CN212502466U - 分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了分拣机器人，包括型材框架、安装在型材框架内的分拣转盘、安装在分拣转盘下方的进料传送带、安装在进料传送带下方的出料传送带、摆放在型材框架两侧的接料桶、安装在进料传送带下方的气源处理器、位于两个进料传送带中间的收料室、安装于进料传送带上方的视觉传感器；还包括分拣机构；本实用新型的有益效果是：提高分拣转盘和进料传送带的转速后或在分拣转盘上增加吸取悬臂的个数，均有助于提高分拣效率；通过设计的落料缓冲机构，落料时，料对弧形缓冲板施压，弧形缓冲板受压后压缩弹簧，料顺着弧形缓冲板落入接料桶内，起到对落料的缓冲，有助于延长接料桶的使用寿命。

Description

分拣机器人

技术领域

本实用新型属于物料自动分拣技术领域，具体涉及一种分拣机器人。

背景技术

在现有的分拣设备中，如果想在一堆混合的物品中分拣出特定的物体出来，基本都是以机械臂的形式来分拣，就像人的手臂一样，只有在一次捡取动作结束后，才能进行下一次捡取动作，这种拣取物品设备的工作效率很低，无法应对大量的物品分拣。

本实用新型的技术方案突破了机械臂的限制，即在分拣过程中捡取动作是可以同时进行的，完全避免了机械臂捡取物品时所需要的等待时间，有助于提高分拣速度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种分拣机器人，分拣过程中捡取动作是可以同时进行的，完全避免了机械臂捡取物品时所需要的等待时间，有助于提高分拣速度。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种分拣机器人，包括型材框架、安装在型材框架内的分拣转盘、安装在分拣转盘下方的进料传送带、安装在进料传送带下方的出料传送带、摆放在型材框架两侧的接料桶、安装在进料传送带下方的气源处理器、位于两个进料传送带中间的收料室、安装于进料传送带上方的视觉传感器；还包括分拣机构，该分拣机构包括大圆盘、吸取悬臂、气动滑环、旋转轴、圆盘安装板、光电传感器和电滑环，所述圆盘安装板固定于电机安装板的顶部，所述旋转轴的一端和大圆盘连接，另一端和圆盘安装板连接，所述大圆盘上安装有多个间隔分布的吸取悬臂，所述大圆盘上位于多个吸取悬臂的中间位置设置有小圆盘，所述小圆盘的一侧安装有气动滑环，伺服电机的一端连接有和电机安装板稳固的减速机，所述电机安装板的底部安装有光电传感器和电滑环；所述吸取悬臂包括型材架、安装于型材架一侧的连接件、安装于型材架下侧的气缸安装板，所述型材架上的一侧固定有安装板金，另一侧固定有气缸电磁阀，所述安装板金的表面固定设置有多个间隔分布的气压表安装座，该气压表安装座上固定有气压表，所述安装板金一侧安装有真空电磁阀一、真空电磁阀二，所述安装板金的顶部安装有真空发生器，所述气缸安装板的顶部安装有多个间隔分布的气缸，该气缸的一侧安装有气管。

优选的，还包括多个间隔分布的吸盘安装座，所述吸盘安装座的底部固定有吸盘，吸盘安装座的顶部和气缸连接。

优选的，还包括落料缓冲机构，该落料缓冲机构包括缓冲板和弹簧，所述缓冲板通过转轴对称设置于接料桶的内侧面，所述弹簧的一端和接料桶的内侧面连接，另一端和缓冲板连接。

优选的，所述缓冲板为弧形结构。

优选的，所述进料传送带设置有两条，且两条进料传送带转动的方向相反。

优选的，所述出料传送带设置有丝条，且四条出料传送带的转动方向均是朝着邻侧的接料桶转动。

优选的，所述分拣转盘的转动方向同进料传送带的运动方向一致。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）提高分拣转盘和进料传送带的转速后或在分拣转盘上增加吸取悬臂的个数，均有助于提高分拣效率；

（2）通过设计的落料缓冲机构，落料时，料对弧形缓冲板施压，弧形缓冲板受压后压缩弹簧，料顺着弧形缓冲板落入接料桶内，起到对落料的缓冲，有助于延长接料桶的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的分拣转盘结构示意图；

图3为本实用新型的吸取悬臂结构示意图；

图4为本实用新型的接料桶局部剖视结构示意图；

图中：1、型材框架；2、分拣转盘；3、进料传送带；4、出料传送带；5、接料桶；6、气源处理器；7、收料室；7-1、视觉传感器；8、伺服电机；9、减速机；10、电机安装板；11-1、大圆盘；11-2、小圆盘；12、吸取悬臂；13、气动滑环；14、旋转轴；15、圆盘安装板；16、光电传感器；17、电滑环；18、气缸安装板；19、连接件；20、型材架；21、安装板金；22、气缸电磁阀；23-1、真空电磁阀一；23-2、真空电磁阀二；24、真空发生器；25、气压表安装座；26、气压表；27、气缸；28、气管；29、吸盘安装座；30、吸盘；31、缓冲板；32、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种分拣机器人，包括型材框架1、安装在型材框架1内的分拣转盘2、安装在分拣转盘2下方的进料传送带3、安装在进料传送带3下方的出料传送带4、摆放在型材框架1两侧的接料桶5、安装在进料传送带3下方的气源处理器6、位于两个进料传送带3中间的收料室7、安装于进料传送带3上方的视觉传感器7-1；还包括分拣机构，该分拣机构包括大圆盘11-1、吸取悬臂12、气动滑环13、旋转轴14、圆盘安装板15、光电传感器16和电滑环17，圆盘安装板15固定于电机安装板10的顶部，旋转轴14的一端和大圆盘11-1连接，另一端和圆盘安装板15连接，大圆盘11-1上安装有多个间隔分布的吸取悬臂12，大圆盘11-1上位于多个吸取悬臂12的中间位置设置有小圆盘11-2，小圆盘11-2的一侧安装有气动滑环13，伺服电机8的一端连接有和电机安装板10稳固的减速机9，电机安装板10的底部安装有光电传感器16和电滑环17；吸取悬臂12包括型材架20、安装于型材架20一侧的连接件19、安装于型材架20下侧的气缸安装板18，型材架20上的一侧固定有安装板金21，另一侧固定有气缸电磁阀22，安装板金21的表面固定设置有多个间隔分布的气压表安装座25，该气压表安装座25上固定有气压表26，安装板金21一侧安装有真空电磁阀一23-1、真空电磁阀二23-2，安装板金21的顶部安装有真空发生器24，气缸安装板18的顶部安装有多个间隔分布的气缸27，该气缸27的一侧安装有气管28。

本实施例中，优选的，还包括多个间隔分布的吸盘安装座29，吸盘安装座29的底部固定有吸盘30，吸盘安装座29的顶部和气缸27连接，便于吸盘30的安装。

本实施例中，优选的，还包括落料缓冲机构，该落料缓冲机构包括缓冲板31和弹簧32，缓冲板31通过转轴对称设置于接料桶5的内侧面，弹簧32的一端和接料桶5的内侧面连接，另一端和缓冲板31连接；缓冲板31为弧形结构，落料时，料对弧形缓冲板31施压，弧形缓冲板31受压后压缩弹簧32，料顺着弧形缓冲板31落入接料桶5内，起到对落料的缓冲，当需要将料从接料桶5内倒出时，可使用支撑杆抵在两个相对的缓冲板31上，使得缓冲板31紧贴压缩弹簧32，并使得缓冲板31紧贴接料桶5的内侧面，防止料置于弹簧32上。

本实施例中，优选的，进料传送带3设置有两条，且两条进料传送带3转动的方向相反。

本实施例中，优选的，出料传送带4设置有丝条，且四条出料传送带4的转动方向均是朝着邻侧的接料桶5转动。

本实施例中，优选的，分拣转盘2的转动方向同进料传送带3的运动方向一致。

需要补充说明的是：

气源和电源分别从气源处理器6和电滑环17进入设备，为本实用新型设备进行供能。

外接气源通过气源处理器6进入气动滑环13，然后分三路：

①第一路进入真空电磁阀一23-1，然后进入真空发生器24，真空发生器24 可以将外来气压变为真空负压，真空负压经过气压表26进入气管28，真空负压经过吸盘30来吸取目标物品；

②第二路气体进入真空电磁阀二23-2，进入气压表26，通过气管28从吸盘30喷出，用于吸盘释放物品；

③第三路气体进入气缸电磁阀22，然后进入气缸27，气缸27由于外来气压变化而进行伸缩，此时就可以对安装于气缸27下端的吸盘30调整高度。

当进料传送带3向前运动，分拣转盘2以一定的角速度进行转动，分拣转盘2最内测的吸盘30的线速度大于进料传送带3的传送速度。

当吸取悬臂12运动至垂直于进料传送带3运动方向时，每条吸取悬臂12上吸盘30的总长度大于进料传送带3的宽度，保证处在传送带上的目标物品都有吸盘可以将其吸取。

本实用新型的工作原理及使用流程：本设备外接220V电源，在设备启动后，进料传送带3和出料传送带4在各自的电机驱动下开始转动，220V电源经过电滑环17进入伺服电机8和减速机9，伺服电机8和减速机9驱动旋转轴14转动和停止，由于旋转轴14和分拣转盘2固定安装在一起，因此，分拣转盘2会随着旋转轴14一起转动或停止；

待分拣物品从进料传送带3上进入设备内部，此时视觉传感器7-1检测到目标物品的进入，可以计算出目标物品的位置和高度以及目标物品随着进料传送带3转动所经过的路径，目标物品的路径必然和部分吸盘30的运动路径相交，由于光电传感器16检测每个路径与目标物品路径相交的吸盘30的实时位置，那么就可以计算出该吸盘30在多久之后可以和目标物品重合；

那么在吸盘和目标物品重合前，该吸盘30会在气缸27的驱动下降低高度，当吸盘下降至几乎接触到目标物品的顶部时，吸盘30停止下降，一段时间后，吸盘30和目标物品重合，此时真空电磁阀一23-1启动，外来气体经过真空发生器24产生负压，负压通过气管28进入吸盘30，吸盘30此时产生强劲吸力，将目标物品吸起；

1．如果需要吸附的目标物品是多个且同时和多个吸盘30相重合的话，那么多个吸盘30以同样方式同时启动，以同样方式将正下方的目标物品吸起；

2．在伺服电机8和减速机9驱动下，分拣转盘2一直处于转动状态，被吸起的目标物品随着吸盘30进行转动，转动的过程中，位于后方的吸取悬臂12就可以运动至进料传送带3上方，同时，进料传送带3也向前转动，使后续的目标物品进入分拣转盘2的覆盖范围内，以此类推，分拣转盘2上的吸取悬臂12都可以依次进入进料传送带3的上方，进而可以连续不断得使吸盘30吸取目标物品；

3．随着分拣转盘2的转动，吸附有目标物品的吸取悬臂12就可以运动至两条进料传送带3之间，此时，真空电磁阀二23-2启动，外接气源通过气压表26进入气管28，进而从吸盘30喷出，目标物品被释放；

4．当目标物品仅是一种时：被释放的目标物品通过收料室7落入下方的出料传送带4上方，出料传送带4将目标物品运送至两侧的进料桶5内，目标物品分拣完成。

5．当目标物品是二种时：一种目标物品通过收料室7的一个小室落入下方的出料传送带4上方，另一种目标物品则通过收料室7的另一个小室落入下方的另一个出料传送带4上方，两条出料传送带4将两种目标物品分别运送至两侧的进料桶5内，两种目标物品分拣完成；

经分拣后留在进料传送带3上的其他物品则随着进料传送带3的转动被送出设备。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种分拣机器人，其特征在于：包括型材框架（1）、安装在型材框架（1）内的分拣转盘（2）、安装在分拣转盘（2）下方的进料传送带（3）、安装在进料传送带（3）下方的出料传送带（4）、摆放在型材框架（1）两侧的接料桶（5）、安装在进料传送带（3）下方的气源处理器（6）、位于两个进料传送带（3）中间的收料室（7）、安装于进料传送带（3）上方的视觉传感器（7-1）；还包括分拣机构，该分拣机构包括大圆盘（11-1）、吸取悬臂（12）、气动滑环（13）、旋转轴（14）、圆盘安装板（15）、光电传感器（16）和电滑环（17），所述圆盘安装板（15）固定于电机安装板（10）的顶部，所述旋转轴（14）的一端和大圆盘（11-1）连接，另一端和圆盘安装板（15）连接，所述大圆盘（11-1）上安装有多个间隔分布的吸取悬臂（12），所述大圆盘（11-1）上位于多个吸取悬臂（12）的中间位置设置有小圆盘（11-2），所述小圆盘（11-2）的一侧安装有气动滑环（13），伺服电机（8）的一端连接有和电机安装板（10）稳固的减速机（9），所述电机安装板（10）的底部安装有光电传感器（16）和电滑环（17）；所述吸取悬臂（12）包括型材架（20）、安装于型材架（20）一侧的连接件（19）、安装于型材架（20）下侧的气缸安装板（18），所述型材架（20）上的一侧固定有安装板金（21），另一侧固定有气缸电磁阀（22），所述安装板金（21）的表面固定设置有多个间隔分布的气压表安装座（25），该气压表安装座（25）上固定有气压表（26），所述安装板金（21）一侧安装有真空电磁阀一（23-1）、真空电磁阀二（23-2），所述安装板金（21）的顶部安装有真空发生器（24），所述气缸安装板（18）的顶部安装有多个间隔分布的气缸（27），该气缸（27）的一侧安装有气管（28）。

2.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征在于：还包括多个间隔分布的吸盘安装座（29），所述吸盘安装座（29）的底部固定有吸盘（30），吸盘安装座（29）的顶部和气缸（27）连接。

3.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征在于：还包括落料缓冲机构，该落料缓冲机构包括缓冲板（31）和弹簧（32），所述缓冲板（31）通过转轴对称设置于接料桶（5）的内侧面，所述弹簧（32）的一端和接料桶（5）的内侧面连接，另一端和缓冲板（31）连接。

4.根据权利要求3所述的一种分拣机器人，其特征在于：所述缓冲板（31）为弧形结构。

5.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征在于：所述进料传送带（3）设置有两条，且两条进料传送带（3）转动的方向相反。

6.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征在于：所述出料传送带（4）设置有丝条，且四条出料传送带（4）的转动方向均是朝着邻侧的接料桶（5）转动。

7.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征在于：所述分拣转盘（2）的转动方向同进料传送带（3）的运动方向一致。

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