CN212798684U - 一种机器人码垛抓手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人码垛抓手结构，包括安装架和底板，所述底板固定于所述安装架底部，所述安装架一侧设置有活动组件，且所述安装架内部设置有驱动所述活动组件横向移动的水平气缸，所述水平气缸伸缩端横向穿出所述安装架，所述活动组件包括固定于所述水平气缸伸缩端的固定板，该固定板底部设置有同步架，所述同步架为一纵向延伸的方筒状结构。有益效果在于：本实用新型通过将码垛机器人抓手夹包式抓取改造成为铲取式抓手，单次抓取产品更多，且可旋转交叉码垛，从而利用自重确保码垛后产品的防滑稳定，无需码垛过程中逐层吸纸作为隔层，提高生产效率，且减少隔层纸消耗，降低生产成本，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机器人设备领域，具体涉及一种机器人码垛抓手结构。
背景技术
码垛机器人的应用普及提高了产品包装码垛工作的生产效率，而且对保障工作人员人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度及降低成本具有十分重要的意义。目前所使用的码垛机器人抓手结构主要是抓手夹包式，通过两侧夹具抓取产品进行逐层码垛，需要单件依次夹包抓取，且需要每4层加一张隔层垫纸防码垛后产品滑落，生产效率低下，实用性差。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人码垛抓手结构，将码垛机器人抓手夹包式抓取改造成为铲取式抓手，单次抓取产品更多，且可旋转交叉码垛，利用自重确保码垛后产品的防滑稳定，无需码垛过程中逐层吸纸作为隔层，提高生产效率，且减少隔层纸消耗，实用性强，详见下文阐述。
为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
本实用新型提供的一种机器人码垛抓手结构，包括安装架和底板，所述底板固定于所述安装架底部，所述安装架一侧设置有活动组件，且所述安装架内部设置有驱动所述活动组件横向移动的水平气缸；
所述水平气缸伸缩端横向穿出所述安装架，所述活动组件包括固定于所述水平气缸伸缩端的固定板，该固定板底部设置有同步架，所述同步架为一纵向延伸的方筒状结构，且所述同步架上沿其长度方向均匀设置有多条L形叉爪，所述叉爪底部一端横向延伸到所述底板下方且与所述底板相互平行。
采用上述一种机器人码垛抓手结构，需要对产品进行码垛时，通过所述水平气缸伸长以推动所述活动组件整体向远离安装架方向移动，而后通过外界运输设备将需要码垛的产品移动到安装架下方，之后通过所述水平气缸收缩以带动活动组件复位，在此过程中通过多组叉爪铲起所需码垛的产品，同时通过所述竖直气缸伸长以推动压板压紧于叉爪上方的产品顶部，实现产品的铲起压紧过程；而后通过码垛机器人带动抓手结构中的产品移动到码垛位置，并通过伺服电机支撑设备整体转动到码垛角度，之后通过水平气缸伸长以带动活动组件移动，叉爪向外侧移动，同时叉爪顶部的产品受到后挡板阻挡以将产品与叉爪分离，实现产品与活动组件的脱离过程，通过伺服电机转动实现多个产品的依次交叉码垛，从而实现产品码垛过程。
作为优选，所述固定板为一倒置的L形结构，该固定板外侧与所述同步架之间倾斜连接有加固筋。
作为优选，所述安装架配合所述底板共同组成一矩形框架结构，该安装架内侧的所述底板顶部两侧对称设置有两组竖直气缸，所述竖直气缸伸缩端竖向贯穿所述底板。
作为优选，所述底板下方设置有压板，所述压板顶部两侧与两组所述竖直气缸伸缩端相接，且所述压板与所述底板相互平行。
作为优选，所述底板底部靠近所述活动组件一侧设置有后挡板，所述后挡板纵向长度与所述同步架纵向长度相同，且所述后挡板与所述底板相互平行。
作为优选，所述安装架上方设置有伺服电机，所述伺服电机输出端与所述安装架顶部中心通过法兰连接，且所述伺服电机外侧设置有电机座。
有益效果在于：本实用新型通过将码垛机器人抓手夹包式抓取改造成为铲取式抓手，单次抓取产品更多，且可旋转交叉码垛，从而利用自重确保码垛后产品的防滑稳定，无需码垛过程中逐层吸纸作为隔层，提高生产效率，且减少隔层纸消耗，降低生产成本，实用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的主视结构图；
图2是本实用新型活动组件的伸出状态结构图；
图3是本实用新型同步架的左视结构图。
附图标记说明如下：
1、安装架；2、底板；201、后挡板；3、水平气缸；4、活动组件；401、固定板；401a、加固筋；402、同步架；403、叉爪；5、竖直气缸；6、压板；7、伺服电机；701、电机座。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
参见图1-图3所示，本实用新型提供了一种机器人码垛抓手结构，包括安装架1和底板2，底板2固定于安装架1底部，安装架1一侧设置有活动组件4，活动组件4用以实现产品的抓取操作，且安装架1内部设置有驱动活动组件4横向移动的水平气缸3。
水平气缸3伸缩端横向穿出安装架1，活动组件4包括固定于水平气缸3伸缩端的固定板401，该固定板401底部设置有同步架402，同步架402为一纵向延伸的方筒状结构，且同步架402上沿其长度方向均匀设置有多条L形叉爪403，叉爪403底部一端横向延伸到底板2下方且与底板2相互平行，固定板401为一倒置的L形结构，该固定板401外侧与同步架402之间倾斜连接有加固筋401a，以提高固定板401与同步架402的连接稳定性。
作为可选的实施方式，安装架1配合底板2共同组成一矩形框架结构，该安装架1内侧的底板2顶部两侧对称设置有两组竖直气缸5，竖直气缸5伸缩端竖向贯穿底板2，底板2下方设置有压板6，压板6顶部两侧与两组竖直气缸5伸缩端相接，且压板6与底板2相互平行，压板6用以对铲起到叉爪403上的产品进行压紧定位，底板2底部靠近活动组件4一侧设置有后挡板201，后挡板201纵向长度与同步架402纵向长度相同，且后挡板201与底板2相互平行，安装架1上方设置有伺服电机7，伺服电机7输出端与安装架1顶部中心通过法兰连接，便于通过伺服电机7支撑设备整体旋转，从而实现多个产品的依次交错码垛过程，且伺服电机7外侧设置有电机座701，电机座701为一U形结构，电机座701用以将设备整体固定于安装位置。
采用上述结构，需要对产品进行码垛时，通过水平气缸3伸长以推动活动组件4整体向远离安装架1方向移动，而后通过外界运输设备将需要码垛的产品移动到安装架1下方，之后通过水平气缸3收缩以带动活动组件4复位，在此过程中通过多组叉爪403铲起所需码垛的产品，同时通过竖直气缸5伸长以推动压板6压紧于叉爪403上方的产品顶部，实现产品的铲起压紧过程；而后通过码垛机器人带动抓手结构中的产品移动到码垛位置，并通过伺服电机7支撑设备整体转动到码垛角度，之后通过水平气缸3伸长以带动活动组件4移动，叉爪403向外侧移动，同时叉爪403顶部的产品受到后挡板201阻挡以将产品与叉爪403分离，实现产品与活动组件4的脱离过程，通过伺服电机7转动实现多个产品的依次交叉码垛，从而实现产品码垛过程；
通过将码垛机器人抓手夹包式抓取改造成为铲取式抓手，单次抓取产品更多，且可旋转交叉码垛，从而利用自重确保码垛后产品的防滑稳定，无需码垛过程中逐层吸纸作为隔层，提高生产效率，且减少隔层纸消耗，降低生产成本，实用性强。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种机器人码垛抓手结构，其特征在于：包括安装架(1)和底板(2)，所述底板(2)固定于所述安装架(1)底部，所述安装架(1)一侧设置有活动组件(4)，且所述安装架(1)内部设置有驱动所述活动组件(4)横向移动的水平气缸(3)；
所述水平气缸(3)伸缩端横向穿出所述安装架(1)，所述活动组件(4)包括固定于所述水平气缸(3)伸缩端的固定板(401)，该固定板(401)底部设置有同步架(402)，所述同步架(402)为一纵向延伸的方筒状结构，且所述同步架(402)上沿其长度方向均匀设置有多条L形叉爪(403)，所述叉爪(403)底部一端横向延伸到所述底板(2)下方且与所述底板(2)相互平行。
2.根据权利要求1所述一种机器人码垛抓手结构，其特征在于：所述固定板(401)为一倒置的L形结构，该固定板(401)外侧与所述同步架(402)之间倾斜连接有加固筋(401a)。
3.根据权利要求1所述一种机器人码垛抓手结构，其特征在于：所述安装架(1)配合所述底板(2)共同组成一矩形框架结构，该安装架(1)内侧的所述底板(2)顶部两侧对称设置有两组竖直气缸(5)，所述竖直气缸(5)伸缩端竖向贯穿所述底板(2)。
4.根据权利要求3所述一种机器人码垛抓手结构，其特征在于：所述底板(2)下方设置有压板(6)，所述压板(6)顶部两侧与两组所述竖直气缸(5)伸缩端相接，且所述压板(6)与所述底板(2)相互平行。
5.根据权利要求1所述一种机器人码垛抓手结构，其特征在于：所述底板(2)底部靠近所述活动组件(4)一侧设置有后挡板(201)，所述后挡板(201)纵向长度与所述同步架(402)纵向长度相同，且所述后挡板(201)与所述底板(2)相互平行。
6.根据权利要求1所述一种机器人码垛抓手结构，其特征在于：所述安装架(1)上方设置有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)输出端与所述安装架(1)顶部中心通过法兰连接，且所述伺服电机(7)外侧设置有电机座(701)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020761837.9U CN212798684U (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 一种机器人码垛抓手结构 |
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Publications (1)
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| CN212798684U true CN212798684U (zh) | 2021-03-26 |
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| CN202020761837.9U Active CN212798684U (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 一种机器人码垛抓手结构 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114394438A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-04-26 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种料包码垛装车机的码垛装置及码垛方法 |
| WO2024044882A1 (en) * | 2022-08-29 | 2024-03-07 | Abb Schweiz Ag | Fixture and method for transferring bundled cardboard |
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2020
- 2020-05-09 CN CN202020761837.9U patent/CN212798684U/zh active Active
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