CN213010712U - 机器人智能搬运连线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人智能搬运连线系统，包括人工操作台、送料辊组、取料机械手、第一加工车间、第二加工车间、出料辊组，取料机械手设于送料辊组的尾部，送料辊组的尾部一侧设有吸盘架，吸盘架上放置有若干不同规格的取料吸盘，取料机械手上安装有用于固定安装取料吸盘的吸盘夹具，第一加工车间、第二加工车间分别设于取料机械手的后方两侧，取料机械手将送料辊组上待加工的板材抓取分配输送至第一加工车间、第二加工车间。有利于合理排程加工，使加工车间可以不停机地连续运行，大大提高了加工效率，利用机械设备取代人工搬运，减少人工干预，避免人为失误，提高产值，降低人工成本。

Description

机器人智能搬运连线系统

技术领域

本实用新型涉及板式家具加工技术领域，具体是机器人智能搬运连线系统。

背景技术

板式家具，是以人造板为主要基材、以板件为基本结构的拆装组合式家具。所用人造板有胶合板、细木工板、刨花板、中纤板等。板式家具是全部经表面装饰的人造板材加五金件连接而成的家具，具有可拆卸、造型富于变化、外观时尚、不易变形、质量稳定等基本特征。

板式家具因其表面材料和表面装饰效果的不同也有不尽相同的工艺流程，主要代表类别有：贴木皮板式家具、贴纸板式家具、实色板式家具、三聚氰胺类板式家具，还有实木拼版家具以及由以上类别的一种、两种或多种组成的混合类别板式家具。当板式家具的加工工艺多样、复杂，依靠人工区分、排程则容易导致人为错误；另外，由于板式家具的板材中不乏有大件板材，依靠人工搬运工作效率低，耽误机器运行。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

机器人智能搬运连线系统，包括人工操作台、送料辊组、取料机械手、第一加工车间、第二加工车间、出料辊组，取料机械手设于送料辊组的尾部，送料辊组的尾部一侧设有吸盘架，吸盘架上放置有若干不同规格的取料吸盘，取料机械手上安装有用于固定安装取料吸盘的吸盘夹具，第一加工车间、第二加工车间分别设于取料机械手的后方两侧，取料机械手将送料辊组上待加工的板材抓取分配输送至第一加工车间、第二加工车间。

进一步的，送料辊组包括送料支架以及安装于送料支架上的平送辊轴、对边辊轴，送料支架上还安装有分别驱动平送辊轴、对边辊轴的送料电机。平送辊轴与送料支架的两边垂直设置，对边辊轴与送料支架的两边倾斜设置使在传送过程中待加工的板材向倾斜的一边对齐，方便取料机械手进行定位抓取。

进一步的，取料机械手包括设于送料辊组的尾部的固定底座以及取料机械臂，固定底座上安装有旋转平台，取料机械臂的底端安装于旋转平台上，吸盘夹具固定安装于取料机械臂的前端。

进一步的，吸盘夹具包括与取料机械手的前端固定连接的安装座，安装座的底部固定安装有连接座，连接座上设有对位柱。

进一步的，出料辊组包括出料支架、下料带组以及平行间隔安装于出料支架上的出料辊轴，出料支架上安装有驱动出料辊轴的出料电机，下料带组包括固定安装于出料支架且位于出料辊轴下方的下料气缸，下料气缸的伸缩杆上固定安装有下料支架，下料支架上安装有设于出料辊轴之间的间隙中的下料皮带，下料支架上还安装有驱动下料皮带的下料驱动轴以及驱动该下料驱动轴的下料电机，出料支架的尾部安装有板材清扫装置。

进一步的，板材清扫装置包括固定安装于出料支架的尾部上的箱体，箱体的内部前侧设有承接出料辊轴的下料辊轴，箱体内安装有与之转动连接的清洁滚刷，箱体的底部还固定安装有连通箱体的底部的碎屑收集漏斗。

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型结构新颖，通过人工操作平台操控取料机械手将待加工的板材分配到空闲的加工车间，有利于合理排程加工，使加工车间可以不停机地连续运行，大大提高了加工效率，利用机械设备取代人工搬运，减少人工干预，避免人为失误，提高产值，降低人工成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中送料辊组的结构示意图。

图3为本实用新型中取料机械手的结构示意图。

图4为本实用新型中吸盘夹具的结构示意图。

图5为本实用新型中吸盘架的结构示意图。

图6为本实用新型中出料辊组的结构示意图。

图7为本实用新型中下料带组的结构示意图。

图8为本实用新型中板材清扫装置的结构示意图。

图9为本实用新型的系统原理图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，机器人智能搬运连线系统，包括人工操作台A、送料辊组B、取料机械手C、第一加工车间D、第二加工车间E、出料辊组G，取料机械手C设于送料辊组B的尾部，送料辊组B的尾部一侧设有吸盘架F，吸盘架F上放置有若干不同规格的取料吸盘F1，取料机械手C上安装有用于固定安装取料吸盘F1的吸盘夹具C4，第一加工车间D、第二加工车间分别设于取料机械手C的后方两侧，取料机械手C将送料辊组B上待加工的板材抓取分配输送至第一加工车间D、第二加工车间E。

如图9所示，人工操作台A上设有计算机A1、扫码器A2，待加工的板材上粘贴有储存加工工艺信息的识别码A3(例如条形码、二维码等)，将待加工的板材人工搬运到送料辊组B上，人工通过扫码器A2扫描识别码A3录入到计算机A1中进行编号排序，通过计算机A1与取料机械手C连接控制取料机械手C按序抓取待加工的板材，同时计算机A1也分别与第一加工车间D、第二加工车间E连接以获得两者的加工运行状态，然后计算机A1控制取料机械手C将待加工的板材分配到空闲的加工车间，有利于合理排程加工，使加工车间可以不停机地连续运行，大大提高了加工效率，利用机械设备取代人工搬运，减少人工干预，避免人为失误，提高产值，降低人工成本。其中，识别码A3中还包含待加工的板材的尺寸大小、表面质量等信息，方便识别选择合适规格的取料吸盘F1。

进一步的，如图2所示，送料辊组B包括送料支架B1以及安装于送料支架B1上的平送辊轴B2、对边辊轴B3，送料支架B1上还安装有分别驱动平送辊轴B2、对边辊轴B3的送料电机B4。平送辊轴B2与送料支架B1的两边垂直设置，对边辊轴B3与送料支架B1的两边倾斜设置使在传送过程中待加工的板材向倾斜的一边对齐，方便取料机械手C进行定位抓取。送料支架B1的尾部还安装有当块，取料机械手C的抓取时机可通过在挡块上设置接触传感器、红外光栅等进行对待加工板材的位置检测以便于掌握待加工板材的位置信息，进而控制取料机械手C进行抓取。

进一步的，如图3所示，取料机械手C包括设于送料辊组B的尾部的固定底座C1以及取料机械臂C3，固定底座C1上安装有旋转平台C2，取料机械臂C3的底端安装于旋转平台C2上，吸盘夹具C4固定安装于取料机械臂C3的前端。旋转平台C2中安装有旋转电机，旋转电机的转轴与取料机械臂C3的底端连接以驱动取料机械臂C3在水平方向上旋转，取料机械臂C3采用自由度高的六轴机械臂实现多角度的抓取以及放料。

进一步的，如图4所示，吸盘夹具C4包括与取料机械手C的前端固定连接的安装座C41，安装座C41的底部固定安装有连接座C42，连接座C42上设有对位柱C43。如图5所示，取料吸盘F1由与连接座C42对应的连接头、吸盘框架以及安装于吸盘框架的底部的真空吸盘组成，连接头与连接座C42上设有分别对应的气槽与气孔，通过对位柱C43使气槽与气孔对应并抽去内部的空气使连接头吸附安装于连接座C42上，无需人工安装，可实现自动化更换。吸盘架F上还设有吸盘定位块F2以便于吸盘F1定位放置。

进一步的，如图6所示，出料辊组G包括出料支架G1、下料带组G4以及平行间隔安装于出料支架G1上的出料辊轴G2，出料支架G1上安装有驱动出料辊轴G2的出料电机G3，如图7所示，下料带组G4包括固定安装于出料支架G1且位于出料辊轴G2下方的下料气缸G43，下料气缸G43的伸缩杆上固定安装有下料支架G41，下料支架G41上安装有设于出料辊轴G2之间的间隙中的下料皮带G42，下料支架G41上还安装有驱动下料皮带G42的下料驱动轴G44以及驱动该下料驱动轴G44的下料电机G45，出料支架G1的尾部安装有板材清扫装置G5。如图6所示，下料皮带G42的两端超出出料支架G1，板材加工完成后从第一加工车间D或第二加工车间E中送出，下料气缸G43将下料支架G41整体顶起使下料皮带G42托起板材的一边，在通过下料电机G45驱动下料驱动轴G44带动下料皮带G42转动将加工完成的板材从第一加工车间D或第二加工车间E上转移至出料辊组G上，最后下料气缸G43泄压，下料支架G41下降，板材随出料辊轴G2传送，取代人工下料，节省人力成本。

进一步的，如图8所示板材清扫装置G5包括固定安装于出料支架G1的尾部上的箱体G51，箱体G51的内部前侧设有承接出料辊轴G2的下料辊轴G54，箱体G51内安装有与之转动连接的清洁滚刷G52，箱体G51的底部还固定安装有连通箱体G51的底部的碎屑收集漏斗G53。加工完成的板材随出料辊轴G2传送，进入到箱体G51中，通过清洁滚刷G52对板材的表面碎屑进行清洁，扫落的碎屑则通过碎屑收集漏斗G53收集避免弥散在空气中。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

Claims (6)

1.机器人智能搬运连线系统，包括人工操作台、送料辊组、取料机械手、第一加工车间、第二加工车间、出料辊组，其特征在于，取料机械手设于送料辊组的尾部，送料辊组的尾部一侧设有吸盘架，吸盘架上放置有若干不同规格的取料吸盘，取料机械手上安装有用于固定安装取料吸盘的吸盘夹具，第一加工车间、第二加工车间分别设于取料机械手的后方两侧，取料机械手将送料辊组上待加工的板材抓取分配输送至第一加工车间、第二加工车间。

2.根据权利要求1所述机器人智能搬运连线系统，其特征在于，送料辊组包括送料支架以及安装于送料支架上的平送辊轴、对边辊轴，送料支架上还安装有分别驱动平送辊轴、对边辊轴的送料电机，平送辊轴与送料支架的两边垂直设置，对边辊轴与送料支架的两边倾斜设置使在传送过程中待加工的板材向倾斜的一边对齐，方便取料机械手进行定位抓取。

3.根据权利要求1所述机器人智能搬运连线系统，其特征在于，取料机械手包括设于送料辊组的尾部的固定底座以及取料机械臂，固定底座上安装有旋转平台，取料机械臂的底端安装于旋转平台上，吸盘夹具固定安装于取料机械臂的前端。

4.根据权利要求1或3所述机器人智能搬运连线系统，其特征在于，吸盘夹具包括与取料机械手的前端固定连接的安装座，安装座的底部固定安装有连接座，连接座上设有对位柱。

5.根据权利要求1所述机器人智能搬运连线系统，其特征在于，出料辊组包括出料支架、下料带组以及平行间隔安装于出料支架上的出料辊轴，出料支架上安装有驱动出料辊轴的出料电机，下料带组包括固定安装于出料支架且位于出料辊轴下方的下料气缸，下料气缸的伸缩杆上固定安装有下料支架，下料支架上安装有设于出料辊轴之间的间隙中的下料皮带，下料支架上还安装有驱动下料皮带的下料驱动轴以及驱动该下料驱动轴的下料电机，出料支架的尾部安装有板材清扫装置。

6.根据权利要求5所述机器人智能搬运连线系统，其特征在于，板材清扫装置包括固定安装于出料支架的尾部上的箱体，箱体的内部前侧设有承接出料辊轴的下料辊轴，箱体内安装有与之转动连接的清洁滚刷，箱体的底部还固定安装有连通箱体的底部的碎屑收集漏斗。

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