CN212831370U - 一种可调袋抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调袋抓手，本实用属于智能抓手技术领域，一种可调袋抓手，通过调节调节丝杆控制两个夹板的距离实现不同规格袋子的抓取，进而抓取不动规格的袋子，提高了抓手的通用性，通过在摆动气缸的伸出，通过旋转曲柄带动着旋转轴转动，旋转轴通过旋转支架板与抓手组件连接，实现抓手的张开，接着抓手组件开始下落准备抓取袋子，摆动气缸收缩进而带动着旋转轴反向转动，抓手组件闭合抓取袋子，抓手组件完全抓紧袋子时，压紧气缸动作，压板压紧袋子防止由于惯性甩出，提高了抓取的安全性。

Description

一种可调袋抓手

技术领域

本实用新型属于智能抓手技术领域，具体涉及一种可调袋抓手。

背景技术

随着生产技术发展迅速发展的日益加快，市场竞争愈合加激烈，运用机械手实现半成品的工序传送或者对产品搬运并码垛，现有技术的一种抓手只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取，传统的抓手结构其体重都偏重，增加了机械臂的负载，同时随着最求工作效率的当代，笨重的抓手大大的限制了码垛的工作效率。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种可调袋抓手，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种可调袋抓手，包括；包括两根横梁，分别同时螺接在所述横梁上面的垫块，螺接在所述垫块上面的顶板，固定安装在所述横梁上面的能够沿着横梁左右移动的左抓取控制组件和右抓取控制组件，与所述横梁连接在一起的具有控制抓齿间距的功能的抓齿间距调节装置；

所述左抓取控制组件和右抓取控制组件为结构相同的左右件、并且对称安装在横梁的相应位置。

在进一步实施例中，所述横梁的底部设置滑动机构，所述滑动机构，包括固定安装在所述横梁上面的滑轨，与所述滑轨滑动配合安装在一起的第一滑块，螺接在所述第一滑块上面的驱动板；

所述横梁采用铝合金材料制作完成。

在进一步实施例中，所述抓取控制组件，包括设置在驱动板两端的轴承座，与所述轴承座过盈配合安装在一起的旋转轴，设置在所述旋转轴上面的、并且穿过所述驱动板的旋转曲柄，固定安装在所述驱动板上面的耳轴座，一端螺接在所述耳轴板上面的、另一端与所述旋转曲柄连接在一起的摆动气缸，过盈配合安装在所述旋转轴端部的旋转支撑轴套，套接在所述旋转支撑轴套上面的、并且与所述旋转支撑轴套过盈配合的旋转支架板，以及设置在所述旋转支板板端部的抓手组件。

在进一步实施例中，所述驱动板的中心位置设置有压紧机构，所述压紧机构，包括螺接在驱动板上面的压紧支架，螺接在所述压紧支架上面的压紧气缸，螺接在所述压紧气缸伸缩端的连接块和连接板，螺接在所述连接板上面的压板。

在进一步实施例中，所述抓齿间距调节装置，包括与轨道滑动配合的第二滑块和第三滑块，螺接在所述第二滑块上面的第一气缸板，螺接在所述第三滑块上面的第二气缸板，螺接在所述第一气缸板上面的第一调节气缸，设置在驱动板上面的、并且与所述第一调节气缸的伸缩轴连接在一起的第一浮动接头，螺接在所述第二气缸板上面的第二调节气缸，设置在所述驱动板上面的、并且与所述第二调节气缸的伸缩轴连接在一起的第二浮动接头。

在进一步实施例中，所述第一气缸板与第二气缸板上面的设置有间距调节丝杆；

所述间距调节丝杆的两端设置有固定机构，所述固定机构，包括分别固定安装在所述第一气缸板和第二气缸板上面的丝杆支架，套接在所述间距调节丝杆上面的、并且侧面与所述丝杆支架螺接在一起的丝杆螺母，一端固定在横梁上面的、另一端与所述间距调节丝杆连接在一起的调节支架。

在进一步实施例中，所述压板的底部倒圆角。

在进一步实施例中，所述抓手组件包括固定安装在所述旋转支架板端部的抓齿支撑条；

所述抓齿支撑条的上面设置有若干个通孔、并且通孔与通孔之间的间距相等，所述通孔的上面适配有抓齿，所述抓齿支撑条的侧面螺接有夹板。

有益效果：一种可调袋抓手，通过调节调节丝杆控制两个夹板的距离实现不同规格袋子的抓取，进而抓取不动规格的袋子，提高了抓手的通用性，通过在摆动气缸的伸出，通过旋转曲柄带动着旋转轴转动，旋转轴通过旋转支架板与抓手组件连接，实现抓手的张开，接着抓手组件开始下落准备抓取袋子，摆动气缸收缩进而带动着旋转轴反向转动，抓手组件闭合抓取袋子，抓手组件完全抓紧袋子时，压紧气缸动作，压板压紧袋子防止由于惯性甩出，提高了抓取的安全性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的结构示意图2；

图5为本实用新型的右视图；

图6为本实用新型的俯视图2。

图中各附图标记为：横梁101a、垫块102a、顶板103a、左抓取控制组件104a、右抓取控制组件105a、抓齿间距调节装置106a、第二滑块1060a、第三滑块1061a、第一气缸板1062a、第二气缸板1063a、第一调节气缸1064a、第一浮动接头1065a、第二调节气缸1066a、第二浮动接头1067a、滑动机构107a、滑轨1071a、第一滑块1072a、驱动板1073a、轴承座1074a、旋转轴1075a、旋转曲柄1076a、耳轴座1077a、摆动气缸1078a、旋转支撑轴套1079a、旋转支架板1080a、抓手组件1081a、压紧机构109a、压紧支架1091a、压紧气缸1092a、连接块1093a、连接板1094a、压板1095a、间距调节丝杆2a、固定机构3a、丝杆支架301a、丝杆螺母302a、调节支架303a、抓齿支撑条4a、抓齿5a、夹板6a。

具体实施方式

经过申请人的研究分析，现有技术的抓手只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取，传统的抓手结构其体重都偏重，增加了机械臂的负载，同时随着最求工作效率的当代，笨重的抓手大大的限制了码垛的工作效率根据这些问题，申请人提出了一种可调袋抓手。

如附图所示，一种可调袋抓手包括横梁101a、垫块102a、顶板103a、左抓取控制组件104a、右抓取控制组件105a、抓齿5a间距调节装置106a、第二滑块1060a、第三滑块1061a、第一气缸板1062a、第二气缸板1063a、第一调节气缸1064a、第一浮动接头1065a、第二调节气缸1066a、第二浮动接头1067a、滑动机构107a、滑轨1071a、第一滑块1072a、驱动板1073a、轴承座1074a、旋转轴1075a、旋转曲柄1076a、耳轴座1077a、摆动气缸1078a、旋转支撑轴套1079a、旋转支架板1080a、抓手组件1081a、压紧机构109a、压紧支架1091a、压紧气缸1092a、连接块1093a、连接板1094a、压板1095a、间距调节丝杆2a、固定机构3a、丝杆支架301a、丝杆螺母302a、调节支架303a、抓齿5a支撑条4a、抓齿5a、夹板6a。所述横梁101a共计两根，设置预设的位置，所述垫块102a分别同时螺接在所述横梁101a的上面，所述顶板103a螺接在所述垫块102a的上面，为了减轻抓手的重量，所述顶板103a的上面开设了至少5个通孔，并且所述横梁101a采用铝合金材料制作完成，对抓手结构设计轻量化，所述左抓取控制组件104a设置在横梁101a的上面、并且位于所述横梁101a的左侧，所述右抓取控制组件105a设置在在所述横梁101a的上面、并且位于所述横梁101a的右侧，所述抓齿5a间距调节装置106a与所述横梁101a连接在一起，为了节省加工成本，简化抓取件的结构，所述左抓取控制组件104a和右抓取控制组件105a为结构相同的左右件、并且对称安装在横梁101a的相应位置，为了方便驱动左抓取控制组件104a和右抓取控制组件105a抓取到袋子，将所述滑轨1071a固定安装在所述横梁101a的上面，所述第一滑块1072a与所述滑轨1071a滑动配合安装在一起，所述驱动板1073a螺接在所述第一滑块1072a的上面，所述左抓取控制组件104a与所述右抓取控制组件105a分别设置在驱动板1073a的上面，所述轴承座1074a固定安装在驱动板1073a的上面，并且位于所述驱动板1073a两端，所述旋转轴1075a与所述轴承座1074a过盈配合安装在一起，所述旋转曲柄1076a设置在所述旋转轴1075a的上面、并且一端穿过所述驱动板1073a，所述耳轴座1077a固定安装在所述驱动板1073a的上面，所述摆动气缸1078a一端螺接在所述耳轴板的上面、另一端与所述旋转曲柄1076a连接在一起，所述旋转支撑轴套1079a过盈配合安装在所述旋转轴1075a的端部，所述旋转支架板1080a套接在所述旋转支撑轴套1079a的上面、并且与所述旋转支撑轴套1079a过盈配合在一起，所述抓手组件1081a设置在所述旋转支板板的端部，所述第二滑块1060a滑动配合在所述轨道的上面，所述第三滑块1061a滑动配合在所述轨道的上面、并且位于所述第二滑块1060a的右侧，所述第一气缸板1062a螺接在所述第二滑块1060a的上面，所述第二气缸板1063a螺接在所述第三滑块1061a的上面，所述第一调节气缸1064a螺接在所述第一气缸板1062a的上面，所述第一浮动接头1065a设置在驱动板1073a的上面、并且所述第一浮动接头1065a与所述第一调节气缸1064a的伸缩轴连接在一起，所述第二调节气缸1066a螺接在所述第二气缸板1063a的上面，所述第二浮动接头1067a设置在所述驱动板1073a的上面、并且与所述第二调节气缸1066a的伸缩轴连接在一起，通过第一调节气缸1064a和第二调节气缸1066a同时启动，进而对推动着左抓取控制组件104a沿着轨道向第一方向运动，右抓取控制组件105a想着第二方向运动，在左抓取控制组件104a和右抓取控制组件105a运动的同时，进而推动夹板6a与夹板6a之间的距离，进而实现抓取不动规格的袋子，提高了抓手的通用性，通过在摆动气缸1078a的伸出，通过旋转曲柄1076a带动着旋转轴1075a转动，旋转轴1075a通过旋转支架板1080a与抓手组件1081a连接，实现抓手的张开，接着抓手组件1081a开始下落准备抓取袋子，摆动气缸1078a收缩进而带动着旋转轴1075a反向转动，抓手组件1081a闭合抓取袋子，为了防止过程中将袋子甩出，设计了压紧机构109a，所述压紧支架1091a螺接在驱动板1073a的上面，所述压紧气缸1092a螺接在所述压紧支架1091a的上面，所述连接块1093a螺接在所述压紧气缸1092a的伸缩端，所述连接板1094a螺接在连接块1093a的上面 ，所述压板1095a螺接在所述连接板1094a的上面，为了防止压板1095a的边角挂到袋子，所述压板1095a的底部倒圆角，在抓手组件1081a完全抓紧袋子时，压紧气缸1092a动作，压板1095a压紧袋子防止由于惯性甩出，提高了抓取的安全性。

上述通过气缸的方式调节夹板6a的距离使之可以适用不同规格的袋子抓取，由于气缸需要推动第二滑块1060a、第三滑块1061a连接在一起的部件，其中附件的负载与第一调节气缸1064a和第二调节气缸1066a的驱动时有一点影响，可能会引起抓手组件1081a的晃动，为了提高调节抓齿5a间距调节装置106a的稳定，减小抓手组件1081a的晃动，在所述第一气缸板1062a与第二气缸板1063a上面的设置有间距调节丝杆2a；所述固定机构3a设置在间距调节丝杆2a的两端，所述丝杆支架301a固定安装在所述第一气缸板1062a和第二气缸板1063a的上面，所述丝杆螺母302a套接在所述间距调节丝杆2a的上面、并且侧面与所述丝杆支架301a螺接在一起，所述调节支架303a一端固定在横梁101a上面的、另一端与所述间距调节丝杆2a连接在一起，通过调节支架303a与横梁101a的接触，进一步提高了调节丝杆的稳定性，减少抓手组件1081a的晃动，保证了抓取的稳定性。

所述抓齿5a支撑条4a固定安装在所述旋转支架板1080a的端部，为了方便安装好维修抓齿5a，所述抓齿5a支撑条4a的上面设置有若干个通孔、并且通孔与通孔之间的间距相等，所述通孔的上面适配有抓齿5a，所述抓齿5a支撑条4a的侧面螺接有夹板6a。

工作原理：通过调节调节丝杆控制两个夹板6a的距离实现不同规格袋子的抓取，进而抓取不动规格的袋子，提高了抓手的通用性，通过在摆动气缸1078a的伸出，通过旋转曲柄1076a带动着旋转轴1075a转动，旋转轴1075a通过旋转支架板1080a与抓手组件1081a连接，实现抓手的张开，接着抓手组件1081a开始下落准备抓取袋子，摆动气缸1078a收缩进而带动着旋转轴1075a反向转动，抓手组件1081a闭合抓取袋子，抓手组件1081a完全抓紧袋子时，压紧气缸1092a动作，压板1095a压紧袋子防止由于惯性甩出。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (8)

1.一种可调袋抓手，其特征在于，包括两根横梁，分别同时螺接在所述横梁上面的垫块，螺接在所述垫块上面的顶板，固定安装在所述横梁上面的能够沿着横梁左右移动的左抓取控制组件和右抓取控制组件，与所述横梁连接在一起的具有控制抓齿间距的功能的抓齿间距调节装置；

所述左抓取控制组件和右抓取控制组件为结构相同的左右件、并且对称安装在横梁的相应位置。

2.根据权利要求1所述的一种可调袋抓手，其特征在于，所述横梁的底部设置滑动机构，所述滑动机构，包括固定安装在所述横梁上面的滑轨，与所述滑轨滑动配合安装在一起的第一滑块，螺接在所述第一滑块上面的驱动板；

所述横梁采用铝合金材料制作完成。

3.根据权利要求1所述的一种可调袋抓手，其特征在于：所述左抓取控制组件，包括设置在驱动板两端的轴承座，与所述轴承座过盈配合安装在一起的旋转轴，设置在所述旋转轴上面的、并且穿过所述驱动板的旋转曲柄，固定安装在所述驱动板上面的耳轴座，一端螺接在耳轴板上面的、另一端与所述旋转曲柄连接在一起的摆动气缸，过盈配合安装在所述旋转轴端部的旋转支撑轴套，套接在所述旋转支撑轴套上面的、并且与所述旋转支撑轴套过盈配合的旋转支架板，以及设置在所述旋转支架板端部的抓手组件。

4.根据权利要求2所述的一种可调袋抓手，其特征在于，所述驱动板的中心位置设置有压紧机构，所述压紧机构，包括螺接在驱动板上面的压紧支架，螺接在所述压紧支架上面的压紧气缸，螺接在所述压紧气缸伸缩端的连接块和连接板，螺接在所述连接板上面的压板。

5.根据权利要求1所述的一种可调袋抓手，其特征在于：所述抓齿间距调节装置，包括与轨道滑动配合的第二滑块和第三滑块，螺接在所述第二滑块上面的第一气缸板，螺接在所述第三滑块上面的第二气缸板，螺接在所述第一气缸板上面的第一调节气缸，设置在驱动板上面的、并且与所述第一调节气缸的伸缩轴连接在一起的第一浮动接头，螺接在所述第二气缸板上面的第二调节气缸，设置在所述驱动板上面的、并且与所述第二调节气缸的伸缩轴连接在一起的第二浮动接头。

6.根据权利要求5所述的一种可调袋抓手，其特征在于：所述第一气缸板与第二气缸板上面的设置有间距调节丝杆；

所述间距调节丝杆的两端设置有固定机构，所述固定机构，包括分别固定安装在所述第一气缸板和第二气缸板上面的丝杆支架，套接在所述间距调节丝杆上面的、并且侧面与所述丝杆支架螺接在一起的丝杆螺母，一端固定在横梁上面的、另一端与所述间距调节丝杆连接在一起的调节支架。

7.根据权利要求4所述的一种可调袋抓手，其特征在于：所述压板的底部倒圆角。

8.根据权利要求3所述的一种可调袋抓手，其特征在于：所述抓手组件包括固定安装在所述旋转支架板端部的抓齿支撑条；

所述抓齿支撑条的上面设置有若干个通孔、并且通孔与通孔之间的间距相等，所述通孔的上面适配有抓齿，所述抓齿支撑条的侧面螺接有夹板。

Images