CN212420190U - 一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统 - Google Patents

Abstract

一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，包括用于焊接连接耳板的焊接机器人、用于定位固定连接耳板的固定工装、以及旋转台；旋转台设置在焊接机器人一侧，固定工装设置于旋转台上；本实用新型连接耳板的拼装及焊接过程可以实时监控，拼装尺寸得到保障，焊接过程可控成品焊缝统一，产品质量可控；且采用机器人拼焊劳动强度低，工作效率高，场地占用小。

Description

一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统

技术领域

本实用新型涉及起重机标准节连接耳板焊接技术领域，尤其涉及一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统。

背景技术

目前标准节连接耳板的拼焊往往通过人工的方式将各部件一起拼装，拼装后人工进行焊接；此种方式，拼装及焊接过程无法实时监控，拼装尺寸得不到保障，焊接过程不可控，成品焊缝参差不齐，产品质量不可控；且此种部件批量大，采用人工拼焊劳动强度大，工作效率低，场地占用大。

发明内容

为克服上述问题，本实用新型提供一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统。

本实用新型采用的技术方案是：一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，包括用于焊接连接耳板的焊接机器人、用于定位固定连接耳板的固定工装、以及旋转台；旋转台设置在焊接机器人一侧，固定工装设置于旋转台上；

所述焊接机器人包括：机器人基座，机器人基座内设有焊接机器人控制器，机器人基座上安装有机器人手臂，机器人手臂末端安装有焊枪，焊接机器人控制器控制连接机器人手臂和焊枪；

所述旋转台包括：旋转台基座、旋转体变位机构、转旋体和固定工装变位机构，旋转体变位机构设置于旋转台基座靠近焊接机器人的一侧，旋转体大致呈纵截面为L形的板状结构，旋转体的竖边通过旋转体变位机构与旋转台基座铰接，旋转体在水平面内围绕旋转体变位机构转动；旋转体的横边上设有固定工装变位机构，固定工装通过固定工装变位机构与旋转体转动连接，固定工装在水平面内围绕固定工装变位机构转动；

所述连接耳板包括：耳板、接板和卡板，接板的上部与耳板焊接、下部与卡板焊接；

所述固定工装包括：工装基座，工装基座上设有耳板限位块、接板限位块、卡板定位装置、顶紧装置和压紧装置；耳板限位块、接板限位块和卡板定位装置所围成的空间为连接耳板的限位空间；耳板限位块上设有L形的耳板限位凸起，接板限位块上设有I形的接板限位凸起；卡板定位装置可移动的设置在工装基座的上表面，卡板定位装置上设有与连板形状相适配的卡板限位凸起；耳板限位块、接板限位块的一侧均设有顶紧装置，耳板与接板的焊接处、接板与卡板的焊接处均设有压紧装置。

进一步，所述机器人手臂包括大臂和小臂，大臂通过机身变位机构与机器人基座转动连接，大臂在水平面围绕机身变位机构转动；小臂通过焊枪变位机构与大臂末端转动连接，小臂在水平面围绕焊枪变位机构转动。

进一步，所述卡板定位装置的数量为三个，其中两个卡板定位装置横向相对设置，另外一个卡板定位装置朝向接板的轴向纵向设置。

进一步，所述焊接机器人的一侧设有两个旋转台和固定工装，焊接机器人的一侧与两个旋转台之间的中点对齐。

本实用新型的有益效果是：连接耳板的拼装及焊接过程可以实时监控，拼装尺寸得到保障，焊接过程可控成品焊缝统一，产品质量可控；且此种部件采用机器人拼焊劳动强度低，工作效率高，场地占用小。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的俯视图。

图3是连接耳板的结构示意图。

图4是旋转台的结构示意图。

图5是固定工装的结构示意图。

图6是焊接机器人的结构示意图。

附图标记说明：1、旋转台；101、旋转台基座；102、旋转体变位机构；103、转旋体；104、固定工装变位机构；2、固定工装；201、接板限位块；202、耳板限位块；203、顶紧装置；204、卡板定位装置；205、压紧装置；206、工装基座；3、焊接机器人；301、机身变位机构；302、机器人基座；303、焊接机器人控制器；304、焊枪；305、焊枪变位机构；4、连接耳板；401、接板；402、耳板；403、卡板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型专利的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照附图，一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，包括用于焊接连接耳板4的焊接机器人3、用于定位固定连接耳板4的固定工装2、以及旋转台1；焊接机器人3的一侧设有两个旋转台1，焊接机器人3的一侧与两个旋转台1之间的中点对齐，固定工装2设置于旋转台1上；

所述焊接机器人3包括：机器人基座302，机器人基座302内设有焊接机器人控制器303，机器人基座302上安装有机器人手臂，机器人手臂包括大臂和小臂，大臂通过机身变位机构301与机器人基座302转动连接，大臂在水平面围绕机身变位机构301转动；小臂通过焊枪变位机构305与大臂的末端转动连接，小臂在水平面围绕焊枪变位机构305转动；机器人手臂末端安装有焊枪304，焊接机器人控制器303控制连接机器人手臂和焊枪304；

所述旋转台1包括：旋转台基座101、旋转体变位机构102、转旋体103和固定工装变位机构104，旋转体变位机构102设置于旋转台基座101靠近焊接机器人3的一侧，旋转体103大致呈纵截面为L形的板状结构，旋转体103的竖边通过旋转体变位机构102与旋转台基座101铰接，旋转体103在水平面内围绕旋转体变位机构102转动；旋转体103的横边上设有固定工装变位机构104，固定工装2通过固定工装变位机构104与旋转体103转动连接，固定工装2在水平面内围绕固定工装变位机构104转动；

所述连接耳板4包括：耳板402、接板401和卡板403，接板401的上部与耳板402焊接、下部与卡板403焊接；

所述固定工装2包括：工装基座206，工装基座206上设有耳板限位块202、接板限位块201、卡板定位装置204、顶紧装置203和压紧装置205；耳板限位块202上设有L形的耳板限位凸起，接板限位块201上设有I形的接板限位凸起；卡板定位装置204可移动的设置在工装基座206的上表面，卡板定位装置204上设有与卡板403形状相适配的卡板限位凸起；卡板定位装置204的数量为三个，其中两个卡板定位装置204横向相对设置，另外一个卡板定位装置204朝向接板401的轴向纵向设置；耳板限位块202、接板限位块201和三个卡板定位装置204所围成的空间为连接耳板4的限位空间；耳板限位块202、接板限位块201的一侧均设有顶紧装置203，耳板402与接板401的焊接处、接板401与卡板403的焊接处均设有压紧装置205。

采用机器人焊接系统进行焊接处理，包括以下步骤：

步骤一，预制连接耳板4，将接板401放置在焊接系统的定位固定工装2平面上，两侧与固定工装的接板限位块201贴紧靠牢，再将耳板402叠放在接板401上并与固定工装2上的耳板限位块202贴紧靠牢，进一步摆放好卡板403，并用卡板定位装置204、顶紧装置203顶紧各部分，然后利用固定工装2上设定的压紧装置205压紧接板401、耳板402及卡板403，连接耳板4固定完成；

步骤二，将步骤1中固定完成的连接耳板4利用焊接机器人3点焊定位，同时按照预先设定焊接程序进行焊接作业；

步骤三，脱模，清理焊渣。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (4)

1.一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，其特征在于：包括用于焊接连接耳板的焊接机器人、用于定位固定连接耳板的固定工装、以及旋转台；旋转台设置在焊接机器人一侧，固定工装设置于旋转台上；

所述焊接机器人包括：机器人基座，机器人基座内设有焊接机器人控制器，机器人基座上安装有机器人手臂，机器人手臂末端安装有焊枪，焊接机器人控制器控制连接机器人手臂和焊枪；

所述旋转台包括：旋转台基座、旋转体变位机构、转旋体和固定工装变位机构，旋转体变位机构设置于旋转台基座靠近焊接机器人的一侧，旋转体大致呈纵截面为L形的板状结构，旋转体的竖边通过旋转体变位机构与旋转台基座铰接，旋转体在水平面内围绕旋转体变位机构转动；旋转体的横边上设有固定工装变位机构，固定工装通过固定工装变位机构与旋转体转动连接，固定工装在水平面内围绕固定工装变位机构转动；

所述连接耳板包括：耳板、接板和卡板，接板的上部与耳板焊接、下部与卡板焊接；

所述固定工装包括：工装基座，工装基座上设有耳板限位块、接板限位块、卡板定位装置、顶紧装置和压紧装置；耳板限位块、接板限位块和卡板定位装置所围成的空间为连接耳板的限位空间；耳板限位块上设有L形的耳板限位凸起，接板限位块上设有I形的接板限位凸起；卡板定位装置可移动的设置在工装基座的上表面，卡板定位装置上设有与卡板形状相适配的卡板限位凸起；耳板限位块、接板限位块的一侧均设有顶紧装置，耳板与接板的焊接处、接板与卡板的焊接处均设有压紧装置。

2.如权利要求1所述的一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，其特征在于：所述机器人手臂包括大臂和小臂，大臂通过机身变位机构与机器人基座转动连接，大臂在水平面围绕机身变位机构转动；小臂通过焊枪变位机构与大臂末端转动连接，小臂在水平面围绕焊枪变位机构转动。

3.如权利要求1所述的一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，其特征在于：所述卡板定位装置的数量为三个，其中两个卡板定位装置横向相对设置，另外一个卡板定位装置朝向接板的轴向纵向设置。

4.如权利要求1所述的一种起重机标准节连接耳板机器人焊接系统，其特征在于：所述焊接机器人的一侧设有两个旋转台和固定工装，焊接机器人的一侧与两个旋转台之间的中点对齐。

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