CN212860989U - 悬挂系统及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种悬挂系统及机器人，包括：底盘，所述底盘包括驱动轮组和第一从动轮组，所述第一从动轮组和所述驱动轮组平行设置，所述第一从动轮组包括两个从动轮组件，所述两个从动轮组件分别设置于所述底盘的两侧，所述从动轮组件包括从动轮、从动轮连接件、减震器和第一阻挡件，所述减震器可沿着所述从动轮连接件的延伸方向做轴向往复运动，所述从动轮连接件连接所述从动轮和所述减震器，所述第一阻挡件设置于所述从动轮和所述减震器之间。本实用新型提供的悬挂系统及机器人，可提升移动平稳性并降低减震器产生的噪声。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种悬挂系统及机器人。
背景技术
移动机器人正逐步应用于服务领域。例如餐厅酒店送餐、楼宇中送件等场景。移动机器人完成上述服务对移动性能有着极高的要求。机器人通常具有底盘系统，底盘系统包括悬挂系统、驱动系统等。悬挂系统决定了机器人移动的稳定性。机器人通常具有对称设置的驱动轮和对称设置的万向轮。在实际应用中，万向轮需要具有一定的减震能力，万向轮的减震通过减震器实现，然而现有的减震会在机器人移动过程中产生噪声，影响用户体验。
实用新型内容
本实用新型有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种悬挂系统及机器人，降低减震器产生的噪声。
为了实现上述目的，本实用新型实施方式提供如下技术方案：
本实用新型提供一种悬挂系统，包括：
包括底盘，所述底盘包括驱动轮组和第一从动轮组，所述第一从动轮组和所述驱动轮组平行设置，所述第一从动轮组包括两个从动轮组件，所述两个从动轮组件分别设置于所述底盘的两侧，所述从动轮组件包括从动轮、从动轮连接件、减震器和第一阻挡件，所述减震器可沿着所述从动轮连接件的延伸方向做轴向往复运动，所述从动轮连接件连接所述从动轮和所述减震器，所述第一阻挡件设置于所述从动轮和所述减震器之间。
在这种情况下，第一阻挡件可以防止减震器在减震移动过程中与从动轮发生直接碰撞，并且第一阻挡件可以缓冲减震器对于从动轮的冲击力，消除了在悬挂系统移动过程中减震器产生的异响。
其中，所述减震器包括减震部、固定部以及端盖，所述端盖具有通孔，所述从动轮连接件贯穿所述通孔，所述减震部的一端固定连接所述从动轮连接件，所述减震部的另一端固定连接所述固定部，所述端盖与所述固定部连接，所述从动轮连接件设置第二阻挡件，所述端盖设置于所述第一阻挡件和所述第二阻挡件之间，所述第二阻挡件靠近所述减震部设置。
由此，减震器沿着从动轮连接件运动过程中，第一阻挡件和第二阻挡件在减震器的行程上对端盖进行减震缓冲阻挡，因而降低了减震器的噪声。
其中，所述固定部具有凹腔和设置于所述凹腔开口的抵持台，所述抵持台与所述端盖对接。
其中，所述从动轮组件还包括收容壳，所述收容壳固定于所述底盘，所述固定部贯穿所述收容壳，并且固定于所述收容壳。
由此，从动轮可通过减震器相对于收容壳做上下运动，以达到减震效果。
其中，所述抵持台的一侧与所述端盖对接，所述抵持台的另一侧固定于所述收容壳的内壁。
其中，所述第一阻挡件采用橡胶材料。
其中，所述第二阻挡件采用橡胶材料。
其中，所述减震部包括弹性元件。
其中，所述底盘还包括第二从动轮组，所述第一从动轮组、所述驱动轮组、所述第二从动轮组依次平行设置。
本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的悬挂系统。
在这种情况下，可提升机器人通过崎岖路面的移动稳定性，防止倾倒。
根据本实用新型所提供的悬挂系统及机器人，第一阻挡件可以防止减震器在减震移动过程中与从动轮发生直接碰撞，可提升移动平稳性，并且第一阻挡件可以缓冲减震器对于从动轮的冲击力，消除了在悬挂系统移动过程中减震器产生的异响。
附图说明
图1示出了本实用新型的实施方式所涉及的悬挂系统的立体结构示意图；
图2示出了本实用新型的实施方式所涉及的悬挂系统的侧视局部剖面示意图；
图3示出了图2中的悬挂系统的从动轮组件的爆炸结构示意图；
图4示出了图2中的悬挂系统的从动轮组件的剖视示意图。
具体实施方式
以下，参考附图，详细地说明本实用新型的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
如图1至图4所示，本实施方式涉及一种悬挂系统1，应用于移动机器人，以驱动机器人移动。所述悬挂系统1包括底盘10。所述底盘10包括驱动轮组12和第一从动轮组11。所述第一从动轮组11和所述驱动轮组12平行设置。所述第一从动轮组11包括两个从动轮组件100。所述两个从动轮组件100分别设置于所述底盘10的两侧。所述从动轮组件100包括从动轮110、从动轮连接件120、减震器130和第一阻挡件140。所述减震器130可沿着所述从动轮连接件120的延伸方向做轴向往复运动。所述从动轮连接件120连接所述从动轮110和所述减震器130。所述第一阻挡件140设置于所述从动轮110和所述减震器130之间。在这种情况下，第一阻挡件可以防止减震器在减震移动过程中与从动轮发生直接碰撞，并且第一阻挡件可以缓冲减震器对于从动轮的冲击力，消除了在悬挂系统移动过程中减震器产生的异响。
在一些示例中，从动轮连接件120呈圆柱状。第一阻挡件140呈圆形。
在本实施方式中，所述减震器130包括减震部131、固定部132以及端盖133。所述端盖133具有通孔1331。所述从动轮连接件120贯穿所述通孔1331。所述减震部131的一端固定连接所述从动轮连接件120。所述减震部131的另一端固定连接所述固定部132。所述端盖133与所述固定部132连接。所述从动轮连接件120设置第二阻挡件140。所述端盖133设置于所述第一阻挡件140和所述第二阻挡件150之间。所述第二阻挡件150靠近所述减震部131设置。
由此，减震器沿着从动轮连接件运动过程中，第一阻挡件和第二阻挡件在减震器的行程上对端盖进行减震缓冲阻挡，因而降低了减震器的噪声。
在一些示例中，第二阻挡件150可以呈圆形。第二阻挡件150可以套装于所述从动轮连接件120。
在一些示例中，第一阻挡件、从动轮连接件120、端盖133、减震部131、固定部132可以同轴设置。
在本实施方式中，所述固定部132具有凹腔(图未标)和设置于所述凹腔开口的抵持台1321。所述抵持台1321与所述端盖133对接。
在一些示例中，所述抵持台1321与所述端盖133可以均呈圆形。
在本实施方式中，所述从动轮组件100还包括收容壳160。所述收容壳160固定于所述底盘10。所述固定部132贯穿所述收容壳160，并且固定于所述收容壳160。由此，从动轮可通过减震器相对于收容壳做上下运动，以达到减震效果。
在本实施方式中，所述抵持台1321的一侧与所述端盖133对接。所述抵持台1321的另一侧固定于所述收容壳160的内壁。
在本实施方式中，所述第一阻挡件140可以采用橡胶材料。
在本实施方式中，所述第二阻挡件150可以采用橡胶材料。
在本实施方式中，所述减震部131包括弹性元件。
在一些示例中，弹性元件的一端可以固定于固定部132。弹性元件的另一端可以固定于从动轮连接件120。
在一些示例中，弹性元件可以为弹簧。可以理解的是，弹性元件也可以是其他具有弹性的结构。
在本实施方式中，所述底盘10还包括第二从动轮组13。所述第一从动轮组11、所述驱动轮组12、所述第二从动轮组13依次平行设置。可以理解的是，在一些示例中，所述驱动轮组12可以包括两个对称设置的驱动轮组件。所述第二从动轮组13可以包括两个对称设置的第二从动轮组件。
本实用新型还提供一种机器人(未图示)。机器人包括如上所述的悬挂系统1。在这种情况下，可有效减小或者消除机器人移动过程中由减震器产生的噪声。关于悬挂系统1的具体实施方式在此不做赘述。
在一些示例中，机器人可以设置承载部，并自主移动，执行配送任务。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种悬挂系统，其特征在于，包括底盘，所述底盘包括驱动轮组和第一从动轮组，所述第一从动轮组和所述驱动轮组平行设置，所述第一从动轮组包括两个从动轮组件，所述两个从动轮组件分别设置于所述底盘的两侧，所述从动轮组件包括从动轮、从动轮连接件、减震器和第一阻挡件，所述减震器可沿着所述从动轮连接件的延伸方向做轴向往复运动，所述从动轮连接件连接所述从动轮和所述减震器，所述第一阻挡件设置于所述从动轮和所述减震器之间。
2.如权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述减震器包括减震部、固定部以及端盖，所述端盖具有通孔，所述从动轮连接件贯穿所述通孔，所述减震部的一端固定连接所述从动轮连接件，所述减震部的另一端固定连接所述固定部，所述端盖与所述固定部连接，所述从动轮连接件设置第二阻挡件，所述端盖设置于所述第一阻挡件和所述第二阻挡件之间，所述第二阻挡件靠近所述减震部设置。
3.如权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，所述固定部具有凹腔和设置于所述凹腔开口的抵持台，所述抵持台与所述端盖对接。
4.如权利要求3所述的悬挂系统，其特征在于，所述从动轮组件还包括收容壳，所述收容壳固定于所述底盘，所述固定部贯穿所述收容壳，并且固定于所述收容壳。
5.如权利要求4所述的悬挂系统，其特征在于，所述抵持台的一侧与所述端盖对接，所述抵持台的另一侧固定于所述收容壳的内壁。
6.如权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述第一阻挡件采用橡胶材料。
7.如权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，所述第二阻挡件采用橡胶材料。
8.如权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，所述减震部包括弹性元件。
9.如权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述底盘还包括第二从动轮组，所述第一从动轮组、所述驱动轮组、所述第二从动轮组依次平行设置。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项所述的悬挂系统。
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