CN212421915U - 取件装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种取件装置，用于夹取模具动模顶块上的产品，所述取件装置包括：支架板；机械手，装设于所述支架板上，用于对所述产品的边缘进行定位；吸附组件，装设于所述支架板上，用于吸附在所述产品背离所述模具动模顶块的一侧表面。本实用新型通过采用机械手对产品的边缘进行定位，利用吸附组件对产品表面进行吸附固定，由于产品被固定在所述取件装置上，当模具动模移动时，模具动模能够与产品相互脱离，进而实现取件；由于产品的边缘被机械手固定起来，产品同时被吸附组件吸附起来，使得产品不会产生滑移，进而能够避免产品出现磨损，实现机械化取件。

Description

取件装置

技术领域

本实用新型涉及一种取件装置。

背景技术

如图1、图2为软性塑胶保护套模具(如TPU(Thermoplastic polyurethanes，热塑性聚氨酯弹性体橡胶)保护套)，软性塑胶产品2一般由于整圈大倒扣在模具动模顶块1上，使产品在成型后紧紧包在模具动模顶块1上，一般吸盘式机械手取件无法将产品从模具上强脱脱模。

传统取件方式一般依靠人工手工强扯脱模，将产品2直接从模具动模顶块1上强行取出，此方案有如下缺陷：手动取产品困难，单位取件时间长，成型效率低：人工取件作业强度大，操作工人易疲劳引发工伤发生；人工取件时停留时间长，时间长短不固定，易导致软性材料热降解，在下一模成型循环时易出现冷料，流痕等外观缺陷品质不良而使产品报废。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种取件装置，旨在改善现有人工取件装置存在的容易造成产品瑕疵的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种取件装置，用于夹取模具动模顶块上的产品，所述取件装置包括：

支架板；

机械手，装设于所述支架板上，用于对所述产品的边缘进行定位；

吸附组件，装设于所述支架板上，用于吸附在所述产品背离所述模具动模顶块的一侧表面。

可选地，所述机械手包括：

夹爪；

夹爪驱动机构，装设于所述支架板上并与所述夹爪驱动链接，所述夹爪驱动机构用于驱动所述夹爪在第一位置和第二位置之间切换，所述夹爪位于所述第一位置时，所述夹爪夹持在所述产品的边缘，所述夹爪驱动机构驱动所述夹爪向所述第二位置切换时，所述夹爪从所述产品的边缘脱离。

可选地，所述支架板上设有夹爪座，所述夹爪可转动的装设于所述夹爪座上；

所述夹爪驱动机构用于驱动所述夹爪在所述第一位置和所述第二位置之间转动切换。

可选地，所述机械手还包括第一连接块，所述第一连接块的一端与所述夹爪驱动机构相铰接，所述第一连接块的另一端与所述夹爪远离所述产品的边缘一端相铰接。

可选地，所述机械手还包括第二连接块，所述第二连接块的一端与所述夹爪驱动机构相连接，所述第二连接块的另一端与所述第一连接块相铰接；

所述夹爪驱动机构用于推动所述第二连接块向靠近或远离所述夹爪座方向运动。

可选地，所述第二连接块与所述夹爪驱动机构之间设有弹性件；

所述夹爪处于所述第一位置时，所述第二连接块带动所述弹性件弹性变形，所述夹爪向所述第二位置切换时，所述弹性件向自然状态切换。

可选地，所述夹爪为塑胶结构。

可选地，所述机械手的数量为至少两个，所述机械手间隔装设在所述产品的边缘外侧。

可选地，所述吸附组件包括：

吸盘；

吸盘驱动机构，装设于所述支架板上并与所述吸盘驱动链接，用于驱动所述吸盘吸附在所述产品上。

可选地，所述吸附组件还包括装设于所述支架板上的吸盘接头，所述吸盘装设于所述吸盘接头上；

所述吸盘接头上设有与所述吸盘相连通的气孔，所述吸盘驱动机构连通所述气孔，用于驱动所述吸盘负压吸附在所述产品上。

本实用新型技术方案通过采用机械手对产品的边缘进行定位，利用吸附组件对产品表面进行吸附固定，由于产品被固定在所述取件装置上，当模具动模移动时，模具动模能够与产品相互脱离，进而实现取件；由于产品的边缘被机械手固定起来，产品同时被吸附组件吸附起来，使得产品不会产生滑移，进而能够避免产品出现磨损，实现机械化取件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为TPU保护套结构示意图；

图2为TPU保护套与模具动模配合状态示意图；

图3为本实用新型一实施例中取件装置使用状态示意图；

图4为图3俯视图；

图5为图4中A-A向剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	模具动模顶块	2	产品
3	夹爪转轴	4	夹爪驱动机构
				5	第二连接块	6	连接块转轴
7	夹爪座	8	支架板
				9	第一连接块	10	气嘴接头
11	夹爪	12	气孔
				13	吸盘接头	14	吸盘
15	弹性件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图3至图5，图3为本实用新型一实施例中取件装置使用状态示意图，图4为图3俯视图，图5为图4中A-A向剖视图，本实用新型提出一种取件装置，用于夹取模具动模顶块1上的产品2，所述取件装置包括：支架板8；机械手，装设于所述支架板8上，用于对所述产品2的边缘进行定位；吸附组件，装设于所述支架板8上，用于吸附在所述产品2背离所述模具动模顶块1的一侧表面。所述支架板8用于作为所述取件装置的安装平台，所述机械手、所述吸附组件均装设于所述支架板8上，所述支架板8装设在模具的旁侧，当所述模具动模顶块1将产品2向外顶出时，产品2与所述模具动模顶块1同步向靠近所述支架板8的方向移动。

请继续参阅图2，在模具运行时，所述模具动模顶块1将所述产品2向所述支架板8方向顶出，以使所述产品2被从所述模具中顶出。

当所述产品2达到预设位置时，所述机械手夹持在所述产品2的边缘外侧，以使所述产品2不能随着所述模具动模顶块1同步移动，所述吸附组件吸附在所述产品2背离所述模具动模顶块1一侧表面，以使所述吸附组件吸附在产品2上，此时当所述模具动模顶块1向远离所述支架板8方向移动时，所述模具动模顶块1从所述产品2上移开，所述产品2的边缘被所述机械手限定，同时，所述产品2被吸附在所述吸附组件上，当所述产品2从所述模具动模顶块1上移出时，在所述机械手和所述吸附组件限定下，不会掉落，进而避免所述产品2掉落导致的磨损。

所述机械手用于对所述产品2的边缘进行限定，以使所述模具动模顶块1 向远离所述支架板8方向移动时，阻挡所述产品2与所述模具动模顶块1同步移动，进而使得所述产品2能够与所述模具动模顶块1相互脱离。所述机械手可以夹持在所述产品2的边缘外侧，也可以吸附在所述产品2的边缘外壁上。

在安装时，可以在所述产品2外侧设置多组所述机械手，以使所述机械手从所述产品2的外侧多个方位对所述产品2进行定位，以如图1中所示呈长方形轮廓的所述产品2为例，可以在所述支架板8上设置六个所述机械手，使六个所述机械手从不同方位对所述产品2边缘进行定位，当所述模具动模顶块1向远离所述支架板8的方向移动时，所述机械手阻挡所述产品2。

当采用多个所述机械手相互配合时，所述机械手可以抵接在所述产品2 的边缘表面，以使所述产品2保持的预设位置。

所述吸附组件装设于所述支架板8上，用于将所述产品2限定在所述机械手的旁侧，当所述模具动模顶块1与所述产品2相互脱离时，所述吸附组件吸附在所述产品2上，此时，所述产品2不会由于所述模具动模顶块1的带动而产生位移；同时，所述产品2不会从所述机械手上脱落，使得所述产品2保持预设姿态，进而可以方便进一步操作，也可以防止所述产品2从所述机械手上掉落而造成的磨损。

通过所述吸附组件与所述机械手相配合，所述机械手实现所述模具动模顶块1与所述产品2相互脱离，所述吸附组件实现防止所述产品2从所述取件装置上掉落，进而可以实现取件的同时，防止所述产品2磨损，并且可以方便与其他设备相互配合，以使所述产品2能够按照预设姿态从所述取件装置上输出，方便所述产品2的后续加工。

本实施例中可选地，所述吸附组件包括：吸盘14；吸盘14驱动机构，装设于所述支架板8上并与所述吸盘14驱动链接，用于驱动所述吸盘14吸附在所述产品2上，所述吸盘14与所述支架板8的距离相对确定，可以使所述产品2被顶推至所述吸盘14上时，将所述吸盘14内的空气挤压出来，以使所述产品2被吸附在所述吸盘14上。

在本实用新型的一个实施例中，所述吸附组件还包括装设于所述支架板8 上的吸盘接头13，所述吸盘14装设于所述吸盘接头13上；所述吸盘接头13 上设有与所述吸盘14相连通的气孔12，所述吸盘14驱动机构连通所述气孔 12，用于驱动所述吸盘14负压吸附在所述产品2上，所述气孔12用于连通外部的所述吸盘14驱动机构，通过所述吸盘14驱动机构使所述吸盘14与所述产品2之间形成负压，直到所述产品2被吸附在所述吸盘14上。

当所述产品2从所述模具动模顶块1上移出时，使所述吸盘14与所述产品2之间的负压状态消失，此时所述产品2从所述吸盘14上脱落。

在本实用新型的一个实施例中，公开了一种所述机械手的可选结构形式，所述机械手包括：夹爪11；夹爪驱动机构4，装设于所述支架板8上并与所述夹爪11驱动链接，所述夹爪驱动机构4用于驱动所述夹爪11在第一位置和第二位置之间切换，所述夹爪11位于所述第一位置时，所述夹爪11夹持在所述产品2的边缘，所述夹爪驱动机构4驱动所述夹爪11向所述第二位置切换时，所述夹爪11从所述产品2的边缘脱离。当所述模具动模顶块1顶推所述产品2移动到指定位置时，所述夹爪驱动机构4驱动所述夹爪11向所述第一位置切换，此时，当所述夹爪11达到所述第一位置时，所述夹爪11夹持在所述产品2的边缘，使所述产品2保持在固定位置，当所述模具动模顶块1向远离所述支架板8方向移动时，所述夹爪11保持在所述第一位置，以防止所述产品2随着所述模具动模顶块1同步移动。

当所述模具动模顶块1与所述产品2相互脱离时，所述产品2背离所述模具动模顶块1一端表面被吸附在所述吸附组件上，使得所述产品2保持在预设姿态，启动所述夹爪驱动机构4，使其带动所述夹爪11向所述第二位置切换，当所述夹爪11与所述产品2的边缘相互脱离时，所述夹爪11对所述产品2不产生阻挡，此时，所述产品2通过所述吸附组件被固定在所述取件装置上。

所述第二位置可以为所述夹爪11与所述产品2的边缘相互脱离时所述夹爪11所处的位置，也可以为所述夹爪11远离所述产品2的位置，可以根据所述取件装置的体积确定所述第二位置，当所述夹爪11由所述第一位置向远离所述产品2方向移动时，所述第二位置可以为所述夹爪11的移动方向上的任意位置。

所述夹爪驱动机构4可以为电机组件、气缸组件或其他结构，以采用气缸组件作为所述夹爪驱动机构4为例，所述夹爪驱动机构4驱动所述夹爪11 在所述第一位置和所述第二位置之间往复运动，以使所述夹爪11能够夹持住所述产品2的边缘位置，防止所述产品2随着所述模具动模顶块1同步移动。所述夹爪驱动机构4的驱动方式可以参考现有技术，不再赘述。为了避免所述夹爪11对所述产品2造成磨损，本实施例中，所述夹爪11为塑胶结构。

本实施例中可选地，所述支架板8上设有夹爪座7，所述夹爪11可转动的装设于所述夹爪座7上；所述夹爪驱动机构4用于驱动所述夹爪11在所述第一位置和所述第二位置之间转动切换。可以在所述夹爪座7上设置夹爪转轴3，将所述夹爪11通过所述夹爪转轴3转动连接在所述夹爪座7上，所述夹爪驱动机构4驱动所述夹爪11以所述夹爪转轴3为中心转动，以使所述夹爪11能够在所述第一位置和所述第二位置之间转动切换。

当所述夹爪11位于所述第一位置时，所述夹爪11可以压紧在所述产品2 的边缘，使所述夹爪11能够对所述产品2进行定位。

所述夹爪11可以为长条状延伸的结构，将其一端作为夹持所述产品2的部位，将其另一端与所述夹爪驱动机构4相连接，当所述夹爪驱动机构4驱动所述夹爪11相对转动时，所述夹爪11远离所述夹爪驱动机构4的一端在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

通过采用转动切换的方式，能够缩小所述夹爪11和所述夹爪驱动机构4 的占用空间，有助于设备的小型化设计。

本实施例中可选地，所述机械手还包括第一连接块9，所述第一连接块9 的一端与所述夹爪驱动机构4相铰接，所述第一连接块9的另一端与所述夹爪11远离所述产品2的边缘一端相铰接，所述夹爪11、所述第一连接块9以及所述夹爪驱动机构4形成多连杆机构，以实现缩小所述机械手的体积。

本实施例中可选地，所述机械手还包括第二连接块5，所述第二连接块5 的一端与所述夹爪驱动机构4相连接，所述第二连接块5的另一端与所述第一连接块9相铰接；所述夹爪驱动机构4用于推动所述第二连接块5向靠近或远离所述夹爪座7方向运动，所述第二连接块5在所述夹爪驱动机构4的驱动下进行往复运动，以使所述第二连接块5带动所述第一连接块9同步运动，当所述第一连接块9同步运动时，所述夹爪11被所述第一连接块9牵引，在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

在安装时，在所述第二连接块5上设置连接块转轴6，将所述第一连接块 9远离所述夹爪11一端通过所述连接块转轴6与所述第二连接块5相连接；通过设置所述第二连接块5，能够使所述第二连接块5沿着固定轨迹往复运动，进而能够方便限定所述夹爪11的运动轨迹。

所述第二连接块5可以沿所述支架板8表面往复运动，当所述第二连接块5往复运动时，所述第二连接块5的移动范围确定后，所述第一连接块9 的移动范围也相对确定，进而使得所述夹爪11的位置也相对确定。此时，所述夹爪驱动机构4可以采用气缸，使其推动所述第二连接块5定向移动，进而实现对所述夹爪11的位置的控制。

为了使所述夹爪11能够自动复位，本实施例中可选地，所述第二连接块 5与所述夹爪驱动机构4之间设有弹性件15；所述夹爪11处于所述第一位置时，所述第二连接块5带动所述弹性件15弹性变形，所述夹爪11向所述第二位置切换时，所述弹性件15向自然状态切换。通过所述弹性件15的弹性变形，使所述夹爪驱动机构4对所述第二连接块5的作用力消失时，所述第二连接块5在所述弹性件15的弹性力作用下相对移动，以带动所述第一连接块9同步移动，所述夹爪11被所述第一连接块9牵引，进而使所述夹爪11 从所述第一位置上移开，作用于所述产品2上的夹持力消失，当所述吸附组件对所述产品2表面的吸附力消失时，使产品2能够脱落。

当所述第二连接块5相对移动时，可以拉伸所述弹性件15，以所述弹性件15为弹簧，所述夹爪驱动机构4为气缸为例，在所述气缸上设置有气嘴接头10，通过连接所述气嘴接头10的其他结构来控制所述气缸的运行和具体行程；当所述夹爪驱动机构4驱动所述第二连接块5移动时，所述第二连接块5 向远离所述夹爪驱动机构4方向移动，使得所述第二连接块5拉伸所述弹性件15，当所述夹爪11位于所述第一位置时，所述弹性件15处于被拉伸状态，对所述第二连接块5产生弹性力，当所述气缸开始复位时，所述弹性件15作用于所述第二连接块5上，使得所述第二连接块5向靠近所述夹爪驱动机构4 方向移动，以使所述夹爪11被牵引，脱离所述第一位置。

Claims (10)

1.一种取件装置，用于夹取模具动模顶块上的产品，其特征在于，所述取件装置包括：

支架板；

机械手，装设于所述支架板上，用于对所述产品的边缘进行定位；

吸附组件，装设于所述支架板上，用于吸附在所述产品背离所述模具动模顶块的一侧表面。

2.如权利要求1所述的取件装置，其特征在于，所述机械手包括：

夹爪；

夹爪驱动机构，装设于所述支架板上并与所述夹爪驱动链接，所述夹爪驱动机构用于驱动所述夹爪在第一位置和第二位置之间切换，所述夹爪位于所述第一位置时，所述夹爪夹持在所述产品的边缘，所述夹爪驱动机构驱动所述夹爪向所述第二位置切换时，所述夹爪从所述产品的边缘脱离。

3.如权利要求2所述的取件装置，其特征在于，所述支架板上设有夹爪座，所述夹爪可转动的装设于所述夹爪座上；

所述夹爪驱动机构用于驱动所述夹爪在所述第一位置和所述第二位置之间转动切换。

4.如权利要求3所述的取件装置，其特征在于，所述机械手还包括第一连接块，所述第一连接块的一端与所述夹爪驱动机构相铰接，所述第一连接块的另一端与所述夹爪远离所述产品的边缘一端相铰接。

5.如权利要求4所述的取件装置，其特征在于，所述机械手还包括第二连接块，所述第二连接块的一端与所述夹爪驱动机构相连接，所述第二连接块的另一端与所述第一连接块相铰接；

所述夹爪驱动机构用于推动所述第二连接块向靠近或远离所述夹爪座方向运动。

6.如权利要求5所述的取件装置，其特征在于，所述第二连接块与所述夹爪驱动机构之间设有弹性件；

所述夹爪处于所述第一位置时，所述第二连接块带动所述弹性件弹性变形，所述夹爪向所述第二位置切换时，所述弹性件向自然状态切换。

7.如权利要求2-6任一项所述的取件装置，其特征在于，所述夹爪为塑胶结构。

8.如权利要求1-6任一项所述的取件装置，其特征在于，所述机械手的数量为至少两个，所述机械手间隔装设在所述产品的边缘外侧。

9.如权利要求1所述的取件装置，其特征在于，所述吸附组件包括：

吸盘；

吸盘驱动机构，装设于所述支架板上并与所述吸盘驱动链接，用于驱动所述吸盘吸附在所述产品上。

10.如权利要求9所述的取件装置，其特征在于，所述吸附组件还包括装设于所述支架板上的吸盘接头，所述吸盘装设于所述吸盘接头上；

所述吸盘接头上设有与所述吸盘相连通的气孔，所述吸盘驱动机构连通所述气孔，用于驱动所述吸盘负压吸附在所述产品上。

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