CN212245295U - 移料机构及物料转移系统 - Google Patents

Abstract

一种移料机构及物料转移系统，移料机构包括：支架、安装在支架上的摆动组件、安装在支架上的旋转驱动组件、及连接摆动组件的取料组件；摆动组件包括固定在支架上的第一同步件、转动穿设在第一同步件中的转轴、连接转轴的摆臂、转动连接摆臂活动端的第二同步件、及传动件；在摆臂摆动过程中，传动件用于在第一同步件与第二同步件产生传递，调整第二同步件相对摆臂的角度；旋转驱动组件用于驱动转轴相对第一同步件转动；取料组件连接第二同步件；通过令物料的取料点及放料点处于摆臂的摆动范围或取料组件的活动范围中，从而可利用单个旋转驱动组件即可提供物料转移所需的驱动力，降低了转移过程中的控制复杂性。

Description

移料机构及物料转移系统

技术领域

本实用新型涉及自动化技术，特别是涉及一种移料机构及物料转移系统。

背景技术

在生产场合中，物料经常需要在不同机构或设备之间转移时，由于物料的取料点与放料点可能在水平方向及竖直方向均存在距离，为实现物料的自动化转移，现有方案一般需要利用多个动力模块进行配合，以从不同方向移动取料组件，将物料从取料点转移至放料点；然而，由于每个动力模块需要单独控制，导致物料转移过程中的自动化控制复杂，不利于降低生产升本。

实用新型内容

基于此，有必要针对物料转移过程中的自动化控制复杂的问题，提供一种移料机构及物料转移系统。

一种移料机构，包括：支架、安装在所述支架上的摆动组件、安装在所述支架上的旋转驱动组件、及连接所述摆动组件的取料组件；所述摆动组件包括固定在所述支架上的第一同步件、转动穿设在所述第一同步件中的转轴、连接所述转轴的摆臂、转动连接所述摆臂活动端的第二同步件、及传动件；在所述摆臂摆动过程中，所述传动件用于在所述第一同步件与所述第二同步件产生传递，调整所述第二同步件相对所述摆臂的角度；所述旋转驱动组件用于驱动所述转轴相对所述第一同步件转动；所述取料组件连接所述第二同步件。

上述移料机构，通过令物料的取料点及放料点处于摆臂的摆动范围或取料组件的活动范围中，同时，传动件的传递令取料组件与水平方向的角度保持一致或在取料点与放料点之间以预定角度差变化，从而可利用单个旋转驱动组件即可提供物料转移所需的驱动力，降低了转移过程中的控制复杂性。

在其中一个实施例中，所述第一同步件及所述第二同步件为同步轮；所述传动件为同步带；所述传动件的内侧分别套设在所述第一同步件及所述第二同步件上；从而在摆臂摆动的过程中，令取料组件相对摆臂的角度产生调整。

在其中一个实施例中，所述第一同步件及所述第二同步件为齿轮；所述传动件为链条；所述传动件分别与所述第一同步件及所述第二同步件啮合；从而在摆臂摆动的过程中，令取料组件相对摆臂的角度产生调整。

在其中一个实施例中，所述第一同步件及所述第二同步件为伞齿轮；所述传动件呈杆状，且转动设置在所述摆臂的一侧；所述传动杆的两端分别与所述第一同步件及所述第二同步件啮合；从而在摆臂摆动的过程中，令取料组件相对摆臂的角度产生调整。

在其中一个实施例中，所述第一同步件及所述第二同步件为齿轮；所述传动件为转动设置在所述摆臂上的齿轮；所述传动件的数量为奇数；所述第一同步件、各所述传动件、及所述第二同步件之间依次啮合；从而在摆臂摆动的过程中，令取料组件相对摆臂的角度产生调整。

在其中一个实施例中，所述摆动组件还包括容置在所述摆臂活动端中的第一轴承件、及穿设在所述第一轴承件中的摆轴；所述摆轴的一端连接所述第二同步件的中心；所述取料组件连接所述摆轴的另一端；从而减少第二同步件与摆臂活动端之间的摩擦。

在其中一个实施例中，所述取料组件包括连接所述摆轴另一端的载板、及设置在所述载板一侧的吸嘴；所述载板中设有连通所述吸嘴的气流通道；从而方便实现对片状物料的取放。

在其中一个实施例中，所述取料组件包括连接所述摆轴另一端的载板、及连接所述载板的取料件；所述取料件为自动夹爪或电磁铁；从而方便对不同形状的取料进行取放。

在其中一个实施例中，所述旋转驱动组件包括安装在所述支架上的驱动器、及连接在所述驱动器输出轴与所述转轴之间的联轴器；从而可驱动转轴转动。

一种物料转移系统，包括移料机构、连接所述移料机构的支撑台、设置在所述支撑台上的来料机构、及设置在所述支撑台上的回收机构；所述移料机构安装在所述支撑台上；所述来料机构设置在所述移料机构的一侧；所述回收机构设置在所述移料机构的另一侧；所述来料机构及所述回收机构分别处于所述取料组件的活动范围中。

附图说明

图1为本实用新型的一实施例的物料转移系统的立体示意图；

图2为图1所示的物料转移系统在另一角度的立体示意图；

图3为图1中的移料机构的分解示意图；

图4A为图1中的移料机构在取料时，第一同步件与第二同步件之间的位置关系图；

图4B为图1中的移料机构在放料时，第一同步件与第二同步件之间的位置关系图；

图5为本实用新型的第三种实施例中摆动组件的立体示意图；

图6为本实用新型的第四种实施例中摆动组件的立体示意图。

附图中各标号与含义之间的对应关系为：

100、物料转移系统；20、移料机构；30、支架；40、摆动组件；41、第一同步件；42、转轴；43、摆臂；44、第二同步件；45、传动件；46、第一轴承件；47、摆轴；48、第二轴承件；50、旋转驱动组件；51、驱动器；52、联轴器；60、取料组件；61、载板；62、吸嘴；70、支撑台；80、来料机构；81、取料架；90、回收机构。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将对本实用新型进行更全面的描述。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请参阅图1至图6，为本实用新型一实施方式的移料机构20，用于物料的传递转移。该移料机构20包括支架30、安装在支架30上的摆动组件40、安装在支架30上的旋转驱动组件50、及连接摆动组件40的取料组件60；摆动组件40包括固定在支架30上的第一同步件41、转动穿设在第一同步件41中的转轴42、连接转轴42的摆臂43、转动连接摆臂43活动端的第二同步件44、及传动件45；在摆臂43摆动过程中，传动件45用于在第一同步件41与第二同步件44产生传递，调整第二同步件44相对摆臂43的角度；旋转驱动组件50用于驱动转轴42相对第一同步件41转动；取料组件60连接第二同步件44。

通过令物料的取料点及放料点处于摆臂43的摆动范围或取料组件60的活动范围中，同时，传动件45的传递令取料组件60与水平方向的角度保持一致或在取料点与放料点之间以预定角度差变化，从而可利用单个旋转驱动组件50即可提供物料转移所需的驱动力，降低了转移过程中的控制复杂性。

具体地，通过调整转轴42相对取料点及放料点的位置，及调整摆臂43的长度，从而可适应不同水平距离及竖直距离的取料点及放料点。

请参阅图3，在第一种实施方式中，第一同步件41及第二同步件44为同步轮；传动件45为同步带；传动件45的内侧分别套设在第一同步件41及第二同步件44上。

请参阅图4A及图4B，由于第一同步件41固定在支架30上，因此，在转轴42转动时，第一同步件41的角度保持不变；在摆臂43摆动的过程中，传动件45部分新贴合到第一同步件41表面，而传动件45的另一部分则会脱离第一同步件41的表面，从而在摆臂43摆动的过程中，传动件45在第一同步件41与第二同步件44之间的部分相对摆臂43产生移动，而传动件45的移动则使第二同步件44相对摆臂43产生转动，令取料组件60相对摆臂43的角度产生调整。

可选地，当取料点所在平面与放料点所在平面平行的情况下，为在摆臂43随转轴42摆动过程中，使连接第二同步件44的取料组件60相对水平面的角度保持不变，第一同步件41及第二同步件44为规格一致的同步轮，即在直径及卡齿数量上一致，同步带的循环移动，令第二同步件44相对摆臂43的活动端产生转动；由于摆臂43摆动的角度与同步带从第一同步件41表面脱离部分的长度成正比，同步带从第一同步件41表面脱离的长度与第二同步件44相对摆臂43转动的角度成正比，在第一同步件41与第二同步件44规格一致的情况下，摆臂43摆动的角度与第二同步件44相对摆臂43转动的角度互为内错角，从而在摆臂43摆动过程中，第二同步件44相对水平轴线的角度保持不变，令取料组件60相对水平面的角度保持不变。

可选地，当取料点所在平面与放料点所在平面平行之间存在角度差时，可以根据取料组件60需相对水平面转动的角度，调整第一同步件41与第二同步件44之间的直径比或齿数比，令取料组件60在位置转移过程中，同时完成水平角度的调整适应取料点与放料点之间的角度差异。

在第二种实施方式中，第一同步件及第二同步件为齿轮；传动件为链条；传动件分别与第一同步件及第二同步件啮合；优选地，链条的内侧分别套设在第一同步件及第二同步件上；可选地，可根据取料点所在平面与放料点所在平面之间存在角度差，调整第一同步件与第二同步件之间的直径比或齿数比。

在第三种实施方式中，第一同步件41b及第二同步件44b为伞齿轮；传动件45b呈杆状，且转动设置在摆臂43的一侧；传动件45b的两端分别与第一同步件41b及第二同步件4b4啮合；具体地，在转轴42的轴向上，第一同步件41b与第二同步件44b反向设置，在摆臂43摆动时，第一同步件41b令传动件45b产生转动，传动件45b同时使第二同步件44b相对摆臂43的活动端产生转动。

请参阅图6，在第四种实施方式中，第一同步件41c及第二同步件44c为齿轮；传动件45c为转动设置在摆臂43上的齿轮；传动件45c的数量为奇数；第一同步件41c、各传动件45c、及第二同步件44c之间依次啮合；在摆臂43摆动时，由于第一同步件41c固定在支架30上，令传动件45c及第二同步件44c依次产生转动，使第二同步件44c相对摆臂43的活动端产生转动，使取料组件60与水平面保持预定角度。

请参阅图3，在其中一个实施方式中，摆动组件40还包括容置在摆臂43活动端中的第一轴承件46、及穿设在第一轴承件46中的摆轴47；摆轴47的一端连接第二同步件44的中心；取料组件60连接摆轴47的另一端；从而第二同步件44可相对摆臂43的活动端自由转动，且取料组件60可与第二同步件44保持同步；进一步地，为减少转轴42与支架30之间的摩擦，摆动组件40还包括容置在支架30中的第二轴承件48，转轴42穿设在第二轴承件48中。

请参阅图2，在其中一个实施方式中，取料组件60包括连接摆轴47另一端的载板61、及设置在载板61一侧的吸嘴62；载板61中设有连通吸嘴62的气流通道；吸嘴62通过气流通道连通真空气源，当取料组件60被摆动至取料点附近时，吸嘴62的吸力使物料被吸持在吸嘴62上；其后，旋转驱动组件50令转轴42转动预定角度，使取料组件60靠近放料点，吸嘴62破真空，令物料脱离吸嘴62落到放料点上。

请参阅图3，在另一个实施方式中，还可以将吸嘴62替换为自动夹爪或电磁铁等取料件；具体地，当取料件为自动夹爪时，可对具有特定夹持部位的物料进行夹持取放；当取料件为电磁铁时，可对铁磁材质的物料进行吸持。

在其中一个实施方式中，旋转驱动组件50包括安装在支架30上的驱动器51、及连接在驱动器51输出轴与转轴42之间的联轴器52；可选地，驱动器51为旋转气缸、步进电机、或伺服电机；在其他实施方式中，还可以将联轴器52替换为齿轮组，实现驱动器51与转轴42之间的动力传动。

请参阅图1，本实用新型还提供一种物料转移系统100，包括移料机构20、连接移料机构20的支撑台70、设置在支撑台70上的来料机构80、及设置在支撑台70上的回收机构90；移料机构20安装在支撑台70上；来料机构80设置在移料机构20的一侧；回收机构90设置在移料机构20的另一侧；来料机构80及回收机构90分别处于取料组件60的活动范围中。

具体地，来料机构80包括连接支撑台70的取料架81、及用于将物料输送至取料架81上的机械手或输料皮带；取料组件60取出暂存在取料架81上的物料；回收机构90为收料盒或升降台，具体地，当处理需要丢弃的物料时，回收机构90为收料盒，取料组件60摆动至收料盒上方后，物料被丢落至收料盒中；在其他实施方式中，当物料不允许自由下落时，可将升降台作为回收机构90，每次移料机构20将物料放置到升降台上后，升降台下降一定高度，使物料在升降台上依次层叠并避免物料的自由下落。

本实施例中，通过令物料的取料点及放料点处于摆臂的摆动范围或取料组件的活动范围中，同时，传动件的传递令取料组件与水平方向的角度保持一致或在取料点与放料点之间以预定角度差变化，从而可利用单个旋转驱动组件即可提供物料转移所需的驱动力，降低了转移过程中的控制复杂性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种移料机构，其特征在于，包括：支架、安装在所述支架上的摆动组件、安装在所述支架上的旋转驱动组件、及连接所述摆动组件的取料组件；所述摆动组件包括固定在所述支架上的第一同步件、转动穿设在所述第一同步件中的转轴、连接所述转轴的摆臂、转动连接所述摆臂活动端的第二同步件、及传动件；在所述摆臂摆动过程中，所述传动件用于在所述第一同步件与所述第二同步件产生传递，调整所述第二同步件相对所述摆臂的角度；所述旋转驱动组件用于驱动所述转轴相对所述第一同步件转动；所述取料组件连接所述第二同步件。

2.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述第一同步件及所述第二同步件为同步轮；所述传动件为同步带；所述传动件的内侧分别套设在所述第一同步件及所述第二同步件上。

3.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述第一同步件及所述第二同步件为齿轮；所述传动件为链条；所述传动件分别与所述第一同步件及所述第二同步件啮合。

4.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述第一同步件及所述第二同步件为伞齿轮；所述传动件呈杆状，且转动设置在所述摆臂的一侧；所述传动件的两端分别与所述第一同步件及所述第二同步件啮合。

5.根据权利要求1所述的移料机构，其特征在于，所述第一同步件及所述第二同步件为齿轮；所述传动件为转动设置在所述摆臂上的齿轮；所述传动件的数量为奇数；所述第一同步件、各所述传动件、及所述第二同步件之间依次啮合。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的移料机构，其特征在于，所述摆动组件还包括容置在所述摆臂活动端中的第一轴承件、及穿设在所述第一轴承件中的摆轴；所述摆轴的一端连接所述第二同步件的中心；所述取料组件连接所述摆轴的另一端。

7.根据权利要求6所述的移料机构，其特征在于，所述取料组件包括连接所述摆轴另一端的载板、及设置在所述载板一侧的吸嘴；所述载板中设有连通所述吸嘴的气流通道。

8.根据权利要求6所述的移料机构，其特征在于，所述取料组件包括连接所述摆轴另一端的载板、及连接所述载板的取料件；所述取料件为自动夹爪或电磁铁。

9.根据权利要求1至5任意一项所述的移料机构，其特征在于，所述旋转驱动组件包括安装在所述支架上的驱动器、及连接在所述驱动器输出轴与所述转轴之间的联轴器。

10.一种物料转移系统，其特征在于，包括如权利要求1至5任意一项所述的移料机构、连接所述移料机构的支撑台、设置在所述支撑台上的来料机构、及设置在所述支撑台上的回收机构；所述移料机构安装在所述支撑台上；所述来料机构设置在所述移料机构的一侧；所述回收机构设置在所述移料机构的另一侧；所述来料机构及所述回收机构分别处于所述取料组件的活动范围中。

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