CN212145788U - 一种机器人打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人打磨装置，涉及机器人技术领域，具体为一种机器人打磨装置，包括六轴机械手，所述六轴机械手包括机械手臂，所述机械手臂的一端固定连接有机械手底座，所述机械手臂的另一端固定连接有电动打磨机，所述机械手底座的一侧面焊接有打磨底座，所述打磨底座的上方卡接有前后运动平台，所述前后运动平台的上方卡接有左右运动平台，所述打磨底座内部的一侧固定安装有前后进给控制机构，所述打磨底座内部的另一侧固定连接有左右摆动机构。该机器人打磨装置，通过六轴机械手的设置可实现自动打磨，保证打磨的品质和效率，通过前后进给控制机构和左右摆动机构的配合设置也可对简单打磨件进行手动打磨，节约时间。

Description

一种机器人打磨装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人打磨装置。

背景技术

对于表面质量要求较高的产品而言，其一般需要进行打磨处理，绝大多数产品仍然依赖人工进行打磨和抛光，工人劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，并且由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，不良率居高生产速度慢，且打磨后还需要进行相应的检测。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人打磨装置，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人打磨装置，包括六轴机械手，所述六轴机械手包括机械手臂，所述机械手臂的一端固定连接有机械手底座，所述机械手臂的另一端固定连接有电动打磨机，所述机械手底座的一侧面焊接有打磨底座，所述打磨底座上表面设有前后进给滑槽，所述打磨底座上方通过前后进给滑槽滑动连接有前后运动平台，所述前后运动平台下表面设有滑块，所述前后运动平台上表面设有左右进给滑槽，所述前后运动平台上方通过左右进给滑槽滑动连接有左右运动平台，所述左右运动平台的上方固定连接有电磁吸附台，所述打磨底座的两侧固定连接有吸尘器，所述打磨底座内部的一侧固定安装有前后进给控制机构，所述打磨底座内部的另一侧固定连接有左右摆动机构。

可选的，所述吸尘器的数量为两套，包括控制箱，所述控制箱的顶部固定连接有伸缩软管，所述伸缩软管的另一端插接有固定硬直杆，所述固定硬直杆的另一端套接有吸尘口。

可选的，两套所述吸尘器的固定硬直杆固定安装在前后运动平台的同一侧面，两者位置呈中心对称。

可选的，所述前后进给控制机构包括固定外壳，所述固定外壳焊接在打磨底座的内表面，所述固定外壳侧面插接有转动丝杠，所述转动丝杠外表面套接有螺纹套，所述螺纹套固定连接在前后运动平台的底面，所述转动丝杠的另一端固定连接有进给转盘。

可选的，所述左右摆动机构包括伺服电机、主动轮、摆动齿轮和从动齿，所述伺服电机的输出端固定连接有主动轮，所述摆动齿轮通过转动轴固定连接在打磨底座内壁的一侧，所述摆动齿轮上方啮合有从动齿，所述从动齿固定安装在左右运动平台的下表面。

可选的，所述主动轮的正面安装有卡块，所述摆动齿轮的非啮合端设有摆动滑槽，所述卡块卡接在摆动滑槽内。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种机器人打磨装置，具备以下有益效果：

1、该机器人打磨装置，通过左右两侧吸尘器的设置可将打磨中产生的粉尘有效吸走，减少了因长期吸入粉尘而对人体造成伤害的可能，降低了粉尘在车间内空气中的浓度，减少了粉尘爆炸发生的概率，提高了生产的安全性。

2、该机器人打磨装置，通过前后进给控制机构和左右摆动机构的配合设置，使该机器人打磨装置具有前后和左右进给的功能，针对一些结构简单的打磨件可进行手动控制，节约了工作时间提高了工作效率，对于单个或局部需要修复的打磨件，可直接通过手动控制来进行打磨使修复效率更高。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型吸尘器放置结构示意图；

图3为本实用新型打磨底座俯视的结构示意图

图4为本实用新型正面打磨底座侧面剖视的结构示意图；

图5为本实用新型左右摆动机构剖面的结构示意图；

图6为本实用新型前后进给平台俯视的结构示意图。

图中：1、六轴机械手；101、机械手臂；102、机械手底座；2、电动打磨机；3、打磨底座；4、前后运动平台；5、左右运动平台；6、电磁吸附台；7、吸尘器；701、控制箱；702、伸缩软管；703、固定硬直杆；704、吸尘口；8、前后进给控制机构；801、固定外壳；802、转动丝杠；803、螺纹套；804、进给转盘；9、左右摆动机构；901、伺服电机；902、主动轮；903、摆动齿轮；904、从动齿；10、卡块；11、摆动滑槽；12、前后进给滑槽；13、滑块；14、左右进给滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图6，本实用新型提供一种技术方案：一种凸透镜后焦距检测装置，包括六轴机械手1，六轴机械手1包括机械手臂101，机械手臂101的一端固定连接有机械手底座102，机械手臂101的另一端固定连接有电动打磨机2，机械手底座102的一侧面焊接有打磨底座3，打磨底座3上表面设有前后进给滑槽12，打磨底座3上方通过前后进给滑槽12滑动连接有前后运动平台4，前后运动平台下表面设有滑块13，前后运动平台4上表面设有左右进给滑槽14，前后运动平台4上方通过左右进给滑槽14滑动连接有左右运动平台5，左右运动平台5的上方固定连接有电磁吸附台6，打磨底座3的两侧固定连接有吸尘器7，吸尘器7的数量为两套，包括控制箱701，控制箱701的顶部固定连接有伸缩软管702，伸缩软管702的另一端插接有固定硬直杆703，固定硬直杆703的另一端套接有吸尘口704，两套吸尘器7的固定硬直杆703固定安装在前后运动平台4的同一侧面，两者位置呈中心对称，机器人打磨装置，通过左右两侧吸尘器7的设置可将打磨中产生的粉尘有效吸走，减少了因长期吸入粉尘而对人体造成伤害的可能，降低了粉尘在车间内空气中的浓度，减少了粉尘爆炸发生的概率，提高了生产的安全性，打磨底座3内部的一侧固定安装有前后进给控制机构8，前后进给控制机构8包括固定外壳801，固定外壳801焊接在打磨底座3的内表面，固定外壳801侧面插接有转动丝杠802，转动丝杠802外表面套接有螺纹套803，螺纹套803固定连接在前后运动平台4的底面，转动丝杠802的另一端固定连接有进给转盘804，打磨底座3内部的另一侧固定连接有左右摆动机构9左右摆动机构9包括伺服电机901、主动轮902、摆动齿轮903和从动齿904，伺服电机901的输出端固定连接有主动轮902，摆动齿轮903通过转动轴固定连接在打磨底座3内壁的一侧，摆动齿轮903上方啮合有从动齿904，从动齿904固定安装在左右运动平台5的下表面，主动轮902的正面安装有卡块10，摆动齿轮903的非啮合端设有摆动滑槽11，卡块10卡接在摆动滑槽11内，该机器人打磨装置，通过前后进给控制机构8和左右摆动机构9的配合设置，使该机器人打磨装置具有前后和左右进给的功能，针对一些结构简单的打磨件可进行手动控制，节约了工作时间提高了工作效率，对于单个或局部需要修复的打磨件，可直接通过手动控制来进行打磨使修复效率更高。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

使用时，可分为自动打磨模式和手动控制模式，在自动打磨模式中，将六轴机械手1与互联网相连接，根据被打磨件的外形进行机械手运动轨迹编写，写好程序后，将打磨件固定在电磁吸附台6的上表面，打开吸尘器7，开启电动打磨机2启动六轴机械手1即可实现自动打磨过程，当手动控制时，将被打磨件固定在电磁吸附台6上，调整六轴机械手1的位置状态使电动打磨机2的打磨头与工件表面相接触，打开吸尘器7，启动电动打磨机2，启动左右摇摆机构9的伺服电机901，伺服电机901带动主动轮902转动带动其上的卡块10做圆周运动，卡块10卡接在摆动齿轮903的摆动滑槽11内带动摆动齿轮903摆动，摆动齿轮903摆动带动从动齿904左右运动，从而带动左右运动平台5做左右往复运动，转动进给转盘804，带动转动丝杠802转动，转动丝杠802带动螺纹套803前进或后退，从而控制前后运动平台4前进或后退。

本实用新型的工作原理及有益效果：该机器人打磨装置，通过左右两侧吸尘器7的设置可将打磨中产生的粉尘有效吸走，减少了因长期吸入粉尘而对人体造成伤害的可能，降低了粉尘在车间内空气中的浓度，减少了粉尘爆炸发生的概率，提高了生产的安全性，该机器人打磨装置，通过前后进给控制机构8和左右摆动机构9的配合设置，使该机器人打磨装置具有前后和左右进给的功能，针对一些结构简单的打磨件可进行手动控制，节约了工作时间提高了工作效率，对于单个或局部需要修复的打磨件，可直接通过手动控制来进行打磨使修复效率更高。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人打磨装置，包括六轴机械手(1)，其特征在于：所述六轴机械手(1)包括机械手臂(101)，所述机械手臂(101)的一端固定连接有机械手底座(102)，所述机械手臂(101)的另一端固定连接有电动打磨机(2)，所述机械手底座(102)的一侧面焊接有打磨底座(3)，所述打磨底座(3)上表面设有前后进给滑槽(12)，所述打磨底座(3)上方通过前后进给滑槽(12)滑动连接有前后运动平台(4)，所述前后运动平台下表面设有滑块(13)，所述前后运动平台(4)上表面设有左右进给滑槽(14)，所述前后运动平台(4)上方通过左右进给滑槽(14)滑动连接有左右运动平台(5)，所述左右运动平台(5)的上方固定连接有电磁吸附台(6)，所述打磨底座(3)的两侧固定连接有吸尘器(7)，所述打磨底座(3)内部的一侧固定安装有前后进给控制机构(8)，所述打磨底座(3)内部的另一侧固定连接有左右摆动机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述吸尘器(7)的数量为两套，包括控制箱(701)，所述控制箱(701)的顶部固定连接有伸缩软管(702)，所述伸缩软管(702)的另一端插接有固定硬直杆(703)，所述固定硬直杆(703)的另一端套接有吸尘口(704)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：两套所述吸尘器(7)的固定硬直杆(703)固定安装在前后运动平台(4)的同一侧面，两者位置呈中心对称。

4.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述前后进给控制机构(8)包括固定外壳(801)，所述固定外壳(801)焊接在打磨底座(3)的内表面，所述固定外壳(801)侧面插接有转动丝杠(802)，所述转动丝杠(802)外表面套接有螺纹套(803)，所述螺纹套(803)固定连接在前后运动平台(4)的底面，所述转动丝杠(802)的另一端固定连接有进给转盘(804)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述左右摆动机构(9)包括伺服电机(901)、主动轮(902)、摆动齿轮(903)和从动齿(904)，所述伺服电机(901)的输出端固定连接有主动轮(902)，所述摆动齿轮(903)通过转动轴固定连接在打磨底座(3)内壁的一侧，所述摆动齿轮(903)上方啮合有从动齿(904)，所述从动齿(904)固定安装在左右运动平台(5)的下表面。

6.根据权利要求5所述的一种机器人打磨装置，其特征在于：所述主动轮(902)的正面安装有卡块(10)，所述摆动齿轮(903)的非啮合端设有摆动滑槽(11)，所述卡块(10)卡接在摆动滑槽(11)内。

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