CN212980069U - 自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动驾驶车辆。自动驾驶车辆包括车辆本体，包括驾驶室钣金结构及包角板，所述包角板开设有第一安装通孔；激光雷达装置，所述激光雷达装置包括激光雷达本体及支撑结构，所述支撑结构的一端与所述驾驶室钣金结构相连，所述支撑结构的另一端穿过所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连，所述激光雷达本体显露于所述包角板的外侧。本实用新型提供的自动驾驶车辆，将激光雷达本体通过支撑结构穿设包角板上的第一安装孔与驾驶室钣金结构相连，可实现对车辆本体的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆的检测更加全面，保证驾驶安全。

Description

自动驾驶车辆

技术领域

本实用新型涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶汽车，又称为自动驾驶汽车、电脑驾驶汽车。是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能式的汽车。

自动驾驶车辆利用车载传感器来感知车辆周围环境及车辆信息，并根据感知所获得的路况、车辆位置和障碍物信息，智能自主地控制车辆的转向、速度和制动系统，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

激光雷达是现有的自动驾驶车辆必备的传感器，一般安装在车顶，因此，在卡车的左侧或右侧存在激光雷达无法检测到的盲区，导致自动驾驶存在安全隐患。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有自动驾驶的激光雷达通常安装在车顶，导致自动驾驶车辆左侧或右侧存在盲区而影响驾驶安全的问题，提供一种激光雷达能够检测卡车左侧或右侧的自动驾驶车辆。

提供一种自动驾驶车辆，包括：

车辆本体，包括驾驶室钣金结构及包角板，所述包角板开设有第一安装通孔；

激光雷达装置，所述激光雷达装置包括激光雷达本体及支撑结构，所述支撑结构的一端与所述驾驶室钣金结构相连，所述支撑结构的另一端穿过所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连，所述激光雷达本体显露于所述包角板的外侧。

上述自动驾驶车辆，将激光雷达本体通过支撑结构穿设包角板上的第一安装孔与驾驶室钣金结构相连，可实现对车辆本体的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆的检测更加全面，保证驾驶安全，避免了由于传统方案中仅将激光雷达安装在车顶，导致左侧或右侧存在盲区，造成自动驾驶存在安全隐患的问题。另外，由于激光雷达本体安装高度处于包角板处，该高度位置使得激光雷达本体的对车辆本体的前向、左后方或右后方的检测更加全面可靠。

在其中一个实施例中，所述驾驶室钣金结构包括前围板，所述支撑结构的一端与所述前围板相连。可简化固定难度，从而降低激光雷达装置的安装难度。

在其中一个实施例中，所述车辆本体还包括灯带装饰板，所述灯带装饰板安装于所述第一安装通孔内；

所述灯带装饰板开设有第二安装通孔，所述支撑结构的另一端穿过所述第二安装通孔与所述激光雷达本体相连。可避免对灯带装饰板位置的影响。

在其中一个实施例中，所述包角板包括沿两个，两个所述包角板沿所述水平方向设置于所述车辆本体的两侧；

所述激光雷达装置包括两个，每一所述激光雷达装置的所述支撑结构的另一端对应穿过一个所述第一安装通孔与所述驾驶室钣金结构相连。可实现对车辆本体的前向、左后方及右后方的检测。

在其中一个实施例中，所述支撑结构包括安装支架，所述安装支架包括L型连接板，所述L型连接板内侧形状与所述驾驶室钣金结构的外廓形状相匹配，且所述L型连接板与所述驾驶室钣金结构固定连接。L型连接板可与驾驶室钣金结构的两个面进行定位和连接，因此，连接可靠且稳固。

在其中一个实施例中，所述安装支架还包括伸出件，所述伸出件的一端与所述L型连接板的外侧连接，所述伸出件的另一端伸出所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连。可避免激光雷达本体与左侧包角板、右侧包角板、左灯带装饰板及右灯带装饰板之间产生位置冲突，而彼此受损。

在其中一个实施例中，所述支撑结构还包括安装托盘，所述安装托盘具有拖盘本体及连接部，所述托盘本体上承托有所述激光雷达本体，所述连接部的一端与所述托盘本体相连，所述连接部的另一端与所述驾驶室钣金结构相连。托盘本体不仅能对激光雷达本体进行可靠地承托，也可更好地保护激光雷达本体。

在其中一个实施例中，所述支撑结构还包括连接组件，所述连接组件包括卡箍及紧固件，所述紧固件与所述托盘本体配合以将所述卡箍锁紧于所述托盘本体；

所述卡箍与所述托盘本体的周向侧壁贴合，以环绕所述激光雷达本体的周向将所述激光雷达本体限位于所述托盘本体上。可将激光雷达本体牢靠地限位在托盘本体上。

在其中一个实施例中，所述连接组件还包括连接件，所述连接件用于在所述激光雷达本体的中心与所述安装托盘相连。可使得激光雷达本体相对托盘本体的连接更加可靠且稳定。

在其中一个实施例中，所述支撑结构还包括外壳，所述外壳内具有容纳腔，所述激光雷达本体收容于所述容纳腔内。可防止外部环境对激光雷达本体的损坏，例如撞击、雨水侵蚀等。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的自动驾驶车辆的部分结构示意图；

图2为图1所示的自动驾驶车辆的分解结构示意图；

图3～图12为将图1中的自动驾驶车辆的激光雷达装置安装于车辆本体10的步骤分解结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1示出了本实用新型一实施例中的自动驾驶车辆的部分结构示意图；图2为图1所示的自动驾驶车辆的分解结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。

参阅图1和图2，本实用新型一实施例提供一种自动驾驶车辆100，包括车辆本体10及激光雷达装置20。具体地，自动驾驶车辆100可为智能驾驶平头卡车，也可为其他车型，在此不作限制。

车辆本体10包括驾驶室钣金结构11及包角板。具体地，包角板可以为左侧包角板12或右侧包角板13，驾驶室钣金结构11为驾驶室的一部分，起到支撑、保护及吸能等作用，其可包括地板、前围、侧围、后围、顶盖及左/右车门等，左侧包角板12及右侧包角板13包覆驾驶室钣金结构11设置，用于对前杠和前大灯有一定的防擦保护作用，在此不再详述。

包角板开设有第一安装通孔14，激光雷达装置20包括激光雷达本体21及支撑结构22，激光雷达本体21的一端与驾驶室钣金结构11相连，支撑结构22的另一端穿过第一安装通孔14与激光雷达本体12相连，且激光雷达本体12显露于包角板的外侧。

如此，将激光雷达本体21通过支撑结构22穿设包角板上的第一安装孔14与驾驶室钣金结构11相连，可实现对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆100的检测更加全面，保证驾驶安全，避免了由于传统方案中仅将激光雷达安装在车顶，导致左侧或右侧存在盲区，造成自动驾驶存在安全隐患的问题。另外，由于激光雷达本体21安装高度处于包角板处，该高度位置使得激光雷达本体21的对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测更加全面可靠。

在一些实施例中，包角板包括两个，两个包角板沿水平方向设置于车辆本体10的两侧，激光雷达装置20包括两个，每一激光雷达装置20的支撑结构22的另一端对应穿过一个第一安装通孔14与驾驶室钣金结构11相连。具体地，两个包角板分别为左侧包角板12和右侧包角板13，如此，可实现对车辆本体10的前向、左后方及右后方的检测，保证驾驶安全。

在一些实施例中，驾驶室钣金结构11包括前围板，支撑结构22的一端与前围板相连。进一步地，前围板包括两个，每一前围板分别与对应一包角板位置对应。具体地，两个前围板分别为左前围和右前围111。由于左前围与左侧包角板12相对设置，而右前围111与右侧包角板13相对设置，故在将两个支撑结构22的另一端分别固定至驾驶室钣金11时，可简化固定难度，从而降低激光雷达装置20的安装难度。

在一些实施例中，车辆本体10还包括灯带装饰板，灯带装饰板安装于第一安装通孔14内，灯带装饰板上开设有第二安装通孔41，支撑结构22的另一端穿过第二安装通孔41与激光雷达本体21相连。灯带装饰板包括两个，每一灯带装饰板安装于对应一第一安装通孔14内。具体地，两个灯带装饰板为左灯带装饰板或右灯带装饰板40，左灯带装饰板和右灯带装饰板40分别对应安装于两个第一安装通孔14内，左灯带装饰板和右灯带装饰板40均开设有第二安装通孔41，每一支撑结构22的另一端对应穿过一第二安装通孔41与一激光雷达本体21相连。如此，在将两个激光雷达装置20穿过左侧包角板12及右侧包角板13安装至驾驶室钣金结构11的同时，可避免对左灯带装饰板和右灯带装饰板40位置的影响。

具体地，车辆本体10还包括灯带，灯带围绕第二安装通孔41设置。如此，可避免影响灯带的灯光照射。

如图3和图4所示，在一些实施例中，支撑结构22包括安装支架221，安装支架221包括L型连接板2211，L型连接板2211的内侧形状与驾驶室钣金结构11的外廓形状相匹配，且L型连接板2211与驾驶室钣金结构11固定连接。L型连接板2211可与驾驶室钣金结构11的两个面进行定位和连接，因此，连接可靠且稳固。

在一些实施例中，安装支架221还包括伸出件2212，伸出件2212的一端与L型连接板2211的外侧连接，伸出件2212的另一端伸出第一安装通孔14与激光雷达本体21相连。通过设置伸出件2212，可避免激光雷达本体21通过支撑结构22固定于驾驶室钣金结构11时，与左侧包角板12、右侧包角板13、左灯带装饰板及右灯带装饰板40之间产生位置冲突，而彼此受损。

如图8和图9所示，在一些实施例中，支撑结构22还包括安装托盘222，安装托盘222具有托盘本体2221及连接部2222，托盘本体2221上承托有激光雷达本体21，连接部2222的一端与托盘本体2221相连，连接部2222的另一端与驾驶室钣金结构11相连。具体地，连接部2222的另一端与伸出件2212远离L型连接板2211的一端相连。托盘本体2221不仅能对激光雷达本体21进行可靠地承托，也可更好地保护激光雷达本体21，避免激光雷达本体21在通过支撑结构22与驾驶室钣金结构11相连时受力不均而易损坏。

在一些实施例中，支撑结构22还包括连接组件223，连接组件223包括卡箍2231及紧固件2232，紧固件2232与托盘本体2221配合以将卡箍2231锁紧于托盘本体2221，卡箍2231与托盘本体2221的周向侧壁贴合，以环绕激光雷达本体21的周向将激光雷达本体21限位于托盘本体2221上。通过设置卡箍2231的方式，并依靠托盘本体2221的结构特点，可环绕激光雷达本体21的周向将激光雷达本体21限位于托盘本体2221上，如此，在卡箍2231支撑可靠的同时，也将激光雷达本体21牢靠地限位在托盘本体2221上。

具体地，沿托盘本体2221的轴向方向，卡箍2231的一侧与托盘本体2221的周向侧壁贴合，卡箍2231的另一侧与激光雷达本体21的周向侧壁贴合。在一些实施方式中，托盘本体2221的外周轮廓与激光雷达本体21的外周轮廓相同，如此，可简化卡箍2231与托盘本体2221及激光雷达本体21之间的配合。更具体地，托盘本体2221和激光雷达本体21的截面形状均成圆形。

具体地，托盘本体2221朝向激光雷达本体21的一侧设有紧固部，紧固部与紧固件2232配合以将卡箍2231锁紧于托盘本体2221。更具体地，紧固部包括沿托盘本体2221的周向方向相对且间隔设置的子紧固部2223，子紧固部2223上沿托盘本体2221的周向方向开设有螺纹孔，紧固件2232包括第一螺钉，卡箍2231的两端设有通孔，且卡箍2231的两端贴合于两个紧固部2232背离彼此的一侧，第一螺钉穿过两个螺纹孔及通孔以将卡箍2231锁紧于托盘本体2221。

在一些实施例中，连接组件223还包括连接件2233，连接件2233用于在激光雷达本体21的中心与托盘本体2221相连。具体地，激光雷达本体21朝向托盘本体2221的一侧表面的中心设有与连接件2233相配合的配合部211，激光雷达本体21通过连接件2233及配合部与托盘本体2221相连。如此，通过在激光雷达本体21的中心位置进行进一步地连接，可使得激光雷达本体21相对托盘本体2221的连接更加可靠且稳定。

具体地，连接件2233包括螺纹件，托盘本体2221开设有连通孔2224，配合部包括与连通孔2224位置对应的螺纹孔，与螺纹孔对应的，螺纹件穿过连通孔2224与螺纹孔相连。更具体地，螺纹件为螺钉。

在一些实施例中，托盘本体2221朝向激光雷达本体21的一侧设有第一定位部，激光雷达本体21设有第二定位部，第一定位部和第二定位部相配合，以使激光雷达本体21定位于托盘本体2221。具体地第一定位部包括定位柱，第二定位部包括与定位柱相配合的定位孔，在其他实施例中，第一定位部和第二定位部也可为其他定位结构，在此不作限制。

如图10和图11所示，在一些实施例中，支撑结构22还包括外壳224，外壳224具有容纳腔，激光雷达本体21收容于容纳腔内。如此，可防止外部环境对激光雷达本体21的损坏，例如撞击、雨水侵蚀等。

具体地，外壳224包括上壳2241和下壳2242，上壳2241和下壳2242沿竖直方向相对设置。如此，可方便安装。

在一些实施例中，安装托盘222及连接组件223均收容于外壳224中。具体地，外壳224的外廓形状与激光雷达本体21、安装托盘222及连接组件223组合后的外廓形状相匹配。如此，可缩小激光雷达装置20显露在包角板外侧的体积，提升自动驾驶车辆的外观美感。

为了方便理解本实用新型的自动驾驶车辆100，下面具体详述激光雷达装置20安装于车辆本体10的具体过程，具体是对自动驾驶车辆100左侧的激光雷达装置20的安装，请参看图3～图12：

首先，将自动驾驶车辆100原有的左侧包角板拆除，显露出驾驶室钣金结构11的左前围111，利用抽芯柳钉将安装支架221固定在左前围111上。

其次，在原有的左侧包角板上开孔得到本实用新型的左侧包角板12，再将灯带装饰板40粘接在左侧包角板12上，并将粘好的左侧包角板12利用螺钉安装在左前围111上。

然后，将激光雷达本体21利用连接件2233固定在安装托盘222的托盘本体2221上，再通过卡箍2231将激光雷达本体21箍紧于托盘本体2221，然后将安装托盘222的连接部2222与安装支架221连接。

最后，将上壳2241和下壳2242安装在安装托盘222上，以完成左侧的激光雷达装置20相对车辆本体10的安装，重复上述的步骤，以将右侧的激光雷达装置20相对车辆本体10的安装。

本实用新型实施例提供的自动驾驶车辆100，相较于现有技术，具有以下有益效果：

将激光雷达本体21通过支撑结构22穿设包角板上的第一安装孔14与驾驶室钣金结构11相连，可实现对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测，故使得自动驾驶车辆100的检测更加全面，保证驾驶安全，避免了由于传统方案中仅将激光雷达安装在车顶，导致左侧或右侧存在盲区，造成自动驾驶存在安全隐患的问题。另外，由于激光雷达本体21安装高度处于包角板处，该高度位置使得激光雷达本体21的对车辆本体10的前向、左后方或右后方的检测更加全面可靠。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

车辆本体，包括驾驶室钣金结构及包角板，所述包角板开设有第一安装通孔；

激光雷达装置，所述激光雷达装置包括激光雷达本体及支撑结构，所述支撑结构的一端与所述驾驶室钣金结构相连，所述支撑结构的另一端穿过所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连，所述激光雷达本体显露于所述包角板的外侧。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述驾驶室钣金结构包括前围板，所述支撑结构的一端与所述前围板相连。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车辆本体还包括灯带装饰板，所述灯带装饰板安装于所述第一安装通孔内；

所述灯带装饰板开设有第二安装通孔，所述支撑结构的另一端穿过所述第二安装通孔与所述激光雷达本体相连。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述包角板包括两个，两个所述包角板沿水平方向设置于所述车辆本体的两侧；

所述激光雷达装置包括两个，每一所述激光雷达装置的所述支撑结构的另一端对应穿过一个所述第一安装通孔与所述驾驶室钣金结构相连。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构包括安装支架，所述安装支架包括L型连接板，所述L型连接板内侧形状与所述驾驶室钣金结构的外廓形状相匹配，且所述L型连接板与所述驾驶室钣金结构固定连接。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述安装支架还包括伸出件，所述伸出件的一端与所述L型连接板的外侧连接，所述伸出件的另一端伸出所述第一安装通孔与所述激光雷达本体相连。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构还包括安装托盘，所述安装托盘具有拖盘本体及连接部，所述托盘本体上承托有所述激光雷达本体，所述连接部的一端与所述托盘本体相连，所述连接部的另一端与所述驾驶室钣金结构相连。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构还包括连接组件，所述连接组件包括卡箍及紧固件，所述紧固件与所述托盘本体配合以将所述卡箍锁紧于所述托盘本体；

所述卡箍与所述托盘本体的周向侧壁贴合，以环绕所述激光雷达本体的周向将所述激光雷达本体限位于所述托盘本体上。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述连接组件还包括连接件，所述连接件用于在所述激光雷达本体的中心与所述安装托盘相连。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述支撑结构还包括外壳，所述外壳内具有容纳腔，所述激光雷达本体收容于所述容纳腔内。

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