CN212980068U - 自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动驾驶车辆。车辆本体，包括发动机罩及发动机罩纵梁，所述发动机罩开设有第一安装通孔；支撑杆，支撑于所述发动机罩纵梁；激光雷达装置，所述激光雷达装置包括激光雷达本体，所述支撑杆的一端穿过所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连，且所述激光雷达本体显露于所述发送机罩的外侧。本实用新型提供的自动驾驶车辆，将激光雷达本体固定于支撑杆的一端，支撑杆支撑于发动机罩纵梁，使得激光雷达本体支撑可靠的同时，可实现对车辆本体的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆的检测更加全面。

Description

自动驾驶车辆

技术领域

本实用新型涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶汽车，又称为自动驾驶汽车、电脑驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能式的汽车。

自动驾驶车辆利用车载传感器来感知车辆周围环境及车辆信息，并根据感知所获得的路况、车辆位置和障碍物信息，智能自主地控制车辆的转向、速度和制动系统，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

激光雷达是现有的自动驾驶车辆必备的传感器，一般安装在车顶，因此，在卡车的左侧或右侧存在激光雷达无法检测到的盲区，导致自动驾驶存在安全隐患。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有自动驾驶的激光雷达通常安装在车顶，导致自动驾驶车辆左侧或右侧存在盲区而影响驾驶安全的问题，提供一种激光雷达能够检测卡车左侧或右侧的自动驾驶车辆。

提供一种自动驾驶车辆，包括：

车辆本体，包括发动机罩及发动机罩纵梁，所述发动机罩开设有第一安装通孔；

支撑杆，支撑于所述发动机罩纵梁；

激光雷达装置，所述激光雷达装置包括激光雷达本体，所述支撑杆的一端穿过所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连，且所述激光雷达本体显露于所述发送机罩的外侧。

上述自动驾驶车辆，将激光雷达本体固定于支撑杆的一端，支撑杆支撑于发动机罩纵梁，使得激光雷达本体支撑可靠的同时，可实现对车辆本体的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆的检测更加全面，保证驾驶安全，避免了由于传统方案中仅将激光雷达安装在车顶，导致左右两侧存在盲区，造成自动驾驶存在安全隐患的问题。另外，由于激光雷达本体安装高度处于发动机罩所处高度处，该高度位置使得激光雷达本体的对车辆本体的前向、左后方或右后方的检测更加全面可靠。

在其中一个实施例中，所述发动机罩纵梁包括两根，两根所述发动机纵梁沿所述水平方向间隔设置，所述支撑杆支撑于两根所述发动机纵梁。使支撑杆相对车辆本体的固定更加牢靠，进而保证两个激光雷达本体检测可靠。

在其中一个实施例中，所述第一安装通孔包括两个，两个所述第一安装通孔沿水平方向设置于所述发动机罩的两侧，所述激光雷达装置包括两个，所述支撑杆的两端分别穿过两个所述第一安装通孔与两个所述激光雷达本体相连。可实现对车辆本体的前向、左后方及右后方的检测。

在其中一个实施例中，所述激光雷达装置还包括支撑结构，所述支撑结构与所述支撑杆对应的一端相连，且与对应一所述激光雷达本体相连。作为中间连接件连接激光雷达本体及支撑杆，可避免对激光雷达本体的结构进行过多连接结构，影响激光雷达本体的特性，另外，支撑杆考虑为一体成型的结构以增加其强度，因此，与激光雷达本体连接端部结构过于复杂将不利于其成型。

在其中一个实施例中，所述支撑结构包括安装托盘，所述安装托盘上承托有所述激光雷达本体。安装托盘不仅能对激光雷达本体进行可靠地承托，也可更好地保护激光雷达本体，避免激光雷达本体在通过支撑杆相连时受力不均而易损坏。

在其中一个实施例中，所述支撑结构还包括连接组件，所述连接组件包括卡箍及紧固件，所述紧固件与所述安装托盘配合以将所述卡箍锁紧于所述安装托盘；

所述卡箍与所述安装托盘的周向侧壁贴合，以环绕所述激光雷达本体的周向将所述激光雷达本体限位于所述安装托盘上。在卡箍支撑可靠的同时，也将激光雷达本体牢靠地限位在安装托盘上。

在其中一个实施例中，所述连接组件还包括连接件，所述连接件用于在所述激光雷达本体的中心与所述安装托盘相连。通过在激光雷达本体的中心位置进行进一步地连接，可使得激光雷达本体相对安装托盘的连接更加可靠且稳定。

在其中一个实施例中，所述安装托盘朝向激光雷达本体的一侧设有第一定位部，所述激光雷达本体设有第二定位部，所述第一定位部与所述第二定位部相配合，以使所述激光雷达本体定位于所述安装托盘。定位激光雷达本体，以方便后续与安装托盘的连接。

在其中一个实施例中，所述支撑结构还包括支撑件，所述支撑件的一侧支撑所述安装托盘，所述支撑件的相对的另一侧支撑于所述支撑杆。可简化安装托盘相对支撑杆的连接，同时避免安装托盘连接结构过于复杂而影响安装托盘与激光雷达本体之间的连接稳靠性。

在其中一个实施例中，所述自动驾驶车辆还包括外壳，所述外壳具有容纳腔，所述外壳沿所述支撑杆的纵长方向延伸，以包覆所述支撑杆显露于所述发动机罩的外侧的部分。通过设置外壳可避免线束受损，也提升自动驾驶车辆的外观美感。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的自动驾驶车辆的部分结构示意图；

图2为图1所示的自动驾驶车辆的分解结构示意图；

图3～图7为将图1中的自动驾驶车辆的激光雷达装置安装于车辆本体的步骤分解结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1示出了本实用新型一实施例中的自动驾驶车辆的部分结构示意图；图2为图1所示的自动驾驶车辆的分解结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。

参阅图1和图2，本实用新型一实施例提供一种自动驾驶车辆100，包括车辆本体10、支撑杆20及激光雷达装置30。具体地，自动驾驶车辆100可为智能驾驶长头卡车，也可为其他车型，在此不作限制。

车辆本体10包括发动机罩11及发动机罩纵梁12(如图3所示)。具体地，车辆的发动机罩纵梁12是用于支撑车辆动力系统的部件，并且在车辆发生碰撞时还起着重要的吸能作用，为本领域技术人员熟知，在此不再详述。

发动机罩11开设有第一安装通孔13，支撑杆20支撑于发动机罩纵梁12，激光雷达装置30包括激光雷达本体31，支撑杆20的一端穿过第一安装通孔13与激光雷达本体31相连，且激光雷达本体31显露于发动机罩11的外侧。

如此，将激光雷达本体31固定于支撑杆20的一端，支撑杆20支撑于发动机罩纵梁12，使得激光雷达本体31支撑可靠的同时，可实现对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆100的检测更加全面，保证驾驶安全，避免了由于传统方案中仅将激光雷达安装在车顶，导致左右两侧存在盲区，造成自动驾驶存在安全隐患的问题。另外，由于激光雷达本体31安装高度处于发动机罩11所处高度处，该高度位置使得激光雷达本体31的对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测更加全面可靠。

请再次参阅图3，在一些实施例中，发动机罩纵梁12包括两根，两根发动机罩纵梁12沿水平方向间隔设置，支撑杆20支撑于两根发动机罩纵梁12。通过将支撑杆20支撑于两根发动机罩纵梁12上，从而使支撑杆20相对车辆本体10的固定更加牢靠，进而保证两个激光雷达本体31检测可靠。

在一些实施例中，第一安装通孔13包括两个，两个第一安装通孔13沿水平方向设置于发动机罩11的两侧，激光雷达装置30包括两个，支撑杆20的两端分别穿过两个第一安装通孔13与两个激光雷达本体31相连。需要指出的是，支撑杆20沿水平方向延伸，以使其两端分别穿过两个第一安装通孔13。如此可实现对车辆本体10的前向、左后方及右后方的检测，保证驾驶安全。

如图4所示，在一些实施例中，激光雷达装置30还包括支撑结构32，支撑结构32与支撑杆20对应的一端相连，且与对应一激光雷达本体31相连。通过设置支撑结构32作为中间连接件连接激光雷达本体31及支撑杆20，可避免对激光雷达本体31的结构进行过多连接结构，影响激光雷达本体31的特性，另外，支撑杆20考虑为一体成型的结构以增加其强度，例如铝型材等，因此，与激光雷达本体31连接端部结构过于复杂将不利于其成型。

进一步地，支撑结构32包括安装托盘321，安装托盘321上承托有激光雷达本体31。安装托盘321不仅能对激光雷达本体31进行可靠地承托，也可更好地保护激光雷达本体31，避免激光雷达本体31在通过支撑杆20相连时受力不均而易损坏。

在一些实施例中，支撑结构32还包括连接组件322，连接组件322包括卡箍3221及紧固件3222，紧固件3222与安装托盘321配合以将卡箍3221锁紧于安装托盘321，卡箍3221与安装托盘321的周向侧壁贴合，以环绕激光雷达本体31的周向将激光雷达本体31限位于安装托盘321上。通过设置卡箍3221的方式，并依靠安装托盘321的结构特点，可环绕激光雷达本体31的周向将激光雷达本体31限位于安装托盘321上，如此，在卡箍3221支撑可靠的同时，也将激光雷达本体31牢靠地限位在安装托盘321上。

具体地，沿安装托盘321的轴向方向，卡箍3221的一侧与安装托盘321的周向侧壁贴合，卡箍3221的另一侧与激光雷达本体31的周向侧壁贴合。在一些实施方式中，安装托盘321的外周轮廓与激光雷达本体31的外周轮廓相同，如此，可简化卡箍3221与安装托盘321及激光雷达本体31之间的配合。更具体地，安装托盘321和激光雷达本体31的截面形状均呈圆形。

具体地，安装托盘321朝向激光雷达本体31的一侧设有紧固部，紧固部与紧固件3222配合以将卡箍3221锁紧于安装托盘321。更具体地，紧固部包括沿安装托盘321的周向方向相对且间隔设置的子紧固部3211，子紧固部3211上沿安装托盘321的周向方向开设有螺纹孔，紧固件3222包括第一螺钉，卡箍3221的两端设有通孔，且卡箍3221的两端贴合于两个子紧固部3211背离彼此的一侧，第一螺钉穿过两个螺纹孔及通孔以将卡箍3221锁紧于安装托盘321。

在一些实施例中，连接组件322还包括连接件3223，连接件3223用于在激光雷达本体31的中心与安装托盘321相连。如此，通过在激光雷达本体31的中心位置进行进一步地连接，可使得激光雷达本体31相对安装托盘321的连接更加可靠且稳定。

具体地，连接件3223包括第一螺纹件，安装托盘321开设有第一连通孔3212，激光雷达本体31朝向安装托盘321的一侧设有与第一连通孔3212位置对应的第一螺纹孔，第一螺纹件穿过第一连通孔3212与第一螺纹孔相连。更具体地，第一螺纹件为螺钉。

在一些实施例中，安装托盘321朝向激光雷达本体31的一侧设有第一定位部3213，激光雷达本体31设有第二定位部，第一定位部3213和第二定位部相配合，以使激光雷达本体31定位于安装托盘321。具体地第一定位部3213包括定位柱，第二定位部包括与定位柱相配合的定位孔，在其他实施例中，第一定位部3213和第二定位部也可为其他定位结构，在此不作限制。

在一些实施例中，支撑结构32还包括支撑件323，支撑件323的一侧支撑安装托盘321，支撑件323相对的另一侧支撑于支撑杆20。通过设置支撑件323可简化安装托盘321相对支撑杆20的连接，同时避免安装托盘321连接结构过于复杂而影响安装托盘321与激光雷达本体31之间的连接稳靠性。

具体地，支撑件323上开设有第二连通孔3231，第二连通孔3231与第一连通孔3212位置对应，第一螺纹件穿过第二连通孔3231及第一连通孔3213与激光雷达本体31的第一螺纹孔相连。

在一些实施方式中，支撑件323上开设有多个间隔设置的第二螺纹孔3232，安装托盘321上开设有与多个第二螺纹孔3232位置对应的多个沉头孔3214，支撑结构32还包括多个沉头螺纹件324，每一沉头螺纹件324穿过对应一沉头孔3214与对应一第二螺纹孔3232相连。

具体地，支撑件323沿周向还开设有多个第三螺纹孔3233，支撑杆20上开设有与多个第三螺纹孔3233位置对应的多个第三连通孔，支撑结构32还包括多个第二螺纹件325，每一第二螺纹件325对应穿过一第三连通孔与对应一第三螺纹孔3233相连。具体地，支撑件323呈长方体型，第三螺纹孔3233包括四个，四个第三螺纹孔3233分别位于支撑件323的四角。

请再次参阅图1和图2，在一些实施例中，激光雷达装置30还包括外壳33，支撑杆20的一端穿过第一安装通孔13以显露于发动机罩11的外侧，外壳33包覆支撑杆20显露于发动机罩11的外侧的部分。如此，在支撑杆20显露于发动机罩11的外侧的部分过多时，由于与激光雷达本体31连接的线束需要沿着支撑杆20进入发动机罩11的内部，因此，通过设置外壳33可避免线束受损，也提升自动驾驶车辆的外观美感。

具体地，外壳33包括前壳331和后壳332，前壳331和后壳332沿支撑杆20的纵长方向延伸，且两者相对设置。如此，可方便安装。

在一些实施例中，安装托盘321、连接组件322及支撑件323均收容于外壳33中。具体地，外壳33的外廓形状与支撑杆20、安装托盘321、连接组件322及支撑件323组合后的外廓形状相匹配。

为了方便理解本实用新型的自动驾驶车辆100，下面具体详述激光雷达装置30安装于车辆本体10的具体过程，具体是对自动驾驶车辆100左侧的激光雷达装置30的安装，请参看图3～图7：

首先，将自动驾驶车辆100原有的发动机罩11的沿水平方向的两侧，即左右两侧均开设第一安装通孔13，将支撑杆20从第一安装通孔14穿过发动机罩11，利用螺钉将支撑杆20固定在发动机罩纵梁12上。

其次，利用安装托盘321上的第一定位部3213与激光雷达本体31上的第二定位部相配合，以定位激光雷达本体31，再将利用沉头螺纹件324将安装托盘321固定于支撑件323的一侧，且将激光雷达本体31利用第一螺纹件固定在安装托盘321及支撑件323上。

然后，通过卡箍3221将激光雷达本体31箍紧于安装托盘321，然后将支撑件323通过第二螺纹件325连接于支撑杆20上。

最后，将前壳331和后壳332安装在支撑杆20上，以完成左侧的激光雷达装置30相对车辆本体10的安装，重复上述的步骤，以将右侧的激光雷达装置30相对车辆本体10的安装。

本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆100，相较于现有技术，具有以下有益效果：

将激光雷达本体31固定于支撑杆20的一端，支撑杆20支撑于发动机罩纵梁12，使得激光雷达本体31支撑可靠的同时，可实现对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆100的检测更加全面，保证驾驶安全，避免了由于传统方案中仅将激光雷达安装在车顶，导致左右两侧存在盲区，造成自动驾驶存在安全隐患的问题。另外，由于激光雷达本体31安装高度处于发动机罩11所处高度处，该高度位置使得激光雷达本体31的对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测更加全面可靠。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

车辆本体，包括发动机罩及发动机罩纵梁，所述发动机罩开设有第一安装通孔；

支撑杆，支撑于所述发动机罩纵梁；

激光雷达装置，所述激光雷达装置包括激光雷达本体，所述支撑杆的一端穿过所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连，且所述激光雷达本体显露于所述发动机罩的外侧。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述发动机罩纵梁包括两根，两根所述发动机纵梁沿水平方向间隔设置，所述支撑杆支撑于两根所述发动机纵梁。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述第一安装通孔包括两个，两个所述第一安装通孔沿水平方向设置于所述发动机罩的两侧，所述激光雷达装置包括两个，所述支撑杆的两端分别穿过两个所述第一安装通孔与两个所述激光雷达本体相连。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述激光雷达装置还包括支撑结构，所述支撑结构与所述支撑杆对应的一端相连，且与所述激光雷达本体相连。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构包括安装托盘，所述安装托盘上承托有所述激光雷达本体。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构还包括连接组件，所述连接组件包括卡箍及紧固件，所述紧固件与所述安装托盘配合以将所述卡箍锁紧于所述安装托盘；

所述卡箍与所述安装托盘的周向侧壁贴合，以环绕所述激光雷达本体的周向将所述激光雷达本体限位于所述安装托盘上。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述连接组件还包括连接件，所述连接件用于在所述激光雷达本体的中心与所述安装托盘相连。

8.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述安装托盘朝向激光雷达本体的一侧设有第一定位部，所述激光雷达本体设有第二定位部，所述第一定位部与所述第二定位部相配合，以使所述激光雷达本体定位于所述安装托盘。

9.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构还包括支撑件，所述支撑件的一侧支撑所述安装托盘，所述支撑件的相对的另一侧支撑于所述支撑杆。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆还包括外壳，所述支撑杆的一端穿过所述第一安装通孔以显露于所述发动机罩的外侧，所述外壳包覆所述支撑杆显露于所述发动机罩的外侧的部分。

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