CN212127347U - 卷扬装置及具有其的吊装机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卷扬装置及具有其的吊装机器人，卷扬装置包括：底座支架；驱动模块，驱动模块包括驱动电机、减速器和手动转轴，减速器可拆卸地设于底座支架上，驱动电机设于减速器的后侧面，手动转轴设于减速器的前侧面，驱动电机的输出轴与手动转轴平行，且均与减速器传动连接；卷筒模块，卷筒模块包括第一卷筒和第二卷筒，第一卷筒和第二卷筒可枢转地设于底座支架上，且位于减速器的左右两侧，减速器适于带动第一卷筒和第二卷筒枢转，第一卷筒的转动轴和第二卷筒的转动轴平行。通过同时控制四条钢丝绳的收卷和放松，可以使钢丝绳同步运行，提升工作效率的同时，保证了使用的安全性。

Description

卷扬装置及具有其的吊装机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑施工技术领域，尤其是涉及一种卷扬装置及具有其的吊装机器人。

背景技术

相关技术中，电动卷扬提升机构作为目前常用起吊重物的提升装置，目前，应用最广泛的是单筒和双筒结构，少数的四筒结构中的四筒的卷筒整体比较长，结构相对复杂，同时结构不够紧凑，布置不够合理。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种卷扬装置，通过同时控制四条钢丝绳的收卷和放松，可以使钢丝绳同步运行，提升工作效率的同时，保证了使用的安全性。

本实用新型的另一个目的在于提出一种具有上述卷扬装置的吊装机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的一种卷扬装置，包括：底座支架；驱动模块，所述驱动模块包括驱动电机、减速器和手动转轴，所述减速器可拆卸地设于所述底座支架上，所述驱动电机设于所述减速器的后侧面，所述手动转轴设于所述减速器的前侧面，所述驱动电机的输出轴与所述手动转轴平行，且均与所述减速器传动连接；卷筒模块，所述卷筒模块包括第一卷筒和第二卷筒，所述第一卷筒和所述第二卷筒可枢转地设于所述底座支架上，且位于所述减速器的左右两侧，所述减速器适于带动所述第一卷筒和所述第二卷筒枢转，所述第一卷筒的转动轴和所述第二卷筒的转动轴平行，且所述第一卷筒的转动轴和所述第二卷筒的转动轴均与所述手动转轴垂直，其中，所述第一卷筒和所述第二卷筒均形成有第一卷槽和第二卷槽，所述第一卷槽和所述第二卷槽上适于卷绕钢丝绳。

根据本实用新型实施例的卷扬装置，通过驱动模块带动减速器转动，进而可以使与减速器连接的卷扬装置进行转动，由此实现了卷扬装置的自动运行，提升了卷扬装置的整体的自动化水平，提升工作效率，同时卷扬装置的第一卷筒和第二卷筒均设有第一卷槽和第二卷槽，使卷扬装置可以同时进行四条钢丝绳的卷动和放松，提升了卷扬装置的工作效率，并且使卷扬装置的结构更为紧凑。

另外，根据本实用新型的卷扬装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述减速器包括：减速箱，所述减速箱内形成有安装空间；涡轮和蜗杆，所述涡轮与所述涡轮啮合，所述涡轮转动轴线和所述蜗杆的转动轴线互相垂直，所述驱动电机和所述手动转轴分别配合在所述蜗杆的两端，所述第一卷筒和所述第二卷筒与所述涡轮传动相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述卷筒模块还包括同步转轴，所述同步转轴与所述涡轮通过键槽配合，所述第一卷筒和所述第二卷筒套设在所述同步转轴上。

在本实用新型的一些实施例中，所述卷筒模块还包括：限位件，在所述第一卷槽和所述第二卷槽的径向上，所述限位件可活动地设于所述第一卷槽和/或所述第二卷槽内，所述限位件适于将所述钢丝绳限制在所述第一卷槽或所述第二卷槽内。

根据本实用新型第二方面实施例的吊装机器人，一种吊装机器人，包括：底座模块；支架模块，所述支架模块可拆卸地设于所述底座模块上；机械臂模块，所述机械臂模块的一端可转动地设于所述支架模块上；卷扬装置，所述卷扬装置包括权利要求1-4中任意一项所述的卷扬装置；限位调整模块，所述限位调整模块设于所述机械臂模块的另一端，所述卷扬装置上的所述钢丝绳的自由端适于沿着所述机械臂模块穿入所述限位调整模块，所述限位调整模块适于调整所述钢丝绳的出绳方向。

根据本实用新型实施例的吊装机器人，通过设有上述实施例的卷扬装置，本实用新型实施例的卷扬装置具有上述有益效果，因此本实用新型实施例的吊装机器人也具有上述有益效果，同时本实用新型实施例的吊装机器人通过底座模块可以为上部结构提供稳定的支撑力，可以保证吊装机器人的使用的稳定性，机械臂模块的一端转动的设于支架模块上，可以对机械臂模块端部的限位调整模块的高度进行调整，卷扬装置可以自动实现对钢丝绳的收卷和放松，提高吊装机器人的整体自动化程度，同时提升吊装机器人的工作效率，并且卷扬装置通过设有四条钢丝绳同步运行，保证了吊装机器人的使用的安全性。

在本实用新型的一些实施例中，所述限位调整模块包括：转动轮；安装座，所述转动轮可枢转地设于所述安装座上；限位组件，所述限位组件包括：限位支架、限位块和偏摆限位组，所述限位支架可枢转地设于所述安装座上，所述偏摆限位组设于所述安装座和所述限位支架之间，所述偏摆限位组适于限制所述限位支架的转动角度，所述限位支架与所述转动轮同心枢转，所述限位块设于所述限位支架上，钢丝绳通过所述转动轮转向后从所述限位块穿出，所述限位块适于限制所述钢丝绳的相对位置；行程开关，所述行程开关设于所述限位支架上，所述行程开关在打开时适于卡死所述钢丝绳，所述行程开关包括弹簧触杆，所述弹簧触杆的轴线方向与所述限位支架的长度方向一致，且在所述限位支架的长度方向上，所述弹簧触杆至少部分伸出所述限位支架。

在本实用新型的一些实施例中，所述限位块包括两个滚轮，两个所述滚轮可转动地设于所述限位支架上，两个所述滚轮的滚轮槽相对，所述钢丝绳穿设在两个滚轮槽之间，且两个所述滚轮之间的距离可调。

在本实用新型的一些实施例中，在所述第一卷槽和所述限位调整模块之间的钢丝绳，或者在所述第二卷槽和所述限位调整模块之间的钢丝绳套设有离心式安全锁，所述离心式安全锁适于在所述驱动电机断电时卡死所述钢丝绳。

在本实用新型的一些实施例中，所述支架模块包括：三角支撑架，所述三角支撑架的一条直角边通过快拆销轴与所述底座模块相连；第一拉杆，所述第一拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连；第二拉杆，所述第二拉杆的长度小于所述第一拉杆的长度，所述第二拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一拉杆和所述快拆销轴之间、所述第二拉杆和所述快拆销轴之间通过螺纹拧紧配合。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的卷扬装置的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的底板的立体图；

图3是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的底板的俯视图；

图4是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的底板的主视图；

图5是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的支撑板的立体图；

图6是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的支撑板的主视图；

图7是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的支撑板的侧视图；

图8是根据本实用新型实施例的卷扬装置的底座支架的支撑板的俯视图；

图9是根据本实用新型实施例的卷扬装置的减速器的立体图；

图10是根据本实用新型实施例的卷扬装置的减速器的内部局部剖视图；

图11是根据本实用新型实施例的卷扬装置的减速器的侧视图；

图12是根据本实用新型实施例的卷扬装置的驱动电机的立体图；

图13是根据本实用新型实施例的卷扬装置的驱动电机的侧视图；

图14是根据本实用新型实施例的卷扬装置的驱动电机的俯视图；

图15是根据本实用新型实施例的卷扬装置的驱动电机的主视图；

图16是根据本实用新型实施例的卷扬装置的卷筒模块的立体图；

图17是根据本实用新型实施例的卷扬装置的卷筒模块的主视图；

图18是根据本实用新型实施例的卷扬装置的卷筒模块的侧视图；

图19是根据本实用新型实施例的吊装机器人的侧视图；

图20是根据本实用新型实施例的吊装机器人的立体图；

图21是根据本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的立体图；

图22是根据本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的另一角度立体图；

图23是根据本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的侧视图；

图24是根据本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的侧视剖面图；

图25是根据本实用新型实施例的吊装机器人的底座模块的立体图；

图26是根据本实用新型实施例的吊装机器人的底座模块的主；

图27是图26中的局部放大图；

图28是根据本实用新型实施例的吊装机器人的底座模块的俯视图；

图29是根据本实用新型实施例的吊装机器人的底座模块的侧视图；

附图标记：

吊装机器人1000；

卷扬装置100；

底座支架1；底板11；支撑板12；

驱动模块2；驱动电机21；减速器22；减速箱221；涡轮222；手动转轴23；

卷筒模块3；第一卷筒31；第二卷筒32；第一卷槽33；第二卷槽34；同步转轴35；

钢丝绳4；

底座模块200；

支架模块300；三角支撑架10；第一拉杆20；第二拉杆30；快拆销轴40；螺母50；

机械臂模块400；

限位调整模块500；转动轮5；安装座6；限位组件7；限位支架71；限位块72；滚轮721；偏摆限位组73；行程开关8；弹簧触杆81。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图18描述根据本实用新型第一方面实施例的一种卷扬装置100。

根据本实用新型实施例的一种卷扬装置100，包括：底座支架1、驱动模块2和卷筒模块3。

具体的，如图1-图8所示，底座支架1可以为上部结构提供稳定的支撑，从而保证上部结构的稳定运行。如图9-图15所示，驱动模块2包括驱动电机21、减速器22和手动转轴23，减速器22可拆卸地设于底座支架1上，其中可拆卸可以为螺栓螺母的连接方式，也可以为卡扣卡接的方式，还可以为插块插槽的插接的配合方式。

如图1所示，驱动电机21设于减速器22的后侧面，手动转轴23设于减速器22的前侧面，例如图1中所示，减速器22具有前后侧面，减速器22的前侧面安装有一个手动转轴23，减速器22的后侧面安装有驱动电机21，其中，驱动电机21的输出轴与手动转轴23平行，且均与减速器22传动连接。

具体的，驱动电机21的输出轴与手动转轴23平行，即驱动电机21的输出轴可以与手动转轴23处于同一直线，驱动电机21的输出轴也可以与手动转轴23为非共线设置。并且驱动电机21的输出轴与减速器22进行传动连接，手动转轴23也与减速器22进行传动连接，由此驱动电机21可以减速器22提供动力。

如图1所示，卷扬装置100的卷筒模块3包括第一卷筒31和第二卷筒32，第一卷筒31和第二卷筒32可枢转地设于底座支架1上，且位于减速器22的左右两侧。

例如图1所示，减速器22具有左右侧面，同时减速器22的左右侧面分别与第一卷筒31和第二卷筒32连接，由此通过减速器22的转动可以带动第一卷筒31和第二卷筒32转动，即减速器22适于带动第一卷筒31和第二卷筒32枢转。

其中，如图1所示，第一卷筒31的转动轴和第二卷筒32的转动轴平行，其中平行的意思是，第一卷筒31和第二卷筒32的转动轴的位置可以处于同一直线，或第一卷筒31和第二卷筒32的转动轴的位置非共线，同时，第一卷筒31的转动轴和第二卷筒32的转动轴均与手动转轴23垂直，即第一卷筒31的转动轴线与手动转轴23的转动轴线的角度呈90°，第二卷筒32的转动轴线与手动转轴23的转动轴线的角度也呈90°。

如图16-图18所示，第一卷筒31和第二卷筒32均形成有第一卷槽33和第二卷槽34，第一卷槽33和第二卷槽34上适于卷绕钢丝绳4。也就是说，第一卷筒31上设有两个卷槽，即第一卷槽33和第二卷槽34，相应的，第二卷筒32也设有两个卷槽，即第一卷槽33和第二卷槽34，由此，第一卷筒31和第二卷筒32上共设有四个卷槽，四个卷槽中均连接有钢丝绳4，进而可以使第一卷筒31和第二卷筒32可以同时带动四条钢丝绳4做转动，也就是说四条钢丝绳4可以同步转动，提升了卷扬装置100的工作效率，同时也使得卷扬装置100的结构更为紧凑。

根据本实用新型实施例的卷扬装置100，通过驱动模块2带动减速器22转动，进而可以使与减速器22连接的卷筒模块3进行转动，由此实现了卷扬装置100的自动运行，提升了卷扬装置100的整体的自动化水平，提升工作效率，同时卷扬装置100的第一卷筒31和第二卷筒32均设有第一卷槽33和第二卷槽34，使卷扬装置100可以同时进行四条钢丝绳4的卷动和放松，提升了卷扬装置100的工作效率，并且使卷扬装置100的结构更为紧凑。

其中，如图1-图8所示，底座支架1包括作为主体的一个底板11，底板11的两侧安装有支撑板12，第一卷筒31和第二卷筒32的一端与支撑板12转动连接，同时第一卷筒31和第二卷筒32的另一端与减速器22连接，由此可以使第一卷筒31和第二卷筒32可以进行转动，并且可以使第一卷筒31和第二卷筒32在转动时保持稳定。

两个支撑板12和底座支架1的主体部分的底板11之间采用螺栓和螺母的连接方式，由此，便于对支撑板12和底座支架1子在使用年限过久后进行更换，同时也便于将支撑板12与底板11之间进行拆卸，进而便于对第一卷筒31和第二卷筒32之间的更换和拆装。

如图9-图11所示，减速器22包括：减速箱221、涡轮222和蜗杆(图中未示出)。减速箱221内形成有安装空间，减速箱221内的安装空间即用于安装涡轮222和蜗杆等结构，涡轮222与涡轮222啮合，涡轮222转动轴线和蜗杆的转动轴线互相垂直，由此实现涡轮222和蜗杆的啮合，同时使蜗轮蜗杆具有自锁功能，可以在卷扬装置100发生失速时，涡轮222与蜗杆通过自锁，使卷扬装置100的卷扬装置100停止转动。

如图11所示，驱动电机21和手动转轴23分别配合在蜗杆的两端，蜗杆安装于减速箱221的内部，同时驱动电机21安装于减速箱221的后部，且驱动电机21的输出轴与减速箱221内部的蜗杆配合，手动转轴23安装于减速箱221的前部，由此，实现驱动电机21和手动转轴23分别配合安装于蜗杆的两端。

进一步的，如图1所示，第一卷筒31和第二卷筒32与涡轮222传动相连，由此可以实现减速器22的转动同时带动涡轮222转动，涡轮222的转动同时带动第一卷筒31和第二卷筒32转动，由此实现卷扬装置100同时带动两个卷筒转动，进而同时使四个卷槽可以进行对钢丝绳4的同步收卷和放松，提升卷扬装置100的工作效率，也提升了卷扬装置100的安全性。

更进一步的，如图16-图18所示，卷扬装置100还包括同步转轴35，同步转轴35与涡轮222通过键槽配合，第一卷筒31和第二卷筒32套设在同步转轴35上。

具体的，第一卷筒31和第二卷筒32安装于同步转轴35上，同步转轴35的一端与涡轮222进行连接，同步转轴35的另一端与支撑板12连接，并且，同步转轴35与涡轮222之间通过键槽与键的配合，实现涡轮222转动带动同步转轴35转动，由此实现减速器22带动第一卷筒31和第二卷筒32转动。

其中，卷扬装置100还包括：限位件，在第一卷槽33和第二卷槽34的径向上，限位件可活动地设于第一卷槽33和/或第二卷槽34内，限位件适于将钢丝绳4限制在第一卷槽33或第二卷槽34内。

具体的，限位件可以设于第一卷槽33内部，限位件也可以设于第二卷槽34内部，并且限位件可以同时设于第一卷槽33和第二卷槽34的内部，由此可以通过限位件的设置，对钢丝绳4进行限位，防止钢丝绳4在使用时松脱并脱离第一卷槽33或第二卷槽34，影响卷扬装置100的使用效果。

本实用新型实施例中的手动转轴23，手动主轴23安装于减速器22上，并且手动转轴23安装于蜗杆的一端，且手动转轴23与蜗杆连接，由此可以使驱动电机21突然断电，卷扬装置100的钢丝绳4的另一端的悬吊物悬停在半空中时，可以通过旋转该手动转轴23让悬吊物安全平稳的降落到地面。

具体的，在卷扬装置100的电源出现失电的情况下，松开主机抱闸，通过在手动转轴23上连接手轮，使手动转轴23转动，实现悬吊物的安全降落。钢丝绳4的末端通过楔型接头或压绳块与卷筒模块3连接固定，手动转轴23与减速箱221内部的蜗杆是一体件，手轮转动手动转轴23相当于转动蜗杆，蜗杆带动涡轮222旋转，涡轮222中心通过键槽与卷筒模块3的输出轴连接，带动第一卷筒31和第二卷筒32旋转实现钢丝绳4的下放，从而实现悬吊物的下降。

如图1-图29，根据本实用新型第二方面实施例的一种吊装机器人1000，包括：底座模块200、支架模块300、机械臂模块400、卷扬装置100和限位调整模块500。

如图19-图20和图25-图29所示，底座模块200可以为其它结构的安装提供安装基础，底座模块200用于稳定上部的结构，对上部结构的安装提供稳定的支撑力，同时保证了吊装机器人1000整体的稳定运行。

如图19-图20所示，支架模块300可拆卸地设于底座模块200上，支架模块300可以拆卸的安装于底座模块200，从而可以方便吊装机器人1000的整体拆装，使得吊装机器人1000的运输方便，并且吊装机器人1000的拆装方便，提升工作效率。

如图19-图20所示，机械臂模块400的一端可转动地设于支架模块300上，机械臂模块400可以在支架模块300上转动。

进一步的，限位调整模块500设于机械臂模块400的另一端，卷扬装置100上的钢丝绳4的自由端适于沿着机械臂模块400穿入限位调整模块500，限位调整模块500适于调整钢丝绳4的出绳方向。

如图1-图18所示，卷扬装置100包括上述实施例的卷扬装置100，卷扬装置100可以通过驱动模块2的带动实现自动运行，提升了卷扬装置100的整体的自动化水平，同时卷扬装置100可以同时进行四条钢丝绳4的卷动和放松，提升了卷扬装置100的工作效率，并且使卷扬装置100的结构更为紧凑，也保证了卷扬装置100使用时的安全性。

根据本实用新型实施例的吊装机器人1000，通过设有上述实施例的卷扬装置100，本实用新型实施例的卷扬装置100具有上述有益效果，因此本实用新型实施例的吊装机器人1000也具有上述有益效果，同时本实用新型实施例的吊装机器人1000通过底座模块200可以为上部结构提供稳定的支撑力，可以保证吊装机器人1000的使用的稳定性，机械臂模块400的一端转动的设于支架模块300上，可以对机械臂模块400端部的限位调整模块500的高度进行调整，卷扬装置100可以自动实现对钢丝绳4的收卷和放松，提高吊装机器人1000的整体自动化程度，同时提升吊装机器人1000的工作效率，并且卷扬装置100通过设有四条钢丝绳4同步运行，保证了吊装机器人1000的使用的安全性。

如图21-图24所示，一种限位调整模块500包括：转动轮5、安装座6、限位组件7和行程开关8。如图21-图24所示，转动轮5上设有等距分布的通孔，转动轮5可枢转地设于安装座6上，由此转动轮5可以在安装座6上转动。

其中，限位组件7包括：限位支架71、限位块72和偏摆限位组73，限位支架71可枢转地设于安装座6上，偏摆限位组73设于安装座6和限位支架71之间，偏摆限位组73适于限制限位支架71的转动角度，限位支架71与转动轮5同心枢转。也就是说，限位支架71转动安装于安装座6上，转动轮5转动安装于安装座6上，同时限位支架71与转动轮5的转动中心相同，由此，限位支架71和转动轮5均可以较好地相对于安装座6发生相对转动，而不会发生干涉。

并且限位支架71和安装座6之间设有偏摆限位组73，由此限位支架71虽然可以做相对于安装座6的转动，但是偏摆限位组73可以限制限位支架71的转动幅度。

如图21-图24所示，限位块72设于限位支架71上，钢丝绳4通过转动轮5转向后从限位块72穿出，限位块72适于限制钢丝绳4的相对位置。

如图21-图24所示，转动轮5安装在限位支架71的内部，由此，钢丝绳4由限位支架71的偏上位置进入限位支架71内部，并经过限位支架71内部的转动轮5转向后，从限位支架71的下端穿出，也就是限位支架71的下端的开口处。

其中，如图21-图24所示，限位支架71的下端开口处设置有限位块72，钢丝绳4经过限位块72穿出后，由于限位块72在限位支架71上的位置固定不变，且限位块72在限位支架71上的位置保持稳定，由此钢丝绳4从限位块72穿出的一端的方向也可以保持一定，即钢丝绳4从限位块72穿出的一端与限位支架71的下端开口的方向保持一致，由此限位支架71可以对钢丝绳4的方向保持限制。

进一步的，由于限位支架71转动安装于安装座6上，转动轮5也转动安装于安装座6上，并且限位支架71与转动轮5做同心转动，由此即使经过转动轮5和限位块72的钢丝绳4的方向发生偏移，钢丝绳4可以带动限位块72移动，从而使限位块72带动限位支架71在安装座6上做相对转动，进而可以使钢丝绳4穿过限位块72的一端仍可以保持与限位支架71的下端出口方向一致。

如图21-图24所示，行程开关8设于限位支架71上，行程开关8在打开时适于卡死钢丝绳4，行程开关8包括弹簧触杆81，弹簧触杆81的轴线方向与限位支架71的长度方向一致，且在限位支架71的长度方向上，弹簧触杆81至少部分伸出限位支架71，进一步地，限位组件7还包括偏摆限位组73，偏摆限位组73适于限制限位支架71的转动角度。

也就是说，当钢丝绳4的出绳方向在一定程度上发生偏摆时，通过限位支架71的转动，可以使得弹簧触杆81跟随钢丝绳4发生偏摆，即，在钢丝绳4一定角度范围内偏摆时，弹簧触杆81与钢丝绳4的出绳方向一致。

进一步地，当钢丝绳4的偏摆角度过大时，即钢丝绳4的偏摆角度大于限位支架71的可转动的角度，则钢丝绳4容易触碰到弹簧触杆81，进而可以使弹簧触杆81触发行程开关8，使行程开关8可以卡死钢丝绳4的运行，可以理解的是，钢丝绳4在悬吊重物或者吊篮时，重物或者吊篮的偏摆角度过大容易发生安全危险，而本申请的上述技术方案可以在重物或者吊篮的偏摆角度过大时卡死钢丝绳4，从而可以防止在重物或者吊篮的偏摆角度过大时，钢丝绳4还可以继续活动，从而进一步增大危险性。

进一步的，如图21-图24所示，限位块72包括两个滚轮721，两个滚轮721可转动地设于限位支架71上，两个滚轮721的滚轮721槽相对，钢丝绳4穿设在两个滚轮721槽之间，且两个滚轮721之间的距离可调。

具体的，限位块72可以使钢丝绳4由其中穿设，从而可以对钢丝绳4进行限位，限位块72由两个滚轮721组成，两个滚轮721的轮面设有滚轮721槽，即两个相对设置的滚轮721的轮面均设有凹型的滚轮721槽，由此滚轮721的轮面的横截面呈U型，如图24所示，两个滚轮721的转动轴线呈水平方向设置，即两个滚轮721的呈水平位置转动设置于限位支架71的配合凹槽内部。例如图24中所示，两个滚轮721的转动轴线在左右方向上并排设置，则两个滚轮721呈水平方向排布，进而两个呈水平方向排布的滚轮721的滚轮721槽之间产生一定的空间，钢丝绳4即由此空间穿过，从而使两个滚轮721可以对钢丝绳4进行限位，防止钢丝绳4的出绳方向发生偏移，同时限位支架71也可以对钢丝绳4和转动轮5起到保护作用，防止转动轮5和钢丝绳4暴露在外受到外部物质的磨损从而降低使用寿命。

可选的，两个滚轮721的水平位置之间的距离可以调节，由此可以调节两个滚轮721的滚轮721槽之间的空间大小，从而可以使两个滚轮721之间穿设过不同尺寸的钢丝绳4，不同尺寸的钢丝绳4因其强度不同可以适用于起吊不同重量的物体，进而使限位调整模块500可以适用于不同的工作场景，使该限位调整模块500的使用场景更加灵活。

本实用新型实施例的吊装机器人1000中，在第一卷槽33和限位调整模块500之间的钢丝绳4，或者在第二卷槽34和限位调整模块500之间的钢丝绳4套设有离心式安全锁(图中未示出)，离心式安全锁适于在驱动电机21断电时卡死钢丝绳4。

具体的，第一卷筒31上设有第一卷槽33和第二卷槽34，第二卷筒32上也设有第一卷槽33和第二卷槽34，则第一卷筒31和第二卷筒32均可以使第一卷槽33中的钢丝绳4在与限位调整模块500之间设有离心式安全锁，第一卷筒31和第二卷筒32也均可以使第二卷槽34中的钢丝绳4在与限位调整模块500之间设有离心式安全锁，由此通过第一卷槽33中的两根钢丝绳4穿过离心式安全锁，可以使卷扬机构的驱动电机21发生故障时，离心式安全锁使钢丝绳4卡死，防止钢丝绳4继续运动，由此保证了钢丝绳4另一端的起吊物的安全。相应的，通过第二卷槽34中的两根钢丝绳4穿过离心式安全锁，也可以使卷扬机构的驱动电机21发生故障时，离心式安全锁使钢丝绳4卡死，防止钢丝绳4继续运动，由此保证了钢丝绳4另一端的起吊物的安全。

如图25-图29所示，支架模块300包括：三角支撑架10、第一拉杆20和第二拉杆30。其中，如图26所示，三角支撑架10的一条直角边通过快拆销轴40与底座模块200相连，第一拉杆20的两端分别与底座模块200和三角支撑架10的另一条直角边通过快拆销轴40相连，第二拉杆30的长度小于第一拉杆20的长度，第二拉杆30的两端分别与底盘模块和三角支撑架10的另一条直角边通过快拆销轴40相连。

具体的，如图26所示，支架模块300用于稳定吊装机器人1000的整体，保证对吊装机器人1000的整体稳定性，其中，支架模块300中的三角支撑架10为一个直角三角形的架结构，三角支撑架10的一条直角边与底座模块200之间通过快拆销轴40与铰支座连接，由此便于三角支撑架10与底座模块200之间的快速安装于拆卸，同时还可以保证三角支撑架10与底座模块200之间的装配稳定性。

三角支撑架10的另一条直角边与底座模块200之间通过两条平行设置的拉杆连接，即第一拉杆20和第二拉杆30，第二拉杆30的长度小于第一拉杆20的长度，且第一拉杆20的两端分别与三角支撑架10和底座模块200连接，第二拉杆30的两端也分别与三角支撑架10和底座模块200连接。同时，第一拉杆20的两端与三角支撑架10和底座模块200之间均可以通过快拆销轴40和铰支座连接，第二拉杆30的两端也与三角支撑架10和底座模块200之间均可以通过快拆销轴40和铰支座连接，由此可以实现第一拉杆20和第二拉杆30的快速装配于拆卸，同时通过第一拉杆20的两端分别与三角支撑架10和底座模块200连接，第二拉杆30的两端也分别与三角支撑架10和底座模块200连接。使第一拉杆20与第二拉杆30在底座模块200和三角支撑架10之间形成一个三角形稳定结构，由此保证三角支撑架10的装配稳定性，进而提升支架模块300整体的使用稳定性和安全程度。

进一步的，如图26和图27所示，第一拉杆20和快拆销轴40之间、第二拉杆30和快拆销轴40之间通过螺纹拧紧配合。

具体的，第一拉杆20的两端分别与三角支撑架10和底座模块200之间通过快拆销轴40和铰支座连接，第二拉杆30的两端也分别与三角支撑架10和底座模块200之间通过快拆销轴40和铰支座连接，同时第一拉杆20和第二拉杆30的两端均可以通过螺母与螺纹的配合方式，使第一拉杆20的两端与快拆销轴40之间通过螺纹拧紧配合，第二拉杆30的两端分别与三角支撑架10和底座模块200之间通过快拆销轴40和铰支座连接，由此在保证了第一拉杆20和第二拉杆30的快速安装的同时，还可以进一步的保证第一拉杆20和第二拉杆30的装配稳定性，保证了支架模块300的使用安全。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种卷扬装置，其特征在于，包括：

底座支架；

驱动模块，所述驱动模块包括驱动电机、减速器和手动转轴，所述减速器可拆卸地设于所述底座支架上，所述驱动电机设于所述减速器的后侧面，所述手动转轴设于所述减速器的前侧面，所述驱动电机的输出轴与所述手动转轴平行，且均与所述减速器传动连接；

卷筒模块，所述卷筒模块包括第一卷筒和第二卷筒，所述第一卷筒和所述第二卷筒可枢转地设于所述底座支架上，且位于所述减速器的左右两侧，所述减速器适于带动所述第一卷筒和所述第二卷筒枢转，所述第一卷筒的转动轴和所述第二卷筒的转动轴平行，且所述第一卷筒的转动轴和所述第二卷筒的转动轴均与所述手动转轴垂直，其中，

所述第一卷筒和所述第二卷筒均形成有第一卷槽和第二卷槽，所述第一卷槽和所述第二卷槽上适于卷绕钢丝绳。

2.根据权利要求1所述的卷扬装置，其特征在于，所述减速器包括：

减速箱，所述减速箱内形成有安装空间；

涡轮和蜗杆，所述涡轮与所述涡轮啮合，所述涡轮转动轴线和所述蜗杆的转动轴线互相垂直，所述驱动电机和所述手动转轴分别配合在所述蜗杆的两端，所述第一卷筒和所述第二卷筒与所述涡轮传动相连。

3.根据权利要求2所述的卷扬装置，其特征在于，所述卷筒模块还包括同步转轴，所述同步转轴与所述涡轮通过键槽配合，所述第一卷筒和所述第二卷筒套设在所述同步转轴上。

4.根据权利要求1所述的卷扬装置，其特征在于，所述卷筒模块还包括：限位件，在所述第一卷槽和所述第二卷槽的径向上，所述限位件可活动地设于所述第一卷槽和/或所述第二卷槽内，所述限位件适于将所述钢丝绳限制在所述第一卷槽或所述第二卷槽内。

5.一种吊装机器人，其特征在于，包括：

底座模块；

支架模块，所述支架模块可拆卸地设于所述底座模块上；

机械臂模块，所述机械臂模块的一端可转动地设于所述支架模块上；

卷扬装置，所述卷扬装置包括权利要求1-4中任意一项所述的卷扬装置；

限位调整模块，所述限位调整模块设于所述机械臂模块的另一端，所述卷扬装置上的所述钢丝绳的自由端适于沿着所述机械臂模块穿入所述限位调整模块，所述限位调整模块适于调整所述钢丝绳的出绳方向。

6.根据权利要求5所述的吊装机器人，其特征在于，所述限位调整模块包括：

转动轮；

安装座，所述转动轮可枢转地设于所述安装座上；

限位组件，所述限位组件包括：限位支架、限位块和偏摆限位组，所述限位支架可枢转地设于所述安装座上，所述偏摆限位组设于所述安装座和所述限位支架之间，所述偏摆限位组适于限制所述限位支架的转动角度，所述限位支架与所述转动轮同心枢转，所述限位块设于所述限位支架上，钢丝绳通过所述转动轮转向后从所述限位块穿出，所述限位块适于限制所述钢丝绳的相对位置；

行程开关，所述行程开关设于所述限位支架上，所述行程开关在打开时适于卡死所述钢丝绳，所述行程开关包括弹簧触杆，所述弹簧触杆的轴线方向与所述限位支架的长度方向一致，且在所述限位支架的长度方向上，所述弹簧触杆至少部分伸出所述限位支架。

7.根据权利要求6所述的吊装机器人，其特征在于，所述限位块包括两个滚轮，两个所述滚轮可转动地设于所述限位支架上，两个所述滚轮的滚轮槽相对，所述钢丝绳穿设在两个滚轮槽之间，且两个所述滚轮之间的距离可调。

8.根据权利要求6所述的吊装机器人，其特征在于，在所述第一卷槽和所述限位调整模块之间的钢丝绳，或者在所述第二卷槽和所述限位调整模块之间的钢丝绳套设有离心式安全锁，所述离心式安全锁适于在所述驱动电机断电时卡死所述钢丝绳。

9.根据权利要求5所述的吊装机器人，其特征在于，所述支架模块包括：

三角支撑架，所述三角支撑架的一条直角边通过快拆销轴与所述底座模块相连；

第一拉杆，所述第一拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连；

第二拉杆，所述第二拉杆的长度小于所述第一拉杆的长度，所述第二拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连。

10.根据权利要求9所述的吊装机器人，其特征在于，所述第一拉杆和所述快拆销轴之间、所述第二拉杆和所述快拆销轴之间通过螺纹拧紧配合。

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