CN212554739U - 全自动牙刷一体化二次包胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动牙刷一体化二次包胶机。所述包胶机由主体装置自动排选料系统和立式注塑系统构成。所述自动排选料系统由供选料机构、排移料机构、移动料盘机构和移料机械手机构构成。所述供选料机构由落料槽组件、搓板顶起组件、排料定位组件构成。所述排移料机构由横移模组Ⅰ和排拾料器构成。所述移动料盘机构由横移模组Ⅱ和定位模具构成。所述移料机械手机构包括X轴横移模组、Z轴升降模组和拾取夹具组件构成。所述立式注塑系统由立式注塑机、注塑模具和侧取机械手组件构成。所述侧取机械手组件由运动模块和夹取模块构成。

Description

全自动牙刷一体化二次包胶机

一、技术领域

全自动牙刷一体化二次包胶机，涉及一种牙刷的二次包胶机，特别涉及一种具有自动上料、排料、送料和取料功能牙刷的二次包胶机。

二，背景技术

随着经济技术的快速发展的今天，机械自动化也获得了高速发展。过去类似和各种带有硅胶手柄的塑胶餐具等生产都是通过人工将牙刷硬胶(例如：ABS、PC胶等)手动摆放到立式注塑机模具里，合模注软胶来完成牙刷不同胶种的合体。也有半自动通过搓板机的方式，提前将牙刷硬胶摆放成排好后。再通过人工操作放入立式注塑机完成加工工艺。虽然此方法比手工一个个摆放有一定效率，可是还是达不到企业走向自动化的方向与追求的目标。

三、发明内容

为解决上述问题本实用新型提供了全自动牙刷一体化二次包胶机。所述包胶机由自动排选料系统和立式注塑系统构成。所述自动排选料系统由供选料机构、排移料机构、移动料盘机构和移料机械手机构构成。所述立式注塑系统由立式注塑机、注塑模具和侧取机械手组件构成。

具体的，所述供选料机构由落料槽组件、搓板顶起组件、排料定位组件构成。

进一步具体的，所述落料槽组件由上下并列设置的上送料盒和下送料盒构成。所述上送料盒由四边框体、伺服电机Ⅰ和环带输送器Ⅰ构成，所述下送料盒由三边框体、伺服电机Ⅱ和环带输送器Ⅱ构成。

进一步具体的，所述搓板顶起组件由前顶料器、阶梯顶料器、齐料器和拨料器构成。

所述前顶料器由上顶板、升降气缸Ⅰ和导柱Ⅰ构成。所述阶梯顶料器由伺服电机Ⅲ、旋转块、驱动连杆、导柱Ⅱ、前固定板、多齿联动板、交叉固定板和上置料板构成。所述齐料器设置在上置料板的上端，由横移气缸Ⅰ和齐料板构成。所述拨料器设置在置料板的正上端，由伺服电机Ⅳ、旋转连杆和旋转头Ⅰ构成，旋转头Ⅰ上设置有拨料针。

进一步具体的，所述排料定位组件由环带送料机构、旋转调头器、下压固定器和旋转翻面机构构成。

所述环带送料机构由伺服电机Ⅴ、联动旋杆和两个并列设置的环带送料器Ⅰ、环带送料器Ⅱ构成。环带送料器Ⅰ、环带送料器Ⅱ结构相同均由环形带、驱动轮、和环形带上设置的置料凹片构成。所述旋转调头器设置在环带送料器Ⅰ、环带送料器Ⅱ之间，由升降气缸Ⅱ、升降架、伺服电机Ⅵ、旋转头Ⅱ和夹料片构成。下压固定器设置在旋转调头器的正上方，由支架、导柱管、导柱、弹簧和压块构成。所述旋转翻面机构设置在环带送料机构的前端，由并列设置且具有联动升降功能的夹旋器和顶旋器构成。所述夹旋器由升降气缸Ⅲ、伺服电机Ⅶ、横移气缸Ⅱ和夹头构成。所述顶旋器由升降气缸Ⅳ、横移气缸Ⅲ和顶旋头构成。

具体的，所述排移料机构由横移模组Ⅰ和排拾料器构成。所述横移模组Ⅰ由驱动电机Ⅰ、传动带Ⅰ和移动块构成。所述排拾料器由升降气缸Ⅴ、连板、指夹气缸Ⅰ和设置在指夹气缸Ⅰ下端的夹爪Ⅰ或吸盘构成。

具体的，所述移动料盘机构由横移模组Ⅱ和定位模具构成。实施例一横移模组Ⅱ由驱动电机Ⅱ、传动丝杆、滑轨Ⅰ和滑块Ⅰ构成，所述定位模具设置在滑块Ⅰ上，所述定位模具上设置有置料槽。实施例二横移模组Ⅱ由驱动电机Ⅲ、传动带Ⅱ、滑轨Ⅱ和滑块Ⅱ构成，所述定位模具设置在滑块Ⅱ上，所述定位模具上设置有置料槽。

具体的，所述移料机械手机构由X轴横移模组、Y轴横移模组、Z轴升降模组和拾取夹具组件构成。

进一步具体的拾取夹具组件实施例一，所述拾取夹具组件设置在Z轴升降模组的下端。所述拾取夹具组件由滑动调节板、摆动调节板、和拾取器Ⅰ构成。所述拾取器Ⅰ由同心调节板、拾取固定板和设置在拾取固定板上的夹爪Ⅰ或吸盘构成。

进一步具体的拾取夹具组件实施例二，所述拾取夹具组件设置在Z轴升降模组的下端。所述拾取夹具组件由固定架、伺服电机Ⅷ、减速机和两个结构相同的拾取器Ⅱ和拾取器Ⅲ构成，拾取器Ⅱ和拾取器Ⅲ呈等于或大于九十度角连接在一起并设置在在减速机的下端。所述拾取器Ⅱ和拾取器Ⅲ均由同心调节板、拾取固定板和设置在拾取固定板上的夹爪Ⅰ或吸盘构成。

具体的，所述侧取机械手组件由运动模块和夹取模块构成。所述运动模块由横移气缸、升降模组和导柱构成。所述夹取模块由滑轨连杆、指夹气缸Ⅱ和夹爪Ⅱ构成。

本实用新型所述全自动牙刷一体化二次包胶机其有益的效果是，所述包胶机的自动排选料系统可有效解决牙刷在二次包胶过程在自动储料、分选、调头、调面、排列、取放上料等技术问题。所述立式注塑系统的夹取模块可有效解决塑胶制品二次包胶后自动取料的技术问题。其整机无需人工操作，从而体现出整个过程的全自动化。

四、附图说明

图1为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机整体结构俯视图

图2为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机其自动排选料系统整机三维轴侧图

图3为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构整体三维轴侧图

图4为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构局部三维轴侧图(一)

图5为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构局部三维轴侧图(二)

图6为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构局部纵剖视图

图7为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构局部三维轴侧图(三)

图8为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构局部三维轴侧图(四)

图9为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其供选料机构局部三维轴侧图(五)

图10为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其排移料机构整体三维轴侧图

图11为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其排移料机构和移动料盘机构整体三维轴侧图

图12为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其移动料盘机构和移料机械手机构整体三维轴侧图(一)

图13为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其移动料盘机构和移料机械手机构局部放大三维轴侧图(一)

图14为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其移动料盘机构和移料机械手机构整体三维轴侧图(二)

图15为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机自动排选料系统其移动料盘机构和移料机械手机构局部放大三维轴侧图(二)

图16为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机立式注塑系统整体三维轴侧图

图17为本实用新型全自动牙刷一体化二次包胶机立式注塑系统其侧取机械手组件三维轴侧图

五、具体实施方式

本实用新型所述的全自动牙刷一体化二次包胶机图1所示，所述包胶机有自动排选料系统A和立式注塑系统(B)构成。所述自动排选料系统A由供选料机构1、排移料机构2、移动料盘机构3和移料机械手机构4构成。所述供选料机构1、排移料机构2、移动料盘机构3和移料机械手机构4构成并一体设置在机架体A1上。图1图16所示，所述立式注塑系统B由立式注塑机B1、注塑模具B2和侧取机械手组件B3构成。

具体的图3所示，所述供选料机构1由落料槽组件11、搓板顶起组件12、排料定位组件13构成。

进一步具体的图4所示，所述落料槽组件11由上下并列设置的上送料盒111和下送料盒112构成。

所述上送料盒111由四边框体11a、伺服电机Ⅰ11b和环带输送器Ⅰ11c构成，所述下送料盒112由三边框体11d、伺服电机Ⅱ11e和环带输送器Ⅱ11f构成。所述环带输送器Ⅰ11c的一端与四边框体11a的一端设置有一定的间隙，所述环带输送器Ⅰ11c 为逆时旋转。所述三边框体11d缺少框边的一端为落料槽组件11的出料端，所述环带输送器Ⅱ11f为顺时旋转。

进一步具体的图5图6所示，所述搓板顶起组件12包括有前顶料器121和阶梯顶料器122齐料器123和拨料器124。

所述前顶料器121由上顶板12a、升降气缸Ⅰ12b和导柱Ⅰ12c构成。所述上顶板 12a设置在升降气缸Ⅰ12b活塞杆的顶端，所述升降气缸Ⅰ12b沿导柱Ⅰ12c设置的反向驱动上顶板12a上下往复运动。

所述阶梯顶料器122由伺服电机Ⅲ12d旋转块12e、驱动连杆12f、导柱Ⅱ12g、前固定板12h、多齿联动板12i、交叉固定板12j和上置料板12k构成。所述前固定板12h、交叉固定板12j和上置料板12k为固定设置。所述伺服电机Ⅲ12d驱动旋转块12e旋转带动驱动连杆12f上下运动，所述驱动连杆12f带动多齿联动板12i在交错固定设置的前固定板12h、交叉固定板12j和上置料板12k间隙中上下往复运动。所述多齿联动板 12i的运动极限高度略高于交叉固定板12j和上置料板12k的顶部。

所述齐料器123设置在上置料板12k的上端，由横移气缸Ⅰ12L和齐料板12m构成，所述齐料板12m设置在横移气缸Ⅰ12L活塞杆的顶端，所述横移气缸Ⅰ12L可驱动齐料板12m横向运动。

所述拨料器124设置在置料板12k的正上端，由伺服电机Ⅳ12n、旋转连杆12o和旋转头Ⅰ12p构成，旋转头Ⅰ12p上设置有拨料针12q。所述伺服电机Ⅳ12n驱动旋转连杆12o和旋转头Ⅰ12p从而带动拨料针12q旋转。

进一步具体的图7所示，所述排料定位组件13包括有环带送料机构131、旋转调头器132、压固定器133和旋转翻面机构134。

所述环带送料机构131由伺服电机Ⅴ131a、联动旋杆131b和两个并列设置的环带送料器Ⅰ131c、环带送料器Ⅱ131d构成。环带送料器131cⅠ、环带送料器Ⅱ131d结构相同均由环形带13a、驱动轮13b、和环形带13a上设置的置料凹片13c构成。所述联动旋杆131b穿套在环带送料器Ⅰ131c、环带送料器Ⅱ131d的两个驱动轮13b上，所述伺服电机Ⅴ131a驱动联动旋杆131b旋转从而带动驱动轮13b和环形带13a旋转。所述旋转调头器132由升降气缸Ⅱ13e、升降架13f、伺服电机Ⅵ13g、旋转头Ⅱ13h 和夹料片13i构成。所述伺服电机Ⅵ13g设置在升降架13f中，所述夹料片13i设置在旋转头Ⅱ13h上，所述升降气缸Ⅱ13e可驱动升降架13f、伺服电机Ⅵ13g、旋转头Ⅱ13h 和夹料片13i上下往复运动。所述伺服电机Ⅵ13g可驱动旋转头Ⅱ13h和夹料片13i三百六十度旋转。

所述排料定位组件13还包括有下压固定器133，下压固定器133设置在旋转调头器132的正上方。所述下压固定器133由支架13j、导柱管13k、导柱13L、弹簧13m、压块13n构成。所述导柱管13k设置在支架13j顶部的一端，导柱13L可移动穿套在导柱管13k中，压块13n设置在导柱13L的下端。所述压块13n和导柱管13k可在旋转调头器132的带动下旋转。

所述旋转翻面机构134设置在环带送料机构131的前端，旋转翻面机构134由并列设置且具有联动升降功能的夹旋器134a和顶旋器134b构成，所述夹旋器134a由升降气缸Ⅲ13o、伺服电机Ⅶ13p、横移气缸Ⅱ13q和夹头13r构成。所述升降气缸Ⅲ13o 可驱动伺服电机Ⅶ13p、横移气缸Ⅱ13q和夹头13r上下往复运动，所述横移气缸Ⅱ13q 可驱动夹头13r水平方向往复运动，所述伺服电机Ⅶ13p可驱动夹头13r旋转。所述顶旋器134b由升降气缸Ⅳ13s、横移气缸Ⅲ13t和顶旋头13u构成，所述升降气缸Ⅵ13s 了驱动横移气缸Ⅲ13t和顶旋头13u上下往复运动，所述横移气缸Ⅲ13t可驱动顶旋头 13u水平方向往复运动，所述顶旋头13u由夹头13r夹持的牙刷带动旋转。

具体的图2图10所示，所述排移料机构2由横移模组Ⅰ21和排拾料器22构成。所述横移模组Ⅰ21由驱动电机Ⅰ21a、传动带Ⅰ21b和移动块21c构成。所述移动块21c 设置在传动带Ⅰ21b上，所述驱动电机Ⅰ21a驱动传动带Ⅰ21b旋转从而带动移动块21c 的横向运动。所述排拾料器22由升降气缸Ⅴ22a、连板22b、指夹气缸Ⅰ22c和设置在指夹气缸22c下端的夹爪Ⅰa或吸盘b构成。所述排拾料器22通过升降气缸Ⅴ22a固设在移动块21c上与横移模组Ⅰ21相连接。所述升降气缸Ⅴ22a驱动连板22b、指夹气缸Ⅰ22c上下往复运动。

具体的图11—图15所示，所述移动料盘机构3由横移模组Ⅱ31和定位模具32构成。

进一步具体的所述横移模组Ⅱ31实施例一图13所示，横移模组Ⅱ31由驱动电机Ⅱ31a、传动丝杆31b、滑轨Ⅰ31c和滑块Ⅰ31d构成，所述定位模具32设置在滑块Ⅰ 31d上，所述定位模具32上设置有置料槽c。所述横移模组Ⅱ31通过驱动电机31a驱动传动丝杆31b旋转带动定位模具32沿滑轨设置的方向往复运动。

进一步具体的所述横移模组Ⅱ31实施例二图15所示，横移模组Ⅱ31由驱动电机Ⅲ31e、传动带Ⅱ31f、滑轨Ⅱ31g和滑块Ⅱ31h构成，所述定位模具32设置在滑块Ⅱ 31h上，所述定位模具32上设置有置料槽c。所述滑块Ⅱ31h设置在传动带Ⅱ31f上，所述横移模组Ⅱ31通过驱动电机Ⅲ31e驱动传动带Ⅱ31f旋转带动定位模具32沿滑轨Ⅱ31g设置的方向往复运动。

具体的图12所示，所述移料机械手机构4包括X轴横移模组41、Z轴升降模组42、 Y轴横移模组43和拾取夹具组件44。所述X轴横移模组41驱动Z轴升降模组42和拾取夹具组件44沿其设定的方向水平运动，所述Z轴升降模组42驱动拾取夹具组件44 沿其设定的方向垂直运动。所述Y轴横移模组43设置在X轴横移模组41上并与其呈 90夹角设置。所述Y轴横移模组43驱动Z轴升降模组42和拾取夹具组件44沿其设定的方向水平运动。

进一步具体的所述拾取夹具组件44实施例一图12图13所示，取夹具组件44设置在Z轴升降模组42的下端。所述拾取夹具组件44由滑动调节板44a、摆动调节板 44b、和拾取器Ⅰ44c构成。所述拾取器Ⅰ44c由同心调节板44ca、拾取固定板44cb和设置在拾取固定板44cb上的夹爪Ⅰa或吸盘b构成。所述滑动调节板44a可小幅度调节拾取夹具组件44的Y轴向位置，所述摆动调节板44b可小幅度调节拾取夹具组件44 的X轴向方位角，所述同心调节板44ca可小幅度调节拾取固定板44cb与定位模具32 的同心度。

进一步具体的所述拾取夹具组件44实施例二图14图15所示，所述拾取夹具组件44设置在Z轴升降模组42的下端。所述拾取夹具组件44由固定架44d、伺服电机Ⅷ 44e、减速机44f和两个结构相同的拾取器Ⅱ44c1和拾取器Ⅲ44c2构成，拾取器Ⅱ44c1 和拾取器Ⅲ44c2呈等于或大于九十度角连接在一起并设置在在减速机44f的下端。所述伺服电机Ⅷ44e设置在固定架44d中，减速机44f设置在伺服电机Ⅷ44e下端的转子上。所述减速机44f驱动减速机44f的旋转带动拾取器Ⅱ44c1和拾取器Ⅲ44c2转动。所述拾取器Ⅱ44c1和拾取器Ⅲ44c2均由同心调节板44ca、拾取固定板44cb和设置在拾取固定板44cb上的夹爪Ⅰa或吸盘b构成。

具体的图17所示，所述侧取机械手组件B3由运动模块B3a和夹取模块B3b构成。所述运动模块B3a由横移气缸ⅣB3a1、升降模组B3a2和导柱B3a3构成。所述夹取块 B3b由滑轨连杆B3b1、指夹气缸ⅡB3b2和夹爪ⅡB3b3构成。所述夹取模块B3b通过滑轨连杆B3b1可移动穿套在升降模组B3a2中。所述横移气缸ⅣB3a1通过驱动滑轨连杆B3b1在升降模组B3a2横向水平滑移带动夹取模块B3b往复运动。所述指夹气缸Ⅱ B3b2驱动夹爪ⅡB3b3的开合。

本实用新型所述的全自动牙刷一体化二次包胶机其工作原理与步骤流程以塑胶牙刷手柄二次包胶流程为例的做如下描述；

a)图4所示人工提将硬胶牙刷手柄(可放300-500支)放入上送料盒111中，牙刷手柄在环带输送器Ⅰ11c的转动下落入下送料盒中112中，落入下送料盒中112中的牙刷手柄在环带输送器Ⅱ11f的转动下落入前顶料器121的上顶板12a上。

b)图6所示前顶料器121将落入上顶板12a上牙刷手柄顶到阶梯顶料器122的前固定板12h上。阶梯顶料器122的多齿联动板12i在伺服电机Ⅲ12d的驱动下将牙刷手柄一支支阶梯往上顶升，最后将牙刷手柄顶升到上置料板12k上。

c)图5所示置料板12k上的牙刷手柄在齐料器123的齐料板12m的推动下靠机体一侧对齐，后由拨料器124旋转的拨料针12q拨落进环带送料机构131的置料凹片13c 中。

d)图7所示置料凹片13c中的牙刷手柄在环带送料器Ⅰ131c、环带送料器Ⅱ131d 的转动下向前运动。

e)图8图9所示当机构检测到某一个牙刷手柄的两端朝向不一致时，旋转调头器132在升降气缸Ⅱ13e的驱动下通过夹料片13i将牙刷手柄顶出置料凹片13c，伺服电机Ⅵ13g驱动旋转头Ⅱ13h和夹料片13i将牙刷手柄一百八十度旋转后，升降气缸Ⅱ13e 驱动夹料片13i将牙刷手柄放置回置料凹片13c中，置料凹片13c中的牙刷手柄继续向前运动。

f)图8所示在上述步骤e中为防止旋转调头器132在旋转中将牙刷手柄从夹料片13i中甩出，下压固定器133通过压块13n将牙刷手柄压固在夹料片13i中，压块13n 可随牙刷手柄旋转。

g)图8图9所示当机构检测到向前运动的某一个牙刷手柄上下左右四侧面朝向不一致时。翻面机构134的夹旋器134a和顶旋器134b同时向牙刷手柄的方向运动，牙刷手柄的一端由夹旋器134a夹头13r卡夹，另一端由顶旋器134b顶旋头13u顶固。夹旋器134a和顶旋器134b同时向上运动将牙刷手柄顶出置料凹片13c，伺服电机Ⅶ13p 驱动夹头13r旋转，顶旋头13u在牙刷手柄的带动下与夹头13r同步旋转。当机构检测到牙刷手柄的四侧面与预先设定的程序面相一致是，翻面机构134将牙刷手柄放置回置料凹片13c中。

h)图10所示方向与面向与设定程序相一致的牙刷手柄由排拾料器22下端的夹爪Ⅰa或吸盘b拾取后，排拾料器22在横移模组Ⅰ21的驱动下朝移动料盘机构3的方向运动。

i)图11所示在排拾料器22在朝移动料盘机构3的方向运动的同时，移动料盘机构3的横移模组Ⅱ31驱动定位模具32向排移料机构2的方向运动。当排拾料器22与定位模具32位置垂直相对时，排拾料器22在升降气缸Ⅴ22a的驱动下将牙刷手柄放置在定位模具32的置料槽c中。排拾料器22回初始位置继续拾取牙刷手柄。

j)图12图14所示当定位模具32的所有置料槽c中牙刷手柄放置完毕后，横移模组Ⅱ31驱动定位模具32运动到移料机械手机构4拾取夹具组件44的下方。拾取夹具组件44在X轴横移模组41、Z轴升降模组42、Y轴横移模组43(优选)的驱动下通过其下端拾取固定板44cb上设置的夹爪Ⅰa或吸盘b将定位模具32的所有置料槽c的所有牙刷手柄一并取出。

k)图16所示移料机械手机构4通过拾取夹具组件44将拾取的牙刷手柄移放到注塑模具B2中进行二次包胶操作。

L)图17所示二次包胶操作完成的牙刷手柄由机械手组件B3夹取模块B3b的夹爪ⅡB3b3分别夹出并运送到滑料槽B4上方，牙刷手柄由滑料槽B4滑落到下一工序。

以上是本实用新型实施例所提供的全自动牙刷一体化二次包胶机的详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制，凡依本实用新型设计思想所做的任何改变都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述包胶机由自动排选料系统(A)和立式注塑系统(B)构成；

所述自动排选料系统(A)由供选料机构(1)、排移料机构(2)、移动料盘机构(3)和移料机械手机构(4)构成；

所述立式注塑系统(B)由立式注塑机(B1)、注塑模具(B2)和侧取机械手组件(B3)构成；

供选料机构(1)由落料槽组件(11)、搓板顶起组件(12)、排料定位组件(13)构成；

所述排移料机构(2)由横移模组Ⅰ(21)和排拾料器(22)构成；

所述移动料盘机构(3)由横移模组Ⅱ(31)和定位模具(32)构成；

所述移料机械手机构(4)包括有X轴横移模组(41)、Z轴升降模组(42)、Y轴横移模组(43)和拾取夹具组件(44)。

2.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述落料槽组件(11)由上下并列设置的上送料盒(111)下送料盒(112)构成；

上送料盒(111)由四边框体(11a)、伺服电机Ⅰ(11b)和环带输送器Ⅰ(11c)构成；

下送料盒(112)由三边框体(11d)、伺服电机Ⅱ(11e)和环带输送器Ⅱ(11f)构成。

3.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述搓板顶起组件(12)由前顶料器(121)、阶梯顶料器(122)、齐料器(123)和拨料器(124)构成；

前顶料器(121)由上顶板(12a)、升降气缸Ⅰ(12b)和导柱Ⅰ(12c)构成；

阶梯顶料器(122)由伺服电机Ⅲ(12d)旋转块(12e)、驱动连杆(12f)、导柱Ⅱ(12g)、前固定板(12h)、多齿联动板(12i)、交叉固定板(12j)和上置料板(12k)构成；

齐料器(123)设置在上置料板(12k)的上端，由横移气缸Ⅰ(12L)和齐料板(12m)构成；

拨料器(124)设置在置料板(12k)的正上端，由伺服电机Ⅳ(12n)、旋转连杆(12o)和旋转头Ⅰ(12p)构成，旋转头Ⅰ(12p)上设置有拨料针(12q)。

4.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述排料定位组件(13)由环带送料机构(131)、旋转调头器(132)、下压固定器(133)和旋转翻面机构(134)构成；

环带送料机构(131)由伺服电机Ⅴ(131a)、联动旋杆(131b)和两个并列设置的环带送料器Ⅰ(131c)、环带送料器Ⅱ(131d)构成，环带送料器Ⅰ(131c)、环带送料器Ⅱ(131d)结构相同均由环形带(13a)、驱动轮(13b)、和环形带(13a)上设置的置料凹片(13c)构成；

旋转调头器(132)设置在环带送料器Ⅰ(131c)、环带送料器Ⅱ(131d)之间，由升降气缸Ⅱ(13e)、升降架(13f)、伺服电机Ⅵ(13g)、旋转头Ⅱ(13h)、夹料片(13i)构成；

下压固定器(133)设置在旋转调头器(132)的正上方，由支架(13j)、导柱管(13k)、导柱(13L)、弹簧(13m)、压块(13n)构成；

旋转翻面机构(134)设置在环带送料机构(131)的前端，由并列设置且具有联动升降功能的夹旋器(134a)和顶旋器(134b)构成，夹旋器(134a)由升降气缸Ⅲ(13o)、伺服电机Ⅶ(13p)、横移气缸Ⅱ(13q)和夹头(13r)构成，

顶旋器(134b)由升降气缸Ⅳ(13s)、横移气缸Ⅲ(13t)和顶旋头(13u)构成。

5.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述横移模组Ⅰ(21)由驱动电机Ⅰ(21a)、传动带Ⅰ(21b)和移动块(21c)构成；

所述排拾料器(22)由升降气缸Ⅴ(22a)、连板(22b)、指夹气缸Ⅰ(22c)和设置在指夹气缸Ⅰ(22c)下端的夹爪Ⅰ(a)或吸盘(b)构成。

6.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述横移模组Ⅱ(31)由驱动电机Ⅱ(31a)、传动丝杆(31b)、滑轨Ⅰ(31c)和滑块Ⅰ(31d)构成，所述定位模具(32)设置在滑块Ⅰ(31d)上，所述定位模具(32)上设置有置料槽(c)。

7.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述横移模组Ⅱ(31)由驱动电机Ⅲ(31e)、传动带Ⅱ(31f)、滑轨Ⅱ(31g)和滑块Ⅱ(31h)构成，所述定位模具(32)设置在滑块Ⅱ(31h)上，所述定位模具(32)上设置有置料槽(c)。

8.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述拾取夹具组件(44)设置在Z轴升降模组(42)的下端；

拾取夹具组件(44)由滑动调节板(44a)、摆动调节板(44b)、和拾取器Ⅰ(44c)构成；

拾取器Ⅰ(44c)由同心调节板(44ca)、拾取固定板(44cb)和设置在拾取固定板(44cb)上的夹爪Ⅰ(a)或吸盘(b)构成。

9.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述拾取夹具组件(44)设置在Z轴升降模组(42)的下端；

拾取夹具组件(44)由固定架(44d)、伺服电机Ⅷ(44e)、减速机(44f)和两个结构相同的拾取器Ⅱ(44c1)和拾取器Ⅲ(44c2)构成；

拾取器Ⅱ(44c1)和拾取器Ⅲ(44c2)呈等于或大于九十度角连接在一起并设置在减速机(44f)的下端；

拾取器Ⅱ(44c1)和拾取器Ⅲ(44c2)均由同心调节板(44ca)、拾取固定板(44cb)和设置在拾取固定板(44cb)上的夹爪Ⅰ(a)或吸盘(b)构成。

10.根据权利要求1所述的全自动牙刷一体化二次包胶机，其特征在于，所述侧取机械手组件(B3)由运动模块(B3a)和夹取模块(B3b)构成；

运动模块(B3a)由横移气缸Ⅳ(B3a1)升降模组(B3a2)导柱(B3a3)构成；

夹取模块(B3b)由滑轨连杆(B3b1)、指夹气缸Ⅱ(B3b2)和夹爪Ⅱ(B3b3)构成。

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