CN212794954U - 一种上挂式三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种上挂式三轴机械手，包括安装架、吸盘、X轴驱动件、Y轴驱动件和Z轴驱动件X轴驱动件固定在安装架上，Z轴驱动件通过第一滑板与X轴驱动件连接，Z轴驱动件固定在滑板上，X轴驱动件驱动滑板和Z轴驱动件沿着X轴方向在安装架上滑动；Y轴驱动件通过连接架与Z轴驱动件驱动连接，Y轴驱动件在安装架下方，Z轴驱动件驱动连接架和Y轴驱动件沿着Z轴方向上下运动，吸盘与Y轴驱动件驱动连接，Y轴驱动件为伸缩结构。本实用新型提供的一种上挂式三轴机械手，在水平方向上采用一个Y轴驱动电机即可实现同时驱动第一级移动组件和第二级移动组件，达到同时伸缩的效果，缩短生产时间，节省了安装空间且行程翻倍。

Description

一种上挂式三轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种上挂式三轴机械手。

背景技术

随着现代工业生产的迅速发展，机械手得以广泛应用，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。现有的机械手在水平方向的长短伸缩时，采用单一的轨道进行前进或后退，要是行程较长的位置，则机械手会占较大空间，导致生产车间的空间利用率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上挂式三轴机械手，以解决背景技术中的技术问题。

为实现前述目的，本实用新型提供如下技术方案:

一种上挂式三轴机械手，包括安装架、吸盘、X轴驱动件、Y轴驱动件和Z轴驱动件，所述X轴驱动件固定在安装架上，所述Z轴驱动件通过滑板与X轴驱动件连接，所述Z轴驱动件固定在滑板上，所述X轴驱动件驱动滑板和Z轴驱动件沿着X轴方向在安装架上滑动；所述Y轴驱动件通过连接架与Z轴驱动件驱动连接，所述Y轴驱动件在安装架下方，所述Z轴驱动件驱动连接架和Y轴驱动件沿着Z轴方向上下运动，所述吸盘与Y轴驱动件驱动连接，所述Y轴驱动件为伸缩结构。

所述Y轴驱动件包括固定板、Y轴驱动电机、第一级移动组件和第二级移动组件，所述Y轴驱动电机固定在固定板上，所述固定板滑动连接在第一级移动组件上，所述连接架固定在固定板上，所述第二级移动组件滑动连接在第一级移动组件下方，所述Y轴驱动电机驱动第一级移动组件前后移动，所述第一级移动组件驱动第二级移动组件前后移动。

所述第一级移动组件包括第一框架，所述第一框架上安装有第一齿条，所述Y轴驱动电机垂直固定在固定板上，所述Y轴驱动电机的驱动轴上安装有第一齿轮与第一齿条啮合传动，所述第一框架内还安装有传动组件与第二级移动组件连接，所述传动组件包括第一导轮、第二导轮和皮带，所述第一导轮和第二导轮分别安装在第一框架的前后两侧，所述皮带在第一导轮和第二导轮之间往复，所述皮带的左侧固定有第一连接块，所述皮带的右侧固定有第二连接块，所所述第一连接块和第二连接块分别在皮带的前后两端，所述第一连接块与第二级移动组件固定连接，所述第二连接块与固定板固定连接。

所述第二级移动组件包括第二框架和支撑板，所述支撑板固定在第二框架上方，所述第二连接块一端与支撑板固定连接，所述吸盘安装在第二框架的前端。

所述X轴驱动件包括X轴驱动电机和第二齿条，所述第二齿条固定在安装架上，所述X轴驱动电机固定在滑板上，所述X轴驱动电机上连接有第二齿轮与第二齿条啮合传动。

所述Z轴驱动件包括Z轴驱动电机和第三齿条，所述第三齿条固定在连接架内，所述Z轴驱动电机固定在滑板上，所述Z轴驱动电机上连接有第三齿轮与第三齿条啮合传动。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种上挂式三轴机械手，在水平方向上采用一个Y轴驱动电机即可实现同时驱动第一级移动组件和第二级移动组件，达到同时伸缩的效果，缩短生产时间，节省了安装空间且行程翻倍，在需要行程较长的机械手或行程较长的伸缩设备中均可使用。

附图说明

图1：一种上挂式三轴机械手立体结构示意图；

图2:Y轴驱动件立体结构示意图；

图3：Y轴驱动件俯视图；

图4：X轴驱动件和Z轴驱动件安装示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

具体实施例1：请参阅图1到图4，本实用新型实施例中，一种上挂式三轴机械手，包括安装架1、吸盘2、X轴驱动件3、Y轴驱动件7和Z轴驱动件5，所述X轴驱动件3固定在安装架1上，所述Z轴驱动件5通过滑板4与X轴驱动件3连接，所述Z轴驱动件5固定在滑板4上，所述X轴驱动件3驱动滑板4和Z轴驱动件5沿着X轴方向在安装架1上滑动；所述Y轴驱动件7通过连接架6与Z轴驱动件5驱动连接，所述Y轴驱动件7在安装架1下方，所述Z轴驱动件5驱动连接架6和Y轴驱动件7沿着Z轴方向上下运动，所述吸盘2与Y轴驱动件7驱动连接，所述Y轴驱动件7为伸缩结构。

所述Y轴驱动件7包括固定板8、Y轴驱动电机9、第一级移动组件10和第二级移动组件11，所述Y轴驱动电机9固定在固定板8上，所述固定板8滑动连接在第一级移动组件10上，所述连接架6固定在固定板8上，所述第二级移动组件11滑动连接在第一级移动组件10下方，所述Y轴驱动电机9驱动第一级移动组件10前后移动，所述第一级移动组件10驱动第二级移动组件11前后移动。

所述第一级移动组件10包括第一框架1001，所述第一框架1001上安装有第一齿条1002，所述Y轴驱动电机9垂直固定在固定板8上，所述Y轴驱动电机9的驱动轴上安装有第一齿轮12与第一齿条1002啮合传动，所述第一框架1001内还安装有传动组件15与第二级移动组件11连接，所述传动组件15包括第一导轮1501、第二导轮1502和皮带1503，所述第一导轮1501和第二导轮1502分别安装在第一框架1001的前后两侧，所述皮带1503在第一导轮1501和第二导轮1502之间往复，所述皮带1503的左侧固定有第一连接块13，所述皮带1503的右侧固定有第二连接块14，所所述第一连接块13和第二连接块14分别在皮带1503的前后两端，所述第一连接块13与第二级移动组件11固定连接，所述第二连接块14与固定板8固定连接。

所述第二级移动组件11包括第二框架1101和支撑板1102，所述支撑板1102固定在第二框架1101上方，所述第二连接块14一端与支撑板1102固定连接，所述吸盘2安装在第二框架1101的前端用于拿取产品。

当所述Y轴驱动电机9驱动第一齿轮12进行转动时，在第一齿轮12在第一齿条1002上啮合传动，从而驱动第一级移动组件10向前移动，由于所述第一连接块13与皮带1503固定连接，当所述第一级移动组件10向前移动的同时，所述第一连接块13拉动皮带1503向后做相对运动，从而将所述第二连接块14往前方推动，所述第二连接块14拉动第二级移动组件11向前运动，达到Y轴驱动电机9能同时驱动第一级移动组件10和第二级移动组件11同时伸缩，在相同长度的空间内，有效行程加大一倍。

所述X轴驱动件3包括X轴驱动电机301和第二齿条302，所述第二齿条302固定在安装架1上，所述X轴驱动电机301固定在滑板4上，所述X轴驱动电机301上连接有第二齿轮与第二齿条302啮合传动。

所述Z轴驱动件5包括Z轴驱动电机501和第三齿条502，所述第三齿条502固定在连接架6内，所述Z轴驱动电机501固定在滑板4上，所述Z轴驱动电机501上连接有第三齿轮与第三齿条502啮合传动。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种上挂式三轴机械手，在水平方向上采用一个Y轴驱动电机即可实现同时驱动第一级移动组件和第二级移动组件，达到同时伸缩的效果，缩短生产时间，节省了安装空间且行程翻倍，在需要行程较长的机械手或行程较长的伸缩设备中均可使用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于前述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是前述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种上挂式三轴机械手，其特征在于：包括安装架、吸盘、X轴驱动件、Y轴驱动件和Z轴驱动件，所述X轴驱动件固定在安装架上，所述Z轴驱动件通过滑板与X轴驱动件连接，所述Z轴驱动件固定在滑板上，所述X轴驱动件驱动滑板和Z轴驱动件沿着X轴方向在安装架上滑动；所述Y轴驱动件通过连接架与Z轴驱动件驱动连接，所述Y轴驱动件在安装架下方，所述Z轴驱动件驱动连接架和Y轴驱动件沿着Z轴方向上下运动，所述吸盘与Y轴驱动件驱动连接，所述Y轴驱动件为伸缩结构。

2.根据权利要求1所述的一种上挂式三轴机械手，其特征在于：所述Y轴驱动件包括固定板、Y轴驱动电机、第一级移动组件和第二级移动组件，所述Y轴驱动电机固定在固定板上，所述固定板滑动连接在第一级移动组件上，所述连接架固定在固定板上，所述第二级移动组件滑动连接在第一级移动组件下方，所述Y轴驱动电机驱动第一级移动组件前后移动，所述第一级移动组件驱动第二级移动组件前后移动。

3.根据权利要求2所述的一种上挂式三轴机械手，其特征在于：所述第一级移动组件包括第一框架，所述第一框架上安装有第一齿条，所述Y轴驱动电机垂直固定在固定板上，所述Y轴驱动电机的驱动轴上安装有第一齿轮与第一齿条啮合传动，所述第一框架内还安装有传动组件与第二级移动组件连接，所述传动组件包括第一导轮、第二导轮和皮带，所述第一导轮和第二导轮分别安装在第一框架的前后两侧，所述皮带在第一导轮和第二导轮之间往复，所述皮带的左侧固定有第一连接块，所述皮带的右侧固定有第二连接块，所所述第一连接块和第二连接块分别在皮带的前后两端，所述第一连接块与第二级移动组件固定连接，所述第二连接块与固定板板固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种上挂式三轴机械手，其特征在于：所述第二级移动组件包括第二框架和支撑板，所述支撑板固定在第二框架上方，所述第二连接块一端与支撑板固定连接，所述吸盘安装在第二框架的前端。

5.根据权利要求1所述的一种上挂式三轴机械手，其特征在于：所述X轴驱动件包括X轴驱动电机和第二齿条，所述第二齿条固定在安装架上，所述X轴驱动电机固定在滑板上，所述X轴驱动电机上连接有第二齿轮与第二齿条啮合传动。

6.根据权利要求1所述的一种上挂式三轴机械手，其特征在于：所述Z轴驱动件包括Z轴驱动电机和第三齿条，所述第三齿条固定在连接架内，所述Z轴驱动电机固定在滑板上，所述Z轴驱动电机上连接有第三齿轮与第三齿条啮合传动。

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