CN212285401U - 一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机 - Google Patents

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丁杰
庄永春
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Abstract

本实用新型公开一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,包括工件夹紧机构、机架、导轨、滑块、基座、伺服电机和六轴联动机器人;所述工件夹紧机构设于所述机架上,用于夹紧或松开工件的一个端部;两条所述导轨平行设置在所述机架上;所述基座的两端设有分别与两条所述导轨滑动配合的滑块;所述伺服电机通过丝杆传动的方式驱动所述基座滑动;所述六轴联动机器人的底座安装在所述基座上形成七轴联动。本实用新型具有使用简单、工作范围大等优点。

Description

一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机
技术领域
本实用新型涉及折弯设备技术领域,尤其是一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机。
背景技术
随着自动化技术的发展,当下的钣金折弯作业逐渐采用机器人折弯系统进行自动化作业,以代替传统的人工作业,而折弯机与机器人则是机器人折弯系统中的核心设备;现有的机器人折弯系统的工作流程为:首先,由机器人自备料区夹取工件至折弯机的工件夹紧机构上;然后,由工件夹紧机构夹紧工件的一个端部;最后,由机器人将工件折弯成型。
现有的折弯系统采用的机器人通常为六轴联动机器人,六轴联动机器人的工作范围是有限的,而且六轴联动机器人与折弯机为相互独立的两个设备;因而,在运输至流水线或者厂房后往往需要专业技术人员调校两个设备相对的安装位置,或者在两个设备安装完后由专业技术人员根据两个设备的相对位置对六轴联动机器人的控制程序进行重新编程,安装调试极为不便。
因此,市场亟需一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中的问题,提供一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,目的是将机器人与折弯机一体设置以免去后续的安装调试,同时增加机器人的工作范围。
为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,包括工件夹紧机构、机架、导轨、滑块、基座、伺服电机和六轴联动机器人;所述工件夹紧机构设于所述机架上,用于夹紧或松开工件的一个端部;两条所述导轨平行设置在所述机架上;所述基座的两端设有分别与两条所述导轨滑动配合的滑块;所述伺服电机通过丝杆传动的方式驱动所述基座滑动;所述六轴联动机器人的底座安装在所述基座上形成七轴联动。
作为对上述技术方案的进一步阐述:
在上述技术方案中,还包括有丝杆、轴承座、丝杆螺母、从动带轮、主动带轮和同步带;所述丝杆的两端分别通过一个所述轴承座转动安装在所述机架上;所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合,并与所述基座固定连接;所述从动带轮套装在所述丝杆的一个端部上;所述主动带轮套装在所述伺服电机的输出轴上,所述从动带轮与所述主动带轮通过所述同步带传动。
在上述技术方案中,还包括安装板、横梁、左挡板和右挡板;三块所述安装板平行设置在所述机架的前侧壁上;两根所述横梁分别架设在三块所述安装板同侧的端部上;两根所述导轨分别安装在两根所述横梁上;所述左挡板的两端分别与两根所述横梁同侧的端部连接;所述右挡板的两端分别与两根所述横梁另一侧的端部连接;所述左挡板与所述右挡板上分别设有一个所述轴承座。
在上述技术方案中,还包括方形法兰、第一丝杆护罩和第二丝杆护罩;所述方形法兰的后部安装有所述丝杆螺母;所述方形法兰的前部上下两侧壁分别设有第一避空位和第二避空位;所述第一丝杆护罩包括第一固定部、第一倾斜部和第一盖板;所述第一固定部与上侧的所述横梁固定连接;所述第一倾斜部的上下两端分别与所述第一固定部和所述第一盖板连接;所述第一盖板位于所述第一避空位内;所述第二丝杆护罩包括第二固定部、第二倾斜部和第二盖板;所述第二固定部与下侧的所述横梁固定连接;所述第二倾斜部的上下两端分别与所述第二盖板和所述第二固定部连接;所述第二盖板位于所述第二避空位内;所述第二盖板的上部位于所述第一盖板的下部的后侧。
在上述技术方案中,所述基座包括竖板、横板和加强筋;所述滑块分别安装在所述竖板的上下两端;所述横板垂直设置在所述竖板的下部;所述横板与所述竖板之间设有所述加强筋;所述六轴联动机器人的底座安装在所述横板上。
在上述技术方案中,所述工件夹紧机构包括定组件和动组件;所述机架的前侧中部设有用于置入工件的缺口;所述定组件设于所述机架上,位于所述缺口的下部前侧;所述定组件的顶部设有V形槽;所述动组件位于所述定组件的上部;所述动组件包括滑动板和上刀模;所述滑动板受安装在所述机架上的动力源驱动上下移动;所述上刀模设于所述滑动板的底部,所述上刀模的底部设与所述V形槽配合的刃口。
本实用新型的有益效果在于:
1、伺服电机通过丝杆传动的方式驱动基座进行横向移动,而六轴联动机器人安装在基座上跟随基座同步做横向运动,形成了七轴联动,增加了六轴联动机器人的活动范围。
2、六轴联动机器人安装在折弯机上,避免了后续因六轴联动机器人与折弯机的相对位置安装不正确需要重新对六轴联动机器人的控制程序进行编程或者反复调试。
3、使用伺服电机配合丝杆传动驱动六轴联动机器人的方式,具有形成精度高、运行稳定等优点。
4、通过导轨与滑块的配合,提高了基座移动的稳定性和精度。
附图说明
图1是本实用新型的立体图;
图2是本实用新型的部分零件结构示意图一;
图3是本实用新型的部分零件结构示意图图二
图4是图3中零件组装状态下的剖面图;
图5是图1中A处的局部放大图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
附图1-5实例了本实用新型所述一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机的具体实施例,参考附图1-5,一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,包括工件夹紧机构1、机架2、导轨3、滑块4、基座5、伺服电机6和六轴联动机器人7。所述工件夹紧机构1设于所述机架2上,用于夹紧或松开工件的一个端部。两条所述导轨3平行设置在所述机架2前侧壁上。所述基座5的上下两端分别设有两个个所述滑块4;所基座5同一端部上的两个所述滑块4分别滑动安装在两条所述导轨3上。所述伺服电机6通过丝杆传动的方式驱动所述基座5滑动;所述六轴联动机器人7的底座安装在所述基座5上组成七轴联动;所述六轴联动机器人7上设有用于安装工件治具的连接件,在具体使用时,根据加工的钣金工件的不同,可以将对应的工件治具安装在所述连接件上,进而在工件治具夹取工件后,可以由所述伺服电机6与所述六轴联动机器人7控制工件进行七轴联动。
进一步的,请继续参考图2,本实用新型还包括有丝杆8、轴承座9、丝杆螺母10、从动带轮11、主动带轮12和同步带(图中未示出)。所述丝杆8的两端分别通过一个所述轴承座9转动安装在所述机架2上,本实用新型通过两个所述轴承座9对所述丝杆8的两个端部进行支撑,有效避免了在所述丝杆8旋转的过程中所述丝杆8发生抖动甚至断裂。所述丝杆螺母10与所述丝杆8螺纹配合,并与所述基座5固定连接。所述从动带轮11套装在所述丝杆8的一个端部上,并与所述丝杆8键连接;所述主动带轮11套装在所述伺服电机6的输出轴上,并与所述伺服电机6的输出轴键连接;所述从动带轮11与所述主动带轮12通过所述同步带形成带传动。工作时,所述伺服电机6接于外部电源并通过带传动驱动所述丝杆8旋转,所述丝杆8旋转时驱动所述丝杆螺母10与所述基座5同步沿所述导轨3滑动。
进一步的,请继续参考图2及图3,本实用新型还包括安装板13、横梁14、左挡板15和右挡板16。三块所述安装板13平行设置在所述机架2的前侧壁上。两根所述横梁14分别架设在三块所述安装板13同侧的端部上。两根所述导轨3分别安装在两根所述横梁14上。所述左挡板15的上下两端分别与两根所述横梁14左侧的端部连接;所述右挡板16的上下两端分别与两根所述横梁14右侧的端部连接;所述左挡板15与所述右挡板16上分别设有一个所述轴承座9;此外,两根所述横梁14上均成型安装有导轨保护罩17,对应的所述导轨以及所述基座对应的端部均位于所述导轨保护罩17内。
进一步的,请继续参考图2、3和4,本实用新型还包括方形法兰18、第一丝杆护罩19和第二丝杆护罩20。所述方形法兰18的后部安装有所述丝杆螺母10;所述方形法兰8的前部上下两侧壁分别设有第一避空位21和第二避空位22。所述第一丝杆护罩19包括一体成型的第一固定部23、第一倾斜部24和第一盖板25;所述第一固定部23与上侧的所述横梁14固定连接;所述第一倾斜部24的上下两端分别与所述第一固定部23和所述第一盖板25连接;所述第一盖板25位于所述第一避空位21内;所述第二丝杆护罩19包括一体成型的第二固定部26、第二倾斜部27和第二盖板28;所述第二固定部26与下侧的所述横梁14固定连接;所述第二倾斜部27的上下两端分别与所述第二盖板28和所述第二固定部26连接;所述第二盖板28位于所述第二避空位22内;所述第二盖板28的上部位于所述第一盖板25的下部的后侧。在所述方形法兰18的上下两侧壁设置对应的避空位,实现了所述方形法兰18可以自由滑动而不与所述第一丝杆护罩19或者所述第二丝杆护罩20发生干涉,同时由于所述第二盖板28的上部位于所述第一盖板25的下部的后侧,使得两个丝杆护罩将所述丝杆8罩住,有效防止加工的废屑等掉落至所述丝杆8处。
进一步的,请继续参考图3,所述基座5包括竖板29、横板30和加强筋31;所述滑块4分别安装在所述竖板29的上下两端;所述横板30垂直设置在所述竖板29的下部;所述横板30与所述竖板29之间设有所述加强筋31,使得所述基座5的整体强度更高;所述六轴联动机器人7的底座安装在所述横板30上。
进一步的,请继续参考图5,所述工件夹紧机构1包括定组件32和动组件33。所述机架2的前侧中部设有用于置入工件的缺口34。所述定组件32设于所述机架2上,位于所述缺口34的下部前侧;所述定组件32的顶部设有V形槽35。所述动组件33位于所述定组件32的上部;所述动组件33包括滑动板36和上刀模37。所述滑动板36受安装在所述机架2上的动力源(图中未示出)驱动上下移动;此处需要说明的是,所述动力源可以是现有技术中任意一种,包括但不限于气缸、滚珠丝杆滑台、同步带滑台、电缸和液压缸。所述上刀模37设于所述滑动板36的底部,所述上刀模37的底部设与所述V形槽35配合的刃口。在工作时,由所述动力源驱动所述上刀模37下行,使得所述上刀模37与所述定组件32的顶部夹紧工件,与此同时还由所述上刀模37的刃口与所述定组件32的V形槽35对工件完成冲压成型作业,使得本实用新型具有结构简单、功能多样等优点。
本实用新型的工作时由所述伺服电机6驱动所述六轴联动机器人7运动进而与所述六轴机器人7组成七轴联动,其工作原理为:首先,根据实际加工的工件在所述六轴联动机器人7的连接件上安装对应的治具;然后,由所述六轴联动机器人7自流水线的上料区夹取一个工件并搬运至所述工件夹紧机构1处;接着,所述工件夹紧机构1夹紧工件的一个端部,由所述六轴联动机器人7将工件折弯;最后,所述工件夹紧机构1松开工件,由所述六轴联动机器人7将工件搬运至流水线的下料区。
以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制,凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,其特征在于,包括工件夹紧机构、机架、导轨、滑块、基座、伺服电机和六轴联动机器人;所述工件夹紧机构设于所述机架上,用于夹紧或松开工件的一个端部;两条所述导轨平行设置在所述机架上;所述基座的两端设有分别与两条所述导轨滑动配合的滑块;所述伺服电机通过丝杆传动的方式驱动所述基座滑动;所述六轴联动机器人的底座安装在所述基座上形成七轴联动。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,其特征在于,还包括有丝杆、轴承座、丝杆螺母、从动带轮、主动带轮和同步带;所述丝杆的两端分别通过一个所述轴承座转动安装在所述机架上;所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合,并与所述基座固定连接;所述从动带轮套装在所述丝杆的一个端部上;所述主动带轮套装在所述伺服电机的输出轴上,所述从动带轮与所述主动带轮通过所述同步带传动。
3.根据权利要求2所述的一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,其特征在于,还包括安装板、横梁、左挡板和右挡板;三块所述安装板平行设置在所述机架的前侧壁上;两根所述横梁分别架设在三块所述安装板同侧的端部上;两根所述导轨分别安装在两根所述横梁上;所述左挡板的两端分别与两根所述横梁同侧的端部连接;所述右挡板的两端分别与两根所述横梁另一侧的端部连接;所述左挡板与所述右挡板上分别设有一个所述轴承座。
4.根据权利要求3所述的一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,其特征在于,还包括方形法兰、第一丝杆护罩和第二丝杆护罩;所述方形法兰的后部安装有所述丝杆螺母;所述方形法兰的前部上下两侧壁分别设有第一避空位和第二避空位;所述第一丝杆护罩包括第一固定部、第一倾斜部和第一盖板;所述第一固定部与上侧的所述横梁固定连接;所述第一倾斜部的上下两端分别与所述第一固定部和所述第一盖板连接;所述第一盖板位于所述第一避空位内;所述第二丝杆护罩包括第二固定部、第二倾斜部和第二盖板;所述第二固定部与下侧的所述横梁固定连接;所述第二倾斜部的上下两端分别与所述第二盖板和所述第二固定部连接;所述第二盖板位于所述第二避空位内;所述第二盖板的上部位于所述第一盖板的下部的后侧。
5.根据权利要求1-4任一所述的一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,其特征在于,所述基座包括竖板、横板和加强筋;所述滑块分别安装在所述竖板的上下两端;所述横板垂直设置在所述竖板的下部;所述横板与所述竖板之间设有所述加强筋;所述六轴联动机器人的底座安装在所述横板上。
6.根据权利要求5所述的一种用于机器人折弯系统的七轴联动一体式折弯机,其特征在于,所述工件夹紧机构包括定组件和动组件;所述机架的前侧中部设有用于置入工件的缺口;所述定组件设于所述机架上,位于所述缺口的下部前侧;所述定组件的顶部设有V形槽;所述动组件位于所述定组件的上部;所述动组件包括滑动板和上刀模;所述滑动板受安装在所述机架上的动力源驱动上下移动;所述上刀模设于所述滑动板的底部,所述上刀模的底部设与所述V形槽配合的刃口。
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