、与第一连杆铰接的第二连杆、与第二连杆连接的L型板以及与所述L型板连接且铰接在安装座上的第三连杆，所述安装座、第一连杆、第二连杆、L型板及第三连杆之间形成方形结构，所述L型板的两块板面上设有连接孔。本实用新型整体结构简单合理，能够实现两个方向对工件进行取出，取出效率高，能够很好的适应物料加工运输对牛头式机械手的使用需求。

Description

一种牛头式取出机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种牛头式取出机械手。

背景技术

机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机(本体)、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。机械手设备种类较多，有框架式、侧挂式、牛头式等，牛头式机械手设备适用于对在流水线生产中对物品进行抓取放置，被广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有较好的使用效果。

但是目前牛头式机械手的抓取组件结构复杂，在抓取物料效率上仍具有很大的改善空间，如何提升机械手的上下料速度是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种牛头式取出机械手，至少解决现有机械手取出组件复杂，上下料效率不高的问题，具有结构简单合理，动作高效稳定的优点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种牛头式取出机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴，所述Z主轴的升降端连接取出组件，该取出组件包括一安装座、活动穿设于所述安装座的伸缩轴、与所述伸缩轴铰接的第一连杆、与第一连杆铰接的第二连杆、与第二连杆连接的L型板以及与所述L型板连接且铰接在安装座上的第三连杆，所述安装座、第一连杆、第二连杆、L 型板及第三连杆之间形成方形结构，所述L型板的两块板面上设有连接孔。

进一步设置，所述安装座底端设有一对连接臂，所述伸缩轴和第一连杆设置在连接臂之间。

如此设置，伸缩轴和第一连杆通过连接臂保护，避免干涉机械手的取出动作。

进一步设置，所述连接臂向第三连杆方向延伸形成一铰接部，所述第三连杆与该铰接部铰接。

如此设置，通过铰接部与第三连杆铰接，连接结构更加合理。

进一步设置，所述取出组件还包括与所述L型板连接的取出工装，该取出工装包括与L型板的连接孔螺栓连接的连接板、固定在连接板上的定位块、安装在连接板上的气缸、与气缸的伸缩端连接的安装板、连接在安装板上的吸盘以及连接在安装板之间的联动杆，所述定位块及连接板上设有工件让位孔，所述定位块还设有与所述让位孔连通的吸盘孔，所述吸盘朝向所述吸盘孔设置，所述气缸的驱动方向与吸盘朝向相同。

如此设置，定位块内放置工件，通过气缸驱动连接板运动，连接板上的吸盘向与定位块连通的吸盘孔运动对工件进行吸紧，连接板与机械手连接并通过机械手驱动移动，实现上、下料。

进一步设置，所述定位块之间互相平行。

如此设置，定位块可以通过一个气缸同时驱动，简化整体结构。

进一步设置，所述连接板包括横向板和连接在横向板中段的纵向板，所述定位块安装在横向板上，所述气缸安装在纵向板上。

如此设置，取出工装整体呈对称结构，受力均匀稳定，动作平稳。

进一步设置，所述纵向板的中部设有连接孔。

如此设置，纵向板的连接孔与L型板的连接孔可以通过螺栓连接，实现固定。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供的一种牛头式取出机械手，具备以下有益效果：

本实用新型的牛头式取出机械手通过X主轴、Y主轴和Z主轴实现三个方向的移动，Z主轴上的取出组件通过气缸驱动伸缩轴伸缩，依次带动第一连杆、第二连杆和第三连杆转动，使得L型板能够绕安装座转动，转换取件角度，配合L型板上的取出工装对工件进行取送。本实用新型整体结构简单合理，能够实现两个方向对工件进行取出，取出效率高，能够很好的适应物料加工运输对牛头式机械手的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型取出组件的连接结构示意图；

图4为本实用新型取出组件正向结构示意图；

图5为本实用新型取出组件侧向结构示意图；

图6为本实用新型取出工装的结构示意图；

图7为本实用新型取出工装的背面示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2所示，其中，图1为本实用新型的结构示意图，图2 为本实用新型的主视图。

本实用新型提供的一种牛头式取出机械手，包括底座1、安装在底座1上的X主轴2、安装在X主轴2上的Y主轴3及安装在Y主轴3上的Z主轴4， Z主轴4的升降端连接取出组件5。

结合图3、图4和图5所示，图3为本实用新型取出组件的连接结构示意图，图4为本实用新型取出组件正向结构示意图，图5为本实用新型取出组件侧向结构示意图，该取出组件5包括一安装座51、活动穿设于安装座51的伸缩轴52、与伸缩轴52铰接的第一连杆53、与第一连杆53铰接的第二连杆 54、与第二连杆54连接的L型板55以及与L型板55连接且铰接在安装座51 上的第三连杆56，安装座51、第一连杆53、第二连杆54、L型板55及第三连杆56之间形成方形结构，L型板55的两块板面上设有连接孔500，安装座 51底端设有一对连接臂501，伸缩轴52和第一连杆53设置在连接臂501之间，伸缩轴52和第一连杆53通过连接臂501保护，避免干涉机械手的取出动作。连接臂501向第三连杆56方向延伸形成一铰接部502，第三连杆56与该铰接部502铰接，通过铰接部502与第三连杆56铰接，连接结构更加合理。

结合图6和图7所示，图6为本实用新型取出工装的结构示意图，图7 为本实用新型取出工装的背面示意图，取出组件5还包括与L型板55连接的取出工装6，该取出工装6包括与L型板55的连接孔500螺栓连接的连接板 61、固定在连接板61上的定位块62、安装在连接板61上的气缸63、与气缸 63的伸缩端连接的安装板64、连接在安装板64上的吸盘65以及连接在安装板64之间的联动杆66，定位块62及连接板61上设有工件让位孔600，定位块62之间互相平行，定位块62还设有与让位孔600连通的吸盘孔601，吸盘 65朝向吸盘孔601设置，气缸63的驱动方向与吸盘65朝向相同，定位块内放置工件，通过气缸63驱动连接板61运动，连接板61上的吸盘65向与定位块连通的吸盘孔601运动对工件进行吸紧，连接板61与机械手连接并通过机械手驱动移动，在下料工位，气缸63退回，吸盘65松开，实现工件取出。

连接板61包括横向板611和连接在横向板611中段的纵向板612，定位块安装在横向板611上，气缸63安装在纵向板612上，取出工装6整体呈对称结构，受力均匀稳定，动作平稳。

在连接板61连接的一种优选实施方式中，纵向板612的中部设有连接孔 610，纵向板612的连接孔610与L型板55的连接孔500可以通过螺栓连接，快速实现固定。

本实用新型的牛头式取出机械手使用时，通过X主轴2、Y主轴3和Z主轴4实现三个方向的移动，Z主轴4上的取出组件5通过气缸63驱动伸缩轴 52伸缩，依次带动第一连杆53、第二连杆54和第三连杆56转动，使得L型板55能够绕安装座51转动，转换取件角度，配合L型板55上的取出工装6 对工件进行取送。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种牛头式取出机械手，包括底座、安装在底座上的X主轴、安装在X主轴上的Y主轴及安装在Y主轴上的Z主轴，其特征在于，所述Z主轴的升降端连接取出组件，该取出组件包括一安装座、活动穿设于所述安装座的伸缩轴、与所述伸缩轴铰接的第一连杆、与第一连杆铰接的第二连杆、与第二连杆连接的L型板以及与所述L型板连接且铰接在安装座上的第三连杆，所述安装座、第一连杆、第二连杆、L型板及第三连杆之间形成方形结构，所述L型板的两块板面上设有连接孔。

2.根据权利要求1所述的牛头式取出机械手，其特征在于，所述安装座底端设有一对连接臂，所述伸缩轴和第一连杆设置在连接臂之间。

3.根据权利要求2所述的牛头式取出机械手，其特征在于，所述连接臂向第三连杆方向延伸形成一铰接部，所述第三连杆与该铰接部铰接。

4.根据权利要求1所述的牛头式取出机械手，其特征在于，所述取出组件还包括与所述L型板连接的取出工装，该取出工装包括与L型板的连接孔螺栓连接的连接板、固定在连接板上的定位块、安装在连接板上的气缸、与气缸的伸缩端连接的安装板、连接在安装板上的吸盘以及连接在安装板之间的联动杆，所述定位块及连接板上设有工件让位孔，所述定位块还设有与所述让位孔连通的吸盘孔，所述吸盘朝向所述吸盘孔设置，所述气缸的驱动方向与吸盘朝向相同。

5.根据权利要求4所述的牛头式取出机械手，其特征在于，所述定位块之间互相平行。

6.根据权利要求5所述的牛头式取出机械手，其特征在于，所述连接板包括横向板和连接在横向板中段的纵向板，所述定位块安装在横向板上，所述气缸安装在纵向板上。

7.根据权利要求6所述的牛头式取出机械手，其特征在于，所述纵向板的中部设有连接孔。

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