CN212245276U - 一种搬运机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机械臂，包括立柱，立柱的顶部固定连接有横梁，横梁上固设有驱动电机，驱动电机固定连接有旋转轴，旋转轴分别固定连接旋转梁以及定同步轮，旋转梁转动连接有动同步轮，定同步轮通过同步带连接动同步轮，动同步轮固定连接固定架，固定架滑动连接轨迹板，固定架转动连接有滚轮，轨迹板开设有曲线滑槽，轨迹板固定连接在翻转轴上，翻转轴固定连接气动夹爪，翻转轴转动连接升降座，升降座固定连接升降杆，动同步轮的中心处设置空腔，升降杆与空腔滑动连接，升降杆固定连接气缸，气缸固定连接动同步轮。可实现型材的抓取、提升、翻转、移动并摆放到位，整个动作过程可以实现全自动或点动控制。

Description

一种搬运机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂的技术领域，具体来说，涉及一种搬运机械臂。

背景技术

目前设备厂家对型材搬运然后翻转方向时，普遍采用人工操作，或者气缸搬运，翻转采用小机构速度慢稳定性差，方式比较落后，存在安全隐患，效率也很低，总体不符合现代化生产车间的要求。

因此需要有一种用于快速搬运和翻转的机械臂，实现对型材的高速精确搬运，以替代现有落后的搬运方式。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种搬运机械臂，可实现型材的抓取、提升、翻转、移动并摆放到位，整个动作过程可以实现全自动或点动控制。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种搬运机械臂，包括立柱，所述立柱的顶部固定连接有横梁，所述横梁上固设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有竖直向下的旋转轴，所述旋转轴分别固定连接旋转梁的一端以及与该旋转轴同轴的定同步轮，所述旋转梁的另一端转动连接有动同步轮，所述定同步轮通过同步带连接所述动同步轮，所述动同步轮的下端固定连接固定架的上部，所述固定架的下部滑动连接若干轨迹板的上部，所述固定架的下部转动连接有滚轮，所述轨迹板的上部开设有与所述滚轮滑动配合的曲线滑槽，所有的所述轨迹板的下部均固定连接在翻转轴上，所述翻转轴还固定连接有若干气动夹爪，所述翻转轴还转动连接有升降座，所述升降座固定连接升降杆的下端，所述动同步轮的中心处设置有将其上下贯穿的空腔，所述升降杆向上伸入所述空腔内并与所述空腔滑动连接，所述升降杆的上端固定连接气缸的活塞杆下端，所述气缸的缸筒固定连接在所述动同步轮的上端。

进一步地，所述定同步轮与所述旋转梁转动连接。

进一步地，所述动同步轮包括外部的轮齿部以及内部的套筒部，所述套筒部被所述空腔上下贯穿，所述套筒部贯穿所述旋转梁并与所述旋转梁转动连接。

进一步地，所述套筒部位于所述升降杆的外部并与所述升降杆花键连接。

进一步地，所述曲线滑槽上端与其下端之间的夹角呈90度。

进一步地，所述驱动电机的输出轴通过减速机固定连接所述旋转轴。

本实用新型的有益效果：可实现型材的抓取、提升、翻转、移动并摆放到位，整个动作过程可以实现全自动或点动控制；整体结构紧凑、占地面积小；搬运型材时步骤简单，速度快，操作简单方便，能够有效减轻工人的体力，消除人工搬运的危险隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例所述的搬运机械臂的轴视图；

图2是根据本实用新型实施例所述的搬运机械臂的正视图；

图3是根据本实用新型实施例所述的搬运机械臂的侧视图；

图4是根据图3所示的A-A剖视图；

图5是根据本实用新型实施例所述的翻转轴的示意图。

图中：

1、翻转轴；2、旋转梁；3、动同步轮；4、气缸；5、定同步轮；6、减速机；7、驱动电机；8、立柱；9、旋转轴；10、同步带；11、固定架；12、轨迹板；13、升降杆；14、气动夹爪；15、升降座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，根据本实用新型实施例所述的一种搬运机械臂，包括立柱8，所述立柱8的顶部固定连接有横梁，所述横梁上固设有驱动电机7，所述驱动电机7的输出轴固定连接有竖直向下的旋转轴9，所述旋转轴9分别固定连接旋转梁2的一端以及与该旋转轴9同轴的定同步轮5，所述旋转梁2的另一端转动连接有动同步轮3，所述定同步轮5通过同步带10连接所述动同步轮3，所述动同步轮3的下端固定连接固定架11的上部，所述固定架11的下部滑动连接若干轨迹板12的上部，所述固定架11的下部转动连接有滚轮，所述轨迹板12的上部开设有与所述滚轮滑动配合的曲线滑槽，所有的所述轨迹板12的下部均固定连接在翻转轴1上，所述翻转轴1还固定连接有若干气动夹爪14，所述翻转轴1还转动连接有升降座15，所述升降座15固定连接升降杆13的下端，所述动同步轮3的中心处设置有将其上下贯穿的空腔，所述升降杆13向上伸入所述空腔内并与所述空腔滑动连接，所述升降杆13的上端固定连接气缸4的活塞杆下端，所述气缸4的缸筒固定连接在所述动同步轮3的上端。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述定同步轮5与所述旋转梁2转动连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述动同步轮3包括外部的轮齿部以及内部的套筒部，所述套筒部被所述空腔上下贯穿，所述套筒部贯穿所述旋转梁2并与所述旋转梁2转动连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述套筒部位于所述升降杆13的外部并与所述升降杆13花键连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述曲线滑槽上端与其下端之间的夹角呈90度。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述驱动电机7的输出轴通过减速机6固定连接所述旋转轴9。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。

本实用新型所述的搬运机械臂适合搬运800mm到2000mm的型材（即铝型材）。搬运机械臂主要包括翻转轴1、旋转梁2、动同步轮3、气缸4、定同步轮5、减速机6、驱动电机7、立柱8、旋转轴9、同步带10、固定架11、轨迹板12、升降杆13、气动夹爪14、升降座15。

气动夹爪14用于夹取型材，气动夹爪14通过支架固定连接在翻转轴1上，气缸4用于带动升降杆13上下移动，升降杆13用于带动升降座15上下移动，升降座15用于带动翻转轴1上下移动进而带动气动夹爪14上下移动。

翻转轴1可转动地设置在升降座15上，翻转轴1固定连接轨迹板12，轨迹板12滑动连接固定架11上的滚轮，固定架11与动同步轮3固定连接，这样当动同步轮3转动时，动同步轮3会通过固定架11、轨迹板12带动翻转轴1和气动夹爪14同步水平转动。轨迹板12上设置有与滚轮滑动配合的曲线滑槽，曲线滑槽上端与其下端之间的夹角呈90度（即曲线滑槽的上端朝竖直方向延伸，曲线滑槽的下端朝水平方向延伸），这样，当升降座15上下移动时，升降座15会带动翻转轴1上下移动，进而使轨迹板12与固定架11之间发生相对滑动，在滚轮沿曲线滑槽滑动时，轨迹板12会带动翻转轴1竖向翻转90度。

驱动电机7通过减速机6驱动旋转梁2水平旋转并驱动定同步轮5转动，定同步轮5会通过同步带10驱动动同步轮3转动，动同步轮3驱动翻转轴1水平转动，这样可在旋转梁2转动的过程中，翻转轴1相对于地面的角度不会变化，只是位置移动，保证了在移动过程中，翻转轴1和型材的状态不变。

具体使用时，待搬运型材输送到位后，气缸4带动翻转轴1下移，翻转轴1在下移过程中通过固定架11、轨迹板12可竖向翻转90度，然后气动夹爪14抓取型材，气缸4带动翻转轴1上移，翻转轴1在上移过程中竖向翻转回原位，然后驱动电机7驱动旋转梁2水平旋转到指定行程同时驱动电机7驱动定同步轮5进而通过同步带10、动同步轮3来驱动翻转轴1水平转动以保持型材定向移动，然后气动夹爪14松开将型材放到加工位置，旋转梁2旋转返回原位置继续重复上述过程。

上述过程既可以通过设置相应的手动开关来实现人工点动控制，当然也可以通过设置PLC控制器及相应的传感器（如限位传感器、角位移传感器、光电开关等）来实现全自动控制。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，可实现型材的抓取、提升、翻转、移动并摆放到位，整个动作过程可以实现全自动或点动控制；整体结构紧凑、占地面积小；搬运型材时步骤简单，速度快，操作简单方便，能够有效减轻工人的体力，消除人工搬运的危险隐患。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搬运机械臂，其特征在于，包括立柱（8），所述立柱（8）的顶部固定连接有横梁，所述横梁上固设有驱动电机（7），所述驱动电机（7）的输出轴固定连接有竖直向下的旋转轴（9），所述旋转轴（9）分别固定连接旋转梁（2）的一端以及与该旋转轴（9）同轴的定同步轮（5），所述旋转梁（2）的另一端转动连接有动同步轮（3），所述定同步轮（5）通过同步带（10）连接所述动同步轮（3），所述动同步轮（3）的下端固定连接固定架（11）的上部，所述固定架（11）的下部滑动连接若干轨迹板（12）的上部，所述固定架（11）的下部转动连接有滚轮，所述轨迹板（12）的上部开设有与所述滚轮滑动配合的曲线滑槽，所有的所述轨迹板（12）的下部均固定连接在翻转轴（1）上，所述翻转轴（1）还固定连接有若干气动夹爪（14），所述翻转轴（1）还转动连接有升降座（15），所述升降座（15）固定连接升降杆（13）的下端，所述动同步轮（3）的中心处设置有将其上下贯穿的空腔，所述升降杆（13）向上伸入所述空腔内并与所述空腔滑动连接，所述升降杆（13）的上端固定连接气缸（4）的活塞杆下端，所述气缸（4）的缸筒固定连接在所述动同步轮（3）的上端。

2.根据权利要求1所述的搬运机械臂，其特征在于，所述定同步轮（5）与所述旋转梁（2）转动连接。

3.根据权利要求1所述的搬运机械臂，其特征在于，所述动同步轮（3）包括外部的轮齿部以及内部的套筒部，所述套筒部被所述空腔上下贯穿，所述套筒部贯穿所述旋转梁（2）并与所述旋转梁（2）转动连接。

4.根据权利要求3所述的搬运机械臂，其特征在于，所述套筒部位于所述升降杆（13）的外部并与所述升降杆（13）花键连接。

5.根据权利要求1所述的搬运机械臂，其特征在于，所述曲线滑槽上端与其下端之间的夹角呈90度。

6.根据权利要求1所述的搬运机械臂，其特征在于，所述驱动电机（7）的输出轴通过减速机（6）固定连接所述旋转轴（9）。

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