CN212494024U - 一种采血管分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采血管分拣系统，包括第一管架平移单元、空管架补给单元、满载管架暂存单元、满载管架转移单元、姿态调整单元、信息采集单元和移管单元，所述管架包括基座，所述基座上设有多个供采血管插入的管孔，所述管孔在基座上成排布置，3‑10个管孔布置为一排，每个基座上布置有1‑2排管孔；所述基座上设置滑槽，所述滑槽与所述第一导轨滑动配合设置。本实用新型公开的采血管分拣系统，能够在管架插满采血管后将管架及时向下一工序运输，随时满足下移工序的采血管供给要求，而且还能随时补充空的管架，避免因为更换管架而停止采血管的分拣，能够快速的完成采血管的运输、扫描、移动与核收，形成连续化作业，提高工作效率。

Description

一种采血管分拣系统

技术领域

本实用新型涉及一种采血管分拣系统，属于采血管处理设备领域。

背景技术

医院内每天都要完成数量巨大的的血液样品检测，盛装有血液的采血管上标记有患者及血液检测需求信息。采血管分拣系统的作用是根据采血管上的信息对采血管进行分类，然后根据分类信息将采血管插到管架上，再分别送到不同的血液检测设备上进行检测。现有的管架为多排多列式结构，管架放置在采血管分拣系统的工作台上，只有当一个管架上完全插满采血管时才能更换新的管架继续工作，导致下一工序的等待时间延长，降低了工作效率。因此，现亟需一种能够高效的进行采血管分拣的装置。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术所存在的问题，通过提供一种采血管分拣系统，能够快速的完成采血管的运输、扫描、移动与核收，形成连续化作业，提高工作效率。

本实用新型通过采取以下技术方案实现上述目的：

本申请提供了一种采血管分拣系统，包括机体和第一管架平移单元，所述第一管架平移单元用于驱动管架在机体上作线性平移运动，所述第一管架平移单元包括：

第一导轨，所述第一导轨具有输入端和输出端；

第一线性驱动机构，所述第一线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第一线性驱动机构驱动管架沿所述第一导轨作线性平移运动；

所述管架包括基座，所述基座上设有多个供采血管插入的管孔，所述管孔在基座上成排布置，3-10个管孔布置为一排；所述基座上设置滑槽，所述滑槽与所述第一导轨滑动配合设置。

在优选的实施方式中，每个管架上布置有1-2排管孔。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括空管架补给单元，所述空管架补给单元用于将管架输送至第一管架移动单元，所述空管架补给单元包括：

第二管架平移单元，所述第二管架平移单元用于驱动备用的管架在机体上作线性平移运动；

管架顶升单元，所述管架顶升单元用于接收第二管架平移单元的管架并顶升至第一管架平移单元；

所述第二管架平移单元包括：

第二导轨，所述第二导轨具有输入端和输出端，所述第二导轨的输出端与第一导轨的输入端相衔接；

第二线性驱动机构，所述第二线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第二线性驱动机构驱动管架沿所述第二导轨作线性平移运动；

所述管架顶升单元包括：

第三导轨，所述第三导轨具有输入端和输出端，所述第三导轨的输入端与第二导轨的输出端相衔接，第三导轨的输出端与第一导轨的输入端相衔接；

第三线性驱动机构，所述第三线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第三线性驱动机构驱动管架沿所述第三导轨作线性顶升运动。

进一步的，所述第二导轨的输出端设有供第三线性驱动机构的动力输出部穿过的第二缺口；第一导轨的输入端设有供管架穿过的第一缺口。其中，第二缺口的尺寸大小应保证管架不会从其落下。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括满载管架转移单元，所述满载管架转移单元设于所述第一导轨的输出端，用于驱动管架离开第一管架平移单元。

进一步的，所述满载管架转移单元包括输送带，所述输送带与所述第一导轨的输出端相衔接。具体的，所述输送带垂直于第一导轨，来自第一导轨的管架被推到输送带上，随输送带运动。

进一步的，所述满载管架转移单元还包括：

管架机械手，所述管架机械手用于抓取第一导轨上的管架并移动至输送带上；

第四导轨；

第四线性驱动机构，所述第四线性驱动机构具有可与管架机械手连接的动力输出部，所述第四线性驱动机构驱动所述管架机械手沿所述第四导轨作线性平移运动；

在优选的实施方式中，所述满载管架转移单元还包括设于输送带一侧的挡板，防止管架随输送带移动时歪倒，所述挡板上设置有供管架机械手穿过的机械手操作口。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括满载管架暂存单元，所述满载管架暂存单元用于接收来自满载管架转移单元的管架，所述满载管架暂存单元包括：

第五导轨，所述第五导轨具有输入端和输出端，所述第五导轨的输入端与所述满载管架转移单元相衔接；具体的，所述第五导轨的输入端与输送带衔接，并且第五导轨与输送带的衔接点位于第一导轨与输送带的衔接点的下游，以此将来自第一管架平移单元的管架通过输送带输送至满载管架暂存单元；

第五线性驱动机构，所述第五线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第五线性驱动机构驱动管架沿所述第五导轨作线性平移运动。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括姿态调整单元，所述姿态调整单元用于将接收到的采血管调整为竖向放置，所述姿态调整单元包括两根并排设置的支撑件，两根支撑件之间形成有轨道，所述轨道的宽度小于采血管的管帽直径，大于采血管的管体直径，所述轨道呈斜向下结构，即轨道的尾端低于头端。

在优选的实施方式中，所述支撑件为传动带，两根传动带之间形成所述轨道，采血管在沿着轨道下滑的过程中，会在重力以及轨道的限止作用下由侧卧式的姿态调整为管帽向上的竖直姿态，滑到轨道的尾端停止。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括信息采集单元，所述信息采集单元用于读取采血管的信息，包括扫码器和固定架，所述固定架用于固定采血管，使采血管竖直放置露出条码信息，便于扫描采集。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括移管单元，所述移管单元设于机体的上方，用于从姿态调整单元抓取并移动采血管至信息采集单元，并从信息采集单元抓取并移动采血管至第一管架平移单元；

在优选的实施方式中，所述移管单元为XYZ三轴机械手，所述XYZ三轴机械手在Z轴方向为双倍行程结构。

在优选的实施方式中，所述第一线性驱动机构、第二线性驱动机构、第三线性驱动机构、第四线性驱动机构、第五线性驱动机构选自滚珠丝杠、油缸、液压缸、齿轮齿条或链轮链条传动中的任意一种，优选滚珠丝杠。所述第一线性驱动机构、第二线性驱动机构、第三线性驱动机构、第四线性驱动机构、第五线性驱动机构分别控制所对应的动力输出部作双向线性运动。

在优选的实施方式中，第一导轨、第二导轨、第四导轨、第五导轨为直线滑轨，第三导轨为具有竖向通道的壳体，使管架被平稳顶升，防止歪倒。

进一步的，所述采血管分拣系统还包括供管单元，所述供管单元用于将采血管一根一根依次输出到姿态调整单元。

进一步的，在供管单元与姿态调整单元之间还设有转向轨道，所述转向轨道的两端分别与供管单元和姿态调整单元相衔接。

在优选的实施方式中，所述机体包括仓体、设于仓体顶部的工作台，和设于工作台上方的支撑梁，所述第一管架平移单元、满载管架暂存单元、满载管架转移单元和姿态调整单元设于工作台的顶部，所述空管架补给单元和供管单元设于仓体内，所述移管单元设于支撑梁上，在工作台上方移动以将采血管插到目标管架上；所述第一管架平移单元通常并排设置有多排，每个第一管架平移单元分别对应一个空管架补给单元。

进一步的，在每个单元均设置传感器，用于检测采血管或管架是否到位，比如在第一导轨的输入端和输出端、第二导轨的输出端设置传感器，固定架处设置传感器。

本申请的有益效果包括但不限于：

本申请提供的采血管分拣系统，通过第一管架平移单元、空管架补给单元、满载管架暂存单元、满载管架转移单元、姿态调整单元、信息采集单元和移管单元的配合，能够在管架插满采血管后将管架及时向下一工序运输，随时满足下移工序的采血管供给要求，而且还能随时补充空的管架，避免因为更换管架而停止采血管的分拣，能够快速的完成采血管的运输、扫描、移动与核收，形成连续化作业，提高工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例涉及的采血管分拣系统的工作原理示意图；

图2为本申请实施例涉及的采血管分拣系统的的结构示意图；

图3为本申请实施例涉及的采血管分拣系统中第一管架平移单元和满载管架暂存单元的立体结构示意图；

图4为本申请实施例涉及的采血管分拣系统中第一管架平移单元和空管架补给单元的侧视结构示意图；

图5为本申请实施例涉及的采血管分拣系统中姿态调整单元、信息采集单元、第一管架平移单元和满载管架暂存单元的俯视结构示意图；

图6为本申请实施例涉及的采血管分拣系统中姿态调整单元的侧视结构示意图；

图7为本申请实施例涉及的管架的结构示意图；

图8为本申请实施例涉及的采血管分拣系统中管架机械手、第四导轨、第四线性驱动机构和一号挡板的立体结构示意图；

图中，100机体；110仓体；120工作台；130支撑梁；111回收仓；

210第一导轨；220第一线性驱动机构；230第一缺口；

310第五导轨；320第五线性驱动机构；

410输送带；420管架机械手；430第四导轨；440第四线性驱动机构；

510支撑件；511轨道；

610扫码器；620固定架；

711第二导轨；712第二线性驱动机构；713第二缺口；

721第三导轨；722第三线性驱动机构；

800供管单元；900XYZ三轴机械手；

1100基座；1101管孔；1102滑槽；

1201一号挡板；1202机械手操作口；

1301推板；

1401二号挡板；

1501转向轨道；

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施。因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

鉴于传统的采血管分拣系统中所使用的用于放置采血管的管架为多排多列式结构，只能将管架上所有的管孔都插满后才能将管架移开更换新的管架，下一工序需要等待较长的时间才能接收到满载的管架继续工作，导致工作效率低。

本实用新型申请为了解决上述问题，提供了一种新型的采血管分拣系统，如图1及图2中所示，包括机体100，机体上设置有仓体110，仓体110顶部设置工作台120，工作台120上方设置支撑梁130。在工作台120的顶部设置第一管架平移单元、满载管架暂存单元、满载管架转移单元、姿态调整单元和信息采集单元，在仓体110内设置空管架补给单元和供管单元800，支撑梁130上设置移管单元900。

第一管架平移单元用于驱动管架在工作台120上作线性平移运动，第一管架平移单元通常并排设置有多排。

空管架补给单元用于向第一管架移动单元补充空的管架，每个第一管架平移单元分别对应一个空管架补给单元；具体的，空管架补给单元包括第二管架平移单元和管架顶升单元，第二管架平移单元用于驱动备用的管架在工作台120 上作线性平移运动，管架顶升单元用于接收第二管架平移单元的管架并顶升至第一管架平移单元。

满载管架转移单元用于驱动管架从第一管架平移单元离开。

满载管架暂存单元用于接收来自满载管架转移单元的管架。

姿态调整单元用于将接收到的采血管调整为竖向放置。

信息采集单元用于读取采血管的信息。

移管单元设于工作台120的上方，用于从姿态调整单元抓取并移动采血管至信息采集单元，并从信息采集单元抓取并移动采血管至第一管架平移单元，插到目标管架上。

供管单元800用于将采血管一根一根依次输出到姿态调整单元，可采用现有结构，比如采用公开号为CN205712573U，名称为一种上料系统的实用新型专利中公开的结构。

具体的，参考图3及图4，第一管架平移单元包括第一导轨210和第一线性驱动机构220，第一导轨210具有输入端和输出端，第一线性驱动机构220具有可与管架接触的动力输出部，第一线性驱动机构220驱动管架沿第一导轨210 作线性平移运动；满载管架转移单元设于第一导轨210的输出端。

再次参考图4，第二管架平移单元采用与第一管架平移单元相似的机械结构，包括第二导轨711和第二线性驱动机构712，第二导轨711具有输入端和输出端，第二导轨711的输出端与第一导轨210的输入端相衔接，第二线性驱动机构712 具有可与管架接触的动力输出部，第二线性驱动机构712驱动管架沿第二导轨711作线性平移运动；

管架顶升单元包括第三导轨721和第三线性驱动机构722，第三导轨721具有输入端和输出端，第三导轨721的输入端与第二导轨711的输入端相衔接，第三导轨721的输出端与第一导轨210的输入端相衔接；第三线性驱动机构722 具有可与管架接触的动力输出部，第三线性驱动机构722驱动管架沿第三导轨 721作线性顶升运动。

再次参考图4，为了使管架能从第二管架平移单元通过管架顶升单元顶升至第一管架平移单元，需要在第二导轨711的输出端设置供第三线性驱动机构722 的动力输出部穿过的第二缺口713，在第一导轨210的输入端设置供管架穿过的第一缺口230。其中，第二缺口713的尺寸大小应保证管架不会从其落下。

再次参考图3，具体的，满载管架转移单元包括输送带410，输送带410与第一导轨210的输出端相衔接，输送带410垂直于第一导轨210，来自第一导轨 210的管架被推到输送带410上，随输送带410运动。

如图8中所示，为了将管架从第一管架输送单元顺利移动到输送带410上，满载管架转移单元还包括管架机械手420、第四导轨430和第四线性驱动机构 440。管架机械手420用于抓住管架，优选为夹爪气缸。第四线性驱动机构440 具有可与管架机械手420连接的动力输出部，第四线性驱动机构440驱动管架机械手420沿第四导轨430作线性平移运动，从而抓住管架从第一管架输送单元移动到输送带410上。

再次参考图3，为了防止管架随输送带410移动时歪倒，在优选的实施方式中，满载管架转移单元还包括设于输送带410一侧的一号挡板1201，一号挡板 1201上设置有供管架机械手420穿过的机械手操作口1202。

满载管架暂存单元采取与第一管架暂存单元相似的机械结构，包括第五导轨310和第五线性驱动机构320，第五导轨310具有输入端和输出端，第五导轨 310的输入端与满载管架转移单元相衔接，即第五导轨310的输入端与输送带 410衔接；第五线性驱动机构320具有可与管架接触的动力输出部，第五线性驱动机构320驱动管架沿第五导轨310作线性平移运动。

可以理解的，第五导轨310与输送带410的衔接点位于第一导轨210与输送带410的衔接点的下游，以此将来自第一管架平移单元的管架通过输送带410 输送至满载管架暂存单元。

如图7中所示，本申请提供的应用于上述采血管分拣系统的管架，包括基座1100，基座1100上设有多个供采血管插入的管孔1101，管孔1101在基座1100 上成排布置，3-6个管孔1101布置为一排。基座1100上设置滑槽1102，滑槽 1102与第一导轨210滑动配合设置。优选的，每个基座1100上布置有1-2排管孔1101。

参考图5及图6，姿态调整单元包括两根并排设置的支撑件510，两根支撑件510之间形成有轨道511，轨道511的宽度小于采血管的管帽直径，大于采血管的管体直径，轨道511呈斜向下结构，即轨道511的尾端低于头端。在优选的实施方式中，支撑件510为传动带，两根传动带之间形成所述轨道511，传动带运转驱动采血管沿着轨道511向下运动。采血管在沿着轨道511下滑的过程中，会在自身重力以及轨道511的限止作用下由侧卧式的姿态调整为管帽向上的竖直姿态，滑到轨道511的尾端停止。

再次参考图5，进一步的，信息采集单元包括扫码器610和固定架620，固定架620用于固定采血管，使采血管竖直放置露出条码信息，便于扫描采集；具体的，固定架620由若干根柱体环绕形成。

在优选的实施方式中，移管单元为XYZ三轴机械手900，XYZ三轴机械手900 在Z轴方向为双倍行程结构。

在优选的实施方式中，第一线性驱动机构220、第二线性驱动机构712、第三线性驱动机构722、第四线性驱动机构440、第五线性驱动机构320选自滚珠丝杠、油缸、液压缸、齿轮齿条或链轮链条传动中的任意一种，优选滚珠丝杠，包括丝杆、螺母，以及驱动丝杆旋转的电机。可以理解的，第一线性驱动机构 220、第二线性驱动机构712、第三线性驱动机构722、第四线性驱动机构440、第五线性驱动机构320分别控制所对应的动力输出部作双向线性运动。具体的，第一线性驱动机构220的动力输出部，第五线性驱动机构320的动力输出部，第二线性驱动机构712的动力输出部分别为固定在滚珠丝杠的螺母上的推板 1301。

在优选的实施方式中，第一导轨210、第二导轨711、第四导轨430、第五导轨310为直线滑轨，第三导轨721为具有竖向通道的壳体，使管架被平稳顶升，防止歪倒。

参考图3，在第一导轨210、第二导轨711的两侧、第五导轨310的两侧分别设置有二号挡板1401，进一步对管架的移动进行导向限位。尤其是，输送带 410尾端的二号挡板应该延伸至输送带的上方，这样管架在随输送带410移动到输送带的尾端时能被二号挡板阻挡，使其正对准第五导轨310，然后被第五线性驱动机构320推到第五导轨310上。

参考图5，进一步的，在供管单元800与姿态调整单元之间还设有转向轨道 1501，所述转向轨道1501的两端分别与供管单元800和姿态调整单元相衔接。

进一步的，为了实现自动化操作，在第一导轨210的输入端和输出端、第二导轨711的输出端、固定架620处等位置设置传感器，用于检测采血管或管架是否到位，以发出指令执行下一动作。

本实施例提供的采血管分拣系统的工作过程如下：

(1)将第一导轨210及第二导轨711上并排放满管架，并使第一线性驱动机构220的动力输出部与第一导轨210最后侧的管架接触，第五线性驱动机构 320的动力输出部位于第五导轨310的输入端一侧，第二线性驱动机构712的动力输出部位于第二导轨711的输入端一侧，第三线性驱动机构722的动力输出部位于第三导轨721的输入端一侧；

(2)供管单元800将采血管一根一根输出，送至姿态调整单元，采血管在沿着姿态调整单元的轨道511下滑过程中，调整为管帽向上的竖直姿态，停留在轨道511的尾端；

(3)移管单元的XYZ三轴机械手900夹取轨道511尾端的采血管，将采血管移动至信息采集单元的固定架620上，采血管呈竖直姿态放置；

(4)采血管放置到固定架620上后，信息采集单元的扫码器610扫描采血管上的条码信息，与医院数据库信息对比后，符合条件的将执行下步插到管架的命令，否则将投放到设置于仓体110内的回收仓111，工作台120上设置通向回收仓111的投放口；

(5)移管单元的XYZ三轴机械手900夹取采血管，并根据采血管上的信息移动采血管，将采血管插到目标管架上；

(6)当第一导轨210最前端的管架上插满采血管后，满载管架转移单元的第四线性驱动机构440驱动管架机械手420沿第四导轨430作线性平移运动，使管架机械手420靠近第一导轨210最前端的管架；然后，管架机械手420动作，抓住最前端的管架，随后，第四线性驱动机构440驱动管架机械手420向后移动，当插满采血管的管架位于输送带410上方时，松开管架，将其放置到输送带410上；

(7)输送带410工作，插满采血管的管架随输送带410移动至满载管架暂存单元的第五导轨310的输入端；

(8)第五线性驱动机构320动作，将输送带410上的管架推到第五导轨310 的输入端，并沿第五导轨310移动，暂时排列在第五导轨310上，准备进入下一工序处理；图4中示出的采血管分拣系统，包括两个第一管架平移单元，一个满载管架暂存单元；

(9)第一导轨210最前端的管架离开后，第一线性驱动机构220从第一导轨210的输入端一侧推动管架，使第一导轨210上的所有管架沿第一导轨210 整体向前平移一个位置，在第一导轨210的最前端补充空的管架；然后，第一线性驱动机构220反向动作，使其动力输出部回位；

(10)空管架补给单元的第三线性驱动机构722动作，驱动第二导轨711 输出端的管架向上顶升，当管架顶升到与第一轨道511上的管架相互齐平时，第一线性驱动机构220动作，推动顶升到位的管架向第一轨道511的输出端移动一个管架的位置，然后第三线性驱动机构722回位，完成空管架的补给；

(11)第二线性驱动机构712驱动第二轨道511上的管架向第二导轨711 的输出端移动一个管架的距离，以备下次补充管架；

(12)重复上述动作，直至第二轨道511上的管架完全移动到第一轨道511 上，之后第二线性驱动机构712及第三线性驱动机构722将停止动作，只依靠第一线性驱动机构220将第一轨道511上的插满采血管的管架依次向前推出。

上述步骤依次动作，一旦采血管插满最前端的管架，就可将该管架移开，送往下一工序，解决了传统分拣系统中需要将多排多列的管架全部插满才能移动的难题，提高了工作效率。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (9)

1.一种采血管分拣系统，其特征在于，包括机体和第一管架平移单元，所述第一管架平移单元用于驱动管架在机体上作线性平移运动，所述第一管架平移单元包括：

第一导轨，所述第一导轨具有输入端和输出端；

第一线性驱动机构，所述第一线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第一线性驱动机构驱动管架沿所述第一导轨作线性平移运动；

所述管架包括基座，所述基座上设有多个供采血管插入的管孔，所述管孔在基座上成排布置，3-10个管孔布置为一排，每个基座上布置有1-2排管孔；所述基座上设置滑槽，所述滑槽与所述第一导轨滑动配合设置。

2.根据权利要求1所述的采血管分拣系统，其特征在于，还包括空管架补给单元，所述空管架补给单元用于将管架输送至第一管架移动单元，所述空管架补给单元包括：

第二管架平移单元，所述第二管架平移单元用于驱动备用的管架在机体上作线性平移运动；

管架顶升单元，所述管架顶升单元用于接收第二管架平移单元的管架并顶升至第一管架平移单元；

所述第二管架平移单元包括：

第二导轨，所述第二导轨具有输入端和输出端，所述第二导轨的输出端与第一导轨的输入端相衔接；

第二线性驱动机构，所述第二线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第二线性驱动机构驱动管架沿所述第二导轨作线性平移运动；

所述管架顶升单元包括：

第三导轨，所述第三导轨具有输入端和输出端，所述第三导轨的输入端与第二导轨的输入端相衔接，第三导轨的输出端与第一导轨的输入端相衔接；

第三线性驱动机构，所述第三线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第三线性驱动机构驱动管架沿所述第三导轨作线性顶升运动。

3.根据权利要求2所述的采血管分拣系统，其特征在于，所述第二导轨的输出端设有供第三线性驱动机构的动力输出部穿过的第二缺口，第一导轨的输入端设有供管架穿过的第一缺口。

4.根据权利要求1所述的采血管分拣系统，其特征在于，还包括满载管架转移单元，所述满载管架转移单元设于所述第一导轨的输出端，用于驱动管架离开第一管架平移单元。

5.根据权利要求4所述的采血管分拣系统，其特征在于，所述满载管架转移单元包括输送带，所述输送带与所述第一导轨的输出端相衔接。

6.根据权利要求5所述的采血管分拣系统，其特征在于，所述满载管架转移单元还包括：

管架机械手，所述管架机械手用于抓取第一导轨上的管架并移动至输送带上；

第四导轨；

第四线性驱动机构，所述第四线性驱动机构具有可与管架机械手连接的动力输出部，所述第四线性驱动机构驱动所述管架机械手沿所述第四导轨作线性平移运动。

7.根据权利要求4所述的采血管分拣系统，其特征在于，还包括满载管架暂存单元，所述满载管架暂存单元用于接收来自满载管架转移单元的管架，所述满载管架暂存单元包括：

第五导轨，所述第五导轨具有输入端和输出端，所述第五导轨的输入端与所述满载管架转移单元相衔接；

第五线性驱动机构，所述第五线性驱动机构具有可与管架接触的动力输出部，所述第五线性驱动机构驱动管架沿所述第五导轨作线性平移运动。

8.根据权利要求1所述的采血管分拣系统，其特征在于，还包括姿态调整单元，所述姿态调整单元用于将采血管调整为竖向放置，所述姿态调整单元包括两根并排设置的支撑件，两根支撑件之间形成有轨道，所述轨道的宽度小于采血管的管帽直径、大于采血管的管体直径，所述轨道呈斜向下结构。

9.根据权利要求8所述的采血管分拣系统，其特征在于，还包括移管单元，所述移管单元设于机体的上方，用于从姿态调整单元抓取并移动采血管；所述移管单元为XYZ三轴机械手，所述XYZ三轴机械手在Z轴方向为双倍行程结构。

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