CN213174981U - 一种超薄夹抱式汽车停车机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种超薄夹抱式汽车停车机器人，包括车架，车架设有多个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均设有独立的驱动器，车架两侧对称设置有夹臂组件，夹臂组件均包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂末端分别设有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮之间设有齿轮传动系统，第一齿轮与驱动系统连接，驱动系统包括电机、减速器、丝杠螺母座总成、连接板和齿条，连接板固定在丝杠螺母座总成的螺母座上，齿条固定在连接板上与第一齿轮啮合，驱动系统带动齿条直线运动，使第一夹臂和第二夹臂分别以第一齿轮和第二齿轮的轴线为中心转动，第一夹臂和第二夹臂相向转动以闭合夹取汽车车轮或相背转动以打开释放汽车车轮。
Description
技术领域
本实用新型具体涉及一种停车机器人。
背景技术
传统仓储式立体车库有车台板、夹持臂、固定梳齿、活动梳齿等多种车辆交换形式。现有AGV停车机器人仍以车台板形式为主，车台板交换技术有着效率低、占用空间大、层高要求高等缺点，在仓储式立体车库种已逐步被其他车辆取代，市场占有利率较低。目前其他产品的交换方式仍有着不尽如人意之处：比如国外的停车机器人Ray体积过大、不适合纵向停放车辆；Stan车头较长，转弯半径大、不易实现原地转向，需要的过道空间大，降低了场地的适应性；国内的怡丰的梳齿型机器人需要土建配合，在地面上安装悬臂的梳齿架，对地面承载要求较高。
发明内容
为了解决以上技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种超薄夹抱式汽车停车机器人，包括车架，车架设有多个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均设有独立的驱动器，车架两侧对称设置有夹臂组件，夹臂组件均包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂末端分别设有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮之间设有齿轮传动系统，第一齿轮与驱动系统连接，驱动系统包括电机、减速器、丝杠螺母座总成、连接板和齿条，连接板固定在丝杠螺母座总成的螺母座上，齿条固定在连接板上与第一齿轮啮合，驱动系统带动齿条直线运动，使第一夹臂和第二夹臂分别以第一齿轮和第二齿轮的轴线为中心转动，第一夹臂和第二夹臂相向转动以闭合夹取汽车车轮或相背转动以打开释放汽车车轮。
进一步的，齿轮传动系统由相互啮合的第三齿轮和第四齿轮组成，第三齿轮与第一齿轮啮合，第四齿轮与第二齿轮啮合。
进一步的，第一夹臂和第二夹臂均设有承重万向轮。
进一步的，第一夹臂和第二夹臂均设有多段滚动钢管与汽车轮胎直接接触。
进一步的，第一夹臂和第二夹臂均设有两个承重万向轮，其中第一承重万向轮设有第一夹臂和第二夹臂的末端，第二承重万向轮设于第一夹臂和第二夹臂的侧面，第一夹臂和第二夹臂设有一突出的侧壁安装块以安装第二承重万向轮，车架上设有与侧壁安装块对应的缺口用以在夹臂组件打开时收纳侧壁安装块。
进一步的，驱动系统包括链条，电机和减速器均与丝杠螺母座总成平行设置，减速器和丝杠螺母座总成之间通过链条连接。
进一步的，夹臂组件还包括两个限位开关，均设于车架上，分别检测连接板初始位置和终点位置，通过限定连接板的运动范围控制夹臂打开和闭合的幅度。
进一步的，两个夹臂组件各自设有独立的驱动系统。
进一步的，车架前端和后端均设有急停按钮。
进一步的，车架前端和后端向左右两侧突出设置，第一夹臂和第二夹臂完全打开时与车架侧面贴合，第一夹臂和第二夹臂的外侧面不超过车架前端和尾端的外侧面。
本实用新型的有益之处在于，这种停车机器人在使用中两个一组配合使用，分别钻入汽车底部前后轮处，夹臂组件闭合夹住汽车轮胎并使汽车抬升，使用麦克纳姆轮实现全向移动，可以方便地移动车辆。夹臂组件中第一夹臂和第二夹臂利用齿轮传动系统连接同步运动，驱动结构更简单，可以更好地抬升汽车。整车体积小，运动灵活，适应多种场地，无需建造特需平台，对地面承载要求低。
附图说明
图1为停车机器人夹臂闭合的示意图；
图2为停车机器人夹臂打开的示意图；
图3为停车机器人夹臂结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：
如图1至3所示，一种超薄夹抱式汽车停车机器人，包括车架1，车架1设有多个麦克纳姆轮2，每个麦克纳姆轮2均设有独立的驱动器，车架1两侧对称设置有夹臂组件3，夹臂组件3均包括第一夹臂301和第二夹臂302，第一夹臂301和第二夹臂302末端分别设有第一齿轮303和第二齿轮304，第一齿轮303和第二齿轮304之间设有齿轮传动系统，第一齿轮303与驱动系统连接，驱动系统包括电机307、减速器308、丝杠螺母座总成309、连接板310和齿条311，连接板310固定在丝杠螺母座总成309的螺母座上，齿条311固定在连接板310上与第一齿轮303啮合，驱动系统带动齿条311直线运动，使第一夹臂301和第二夹臂302分别以第一齿轮303和第二齿轮304的轴线为中心转动，第一夹臂301和第二夹臂302相向转动以闭合夹取汽车车轮或相背转动以打开释放汽车车轮。
这种停车机器人在使用中两个一组配合使用，分别钻入汽车底部前后轮处，夹臂组件3闭合夹住汽车轮胎并使汽车抬升，使用麦克纳姆轮2实现全向移动，可以方便地移动车辆。夹臂组件3中第一夹臂301和第二夹臂302利用齿轮传动系统连接同步运动，驱动结构更简单，可以更好地抬升汽车。
优选的，齿轮传动系统由相互啮合的第三齿轮306和第四齿轮305组成，第三齿轮306与第一齿轮303啮合，第四齿轮305与第二齿轮304啮合。
优选的，第一夹臂301和第二夹臂302均设有承重万向轮，承载车身重量。
优选的，第一夹臂301和第二夹臂302均设有多段滚动钢管313与汽车轮胎直接接触，实现夹臂组件3闭合过程中和汽车轮胎滚动摩擦。
采用多段滚动钢管313时，第一夹臂301和第二夹臂302均设有两个承重万向轮，其中第一承重万向轮314设有第一夹臂301和第二夹臂302的末端，第二承重万向轮315设于第一夹臂301和第二夹臂302的侧面，第一夹臂301和第二夹臂302设有一突出的侧壁安装块316以安装第二承重万向轮315，车架1上设有与侧壁安装块316对应的缺口用以在夹臂组件3打开时收纳侧壁安装块316，如图1和2所示。
优选的，驱动系统包括链条312，电机307和减速器308均与丝杠螺母座总成309平行设置，减速器308和丝杠螺母座总成309之间通过链条312连接。这种驱动系统的布置形式结构更紧凑。
优选的，夹臂组件3还包括两个限位开关317，均设于车架1上，分别检测连接板310初始位置和终点位置，通过限定连接板310的运动范围控制夹臂组件3打开和闭合的幅度。
优选的，两个夹臂组件3各自设有独立的驱动系统。
优选的，车架1前端和后端均设有急停按钮。在发生意外时可以手动停止停车机器人的运行。由于该停车机器人是两两配合使用，因此需要在车架1的前端和后端均设置急停按钮。
优选的，车架1前端和后端向左右两侧突出设置，第一夹臂301和第二夹臂302完全打开时与车架1侧面贴合，第一夹臂301和第二夹臂302的外侧面不超过车架1前端和尾端的外侧面，如图2所示。该布置结构使停车机器人在夹臂组件3打开时外形更整洁，便于停车机器人的停放。
需要强调的是：以上仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：包括车架，车架设有多个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均设有独立的驱动器，车架两侧对称设置有夹臂组件，夹臂组件均包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂末端分别设有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮之间设有齿轮传动系统，第一齿轮与驱动系统连接，驱动系统包括电机、减速器、丝杠螺母座总成、连接板和齿条，连接板固定在丝杠螺母座总成的螺母座上，齿条固定在连接板上与第一齿轮啮合，驱动系统带动齿条直线运动，使第一夹臂和第二夹臂分别以第一齿轮和第二齿轮的轴线为中心转动，第一夹臂和第二夹臂相向转动以闭合夹取汽车车轮或相背转动以打开释放汽车车轮。
2.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：所述齿轮传动系统由相互啮合的第三齿轮和第四齿轮组成，第三齿轮与第一齿轮啮合，第四齿轮与第二齿轮啮合。
3.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：第一夹臂和第二夹臂均设有承重万向轮。
4.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：第一夹臂和第二夹臂均设有多段滚动钢管与汽车轮胎直接接触。
5.根据权利要求4所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：第一夹臂和第二夹臂均设有两个承重万向轮，其中第一承重万向轮设有第一夹臂和第二夹臂的末端，第二承重万向轮设于第一夹臂和第二夹臂的侧面，第一夹臂和第二夹臂设有一突出的侧壁安装块以安装第二承重万向轮，车架上设有与侧壁安装块对应的缺口用以在夹臂组件打开时收纳侧壁安装块。
6.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：驱动系统包括链条，电机和减速器均与丝杠螺母座总成平行设置，减速器和丝杠螺母座总成之间通过链条连接。
7.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：夹臂组件还包括两个限位开关，均设于车架上，分别检测连接板初始位置和终点位置，通过限定连接板的运动范围控制夹臂打开和闭合的幅度。
8.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：两个夹臂组件各自设有独立的驱动系统。
9.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：车架前端和后端均设有急停按钮。
10.根据权利要求1所述的超薄夹抱式汽车停车机器人，其特征在于：车架前端和后端向左右两侧突出设置，第一夹臂和第二夹臂完全打开时与车架侧面贴合，第一夹臂和第二夹臂的外侧面不超过车架前端和尾端的外侧面。
Priority Applications (1)
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| CN202021076212.5U CN213174981U (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 一种超薄夹抱式汽车停车机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202021076212.5U CN213174981U (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 一种超薄夹抱式汽车停车机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213174981U true CN213174981U (zh) | 2021-05-11 |
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ID=75789229
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202021076212.5U Active CN213174981U (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 一种超薄夹抱式汽车停车机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN213174981U (zh) |
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2020
- 2020-06-12 CN CN202021076212.5U patent/CN213174981U/zh active Active
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