CN212127332U - 限位调整模块及具有其的吊装机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种限位调整模块及具有其的吊装机器人，限位调整模块包括：转动轮；安装座，转动轮可枢转地设于安装座上；限位组件，限位组件包括：限位支架和限位块，限位支架可枢转地设于安装座上，且限位支架与转动轮同心枢转，限位块设于限位支架上，绳索通过转动轮转向后从限位块穿出，限位块适于限制绳索的相对位置；行程开关，行程开关设于限位支架上，行程开关适于限制绳索的出绳长度，行程开关包括弹簧触杆，弹簧触杆的轴线方向与绳索的出绳方向一致。根据本实用新型的限位调整模块，实用性好，安全性高。

Description

限位调整模块及具有其的吊装机器人

技术领域

本实用新型涉及施工设备技术领域，尤其是涉及一种限位调整模块及具有其的吊装机器人。

背景技术

相关技术中，限位机构往往都是固定式的，无法实现动态调整，不能够实现限位开关随钢丝绳位置的变化而变化，不能始终保证行程开关触发杆与钢丝绳出绳方向一致。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种限位调整模块，限位调整模块实用性好，安全性高。

本实用新型的另一个目的在于提出一种吊装机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的限位调整模块，一种限位调整模块包括：转动轮；安装座，所述转动轮可枢转地设于所述安装座上；限位组件，所述限位组件包括：限位支架、限位块和偏摆限位组，所述限位支架可枢转地设于所述安装座上，所述偏摆限位组设于所述安装座和所述限位支架之间，所述偏摆限位组适于限制所述限位支架的转动角度，所述限位支架与所述转动轮同心枢转，所述限位块设于所述限位支架上，绳索通过所述转动轮转向后从所述限位块穿出，所述限位块适于限制所述绳索的相对位置；行程开关，所述行程开关设于所述限位支架上，所述行程开关在打开时适于卡死所述绳索，所述行程开关包括弹簧触杆，所述弹簧触杆的轴线方向与所述限位支架的长度方向一致，且在限位支架的长度方向上，所述弹簧触杆至少部分伸出所述限位支架。

根据本实用新型实施例的限位调整模块，通过在安装座上设置限位支架，并使得限位支架可以相对安装座转动，可以使得绳索在进行转动时可以带动限位支架以及限位支架上的弹簧触杆一起转动，使得绳索始终与弹簧触杆方向保持平行。当绳索上悬挂的物体提升到离限位支架距离较近时，可以保证行程开关的弹簧触杆提前触碰到提升物体而触发急停装置，从而停止提升作业。通过设置的偏摆限位组件，可以限制限位支架的转动角度，从而在绳索偏摆角度过大时，使得绳索容易触碰到弹簧触杆，进而可以使弹簧触杆触发行程开关，使行程开关可以卡死绳索的运行，进一步提高安全性。

另外，根据本实用新型的限位调整模块，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述限位支架包括：第一侧板、第二侧板和连接板，所述连接板设于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述连接板、所述第一侧板和所述第二侧板限定出配合凹槽，所述安装座和所述转动轮的至少一部分配合安装在配合凹槽内，所述限位块设于所述配合凹槽的远离所述转动轮的一端，所述绳索通过所述转动轮转向后朝向所述限位块穿设。

在本实用新型的一些实施例中，所述限位块包括两个滚轮，两个所述滚轮可转动地设于所述限位支架上，两个所述滚轮的滚轮槽相对，所述绳索穿设在两个滚轮槽之间，且两个所述滚轮之间的距离可调。

在本实用新型的一些实施例中，所述偏摆限位组包括：限位凸起和限位槽，所述限位支架和所述安装座中的一个上形成有限位凸起，所述限位支架和所述安装座中的另一个上形成有与所述限位凸起配合的限位槽，所述限位槽形成为圆弧形，圆弧形的所述限位槽的圆心位于所述转动轮的轴线上。

在本实用新型的一些实施例中，圆弧形的所述限位槽的圆心角为90°。

在本实用新型的一些实施例中，所述转动轮上设有防脱挡板，所述防脱挡板设有多个，多个防脱挡板沿所述转动轮的周向均匀间隔开设置，所述防脱挡板适于防止所述绳索从所述转动轮上脱落。

在本实用新型的一些实施例中，在所述弹簧触杆的轴线方向上，所述行程开关的安装位置可调地设于所述限位支架上，以调整所述弹簧触杆的伸出所述限位支架的长度。

根据本实用新型第二方面实施例的吊装机器人，一种吊装机器人，包括：底座模块；支架模块，所述支架模块可拆卸地设于所述底座模块上；机械臂模块，所述机械臂模块的一端可转动地设于所述支架模块上；绳索模块，所述绳索模块包括：绳索卷筒，所述绳索适于以缠绕的方式保存在所述绳索卷筒上；限位调整模块，所述限位调整模块设于所述机械臂模块的另一端，所述限位调整模块包括上述的限位调整模块，缠绕在所述绳索卷筒上的所述绳索的自由端适于沿着所述机械臂模块穿入所述限位调整模块。

根据本实用新型实施例的吊装机器人，通过设有上述实施例的限位调整模块，本实用新型实施例的限位调整模块具有上述有益效果，因此本实用新型实施例的吊装机器人也具有上述有益效果，同时本实用新型实施例的吊装机器人通过底座模块可以为上部结构提供稳定的支撑力，可以保证吊装机器人使用的稳定性，机械臂模块一端转动的设于支架模块上，可以对机械臂模块端部的限位调整模块的高度进行调整，绳索模块可以自动实现对绳索的收卷和放松，提高吊装机器人的整体自动化程度，同时提升吊装机器人的工作效率。

在本实用新型的一些实施例中，所述支架模块包括：三角支撑架，所述三角支撑架的一条直角边通过快拆销轴与所述底座模块相连；第一拉杆，所述第一拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连；第二拉杆，所述第二拉杆的长度小于所述第一拉杆的长度，所述第二拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一拉杆和所述快拆销轴之间、所述第二拉杆和所述快拆销轴之间通过螺纹拧紧配合。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例的吊装机器人的立体图；

图2是本实用新型实施例的吊装机器人的侧视图；

图3是本实用新型实施例的吊装机器人的支架模块和底座模块装配图；

图4是本实用新型实施例的吊装机器人的支架模块和底座模块装配侧视图；

图5是本实用新型实施例的吊装机器人的第一拉杆和第二拉杆的放大图；

图6是本实用新型实施例的吊装机器人的支架模块和底座模块装配俯视图；

图7是本实用新型实施例的吊装机器人的支架模块和底座模块装配的左视图；

图8是本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的剖面图；

图9是本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的立体图；

图10是本实用新型实施例的吊装机器人的限位调整模块的另一角度的立体图。

附图标记：

吊装机器人1000；

限位调整模块100；

转动轮1；防脱挡板11；

安装座2；

限位组件3；限位支架31；第一侧板311；第二侧板312；连接板313；配合凹槽314；限位块32；滚轮321；限位偏摆组33；限位凸起331；限位槽332；

行程开关4；弹簧触杆41；

绳索5；

底座模块200；

支架模块300；三角支撑架20；第一拉杆30；第二拉杆40；快拆销轴50；螺母60；

机械臂模块400；绳索模块500；绳索卷筒10。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图2和图8-图10描述根据本实用新型第一方面实施例的限位调整模块100。

如图8-图10所示，一种限位调整模块100包括：转动轮1、安装座2、限位组件3和行程开关4。

如图8-图9所示，转动轮1上设有等距分布的通孔，转动轮1可枢转地设于安装座2上，由此转动轮1可以在安装座2上转动。

其中，限位组件3包括：限位支架31、限位块32和偏摆限位组33，限位支架31可枢转地设于安装座2上，偏摆限位组33设于安装座2和限位支架31之间，偏摆限位组33适于限制限位支架31的转动角度，限位支架31与转动轮1同心枢转。也就是说，限位支架31转动安装于安装座2上，转动轮1转动安装于安装座2上，同时限位支架31与转动轮1的转动中心相同，由此，限位支架31和转动轮1均可以较好地相对于安装座2发生相对转动，而不会发生干涉。

并且限位支架31和安装座2之前设有限位偏摆组33，由此限位支架31虽然可以做相对于安装座2的转动，但是限位偏摆组33可以限制限位支架31的转动幅度。

如图8-图10所示，限位块32设于限位支架31上，绳索5通过转动轮1转向后从限位块32穿出，限位块32适于限制绳索5的相对位置。

例如图8-图9所示，转动轮1安装在限位支架31的内部，由此，绳索5由限位支架31的偏上位置进入限位支架31内部，并经过限位支架31内部的转动轮1转向后，从限位支架31的下端穿出，也就是限位支架31的下端的开口处。

其中，如图8-图9所示，限位支架31的下端开口处设置有限位块32，绳索5经过限位块32穿出后，由于限位块32在限位支架31上的位置固定不变，且限位块32在限位支架31上的位置保持稳定，由此绳索5从限位块32穿出的一端的方向也可以保持一定，即绳索5从限位块32穿出的一端与限位支架31的下端开口的方向保持一致，由此限位支架31可以对绳索5的方向保持限制。

进一步的，由于限位支架31转动安装于安装座2上，转动轮1也转动安装于安装座2上，并且限位支架31与转动轮1做同心转动，由此即使经过转动轮1和限位块32的绳索5的方向发生偏移，绳索5可以带动限位块32移动，从而使限位块32带动限位支架31在安装座2上做相对转动，进而可以使绳索5穿过限位块32的一端仍可以保持与限位支架31的下端出口方向一致。

如图10所示，行程开关4设于限位支架31上，行程开关4在打开时适于卡死绳索5，行程开关4包括弹簧触杆41，弹簧触杆41的轴线方向与限位支架31的长度方向一致，且在限位支架31的长度方向上，弹簧触杆41至少部分伸出限位支架31，进一步地，限位组件3还包括偏摆限位组3，偏摆限位组33适于限制限位支架31的转动角度。

也就是说，当绳索5的出绳方向在一定程度上发生偏摆时，通过限位支架31的转动，可以使得弹簧触杆41跟随绳索5发生偏摆，即绳索5在一定角度范围内偏摆时，弹簧触杆41与绳索5的出绳方向一致。当绳索上悬挂的物体提升到离限位支架距离较近时，可以保证行程开关的弹簧触杆提前触碰到提升物体而触发急停装置，从而停止提升作业。

进一步地，当绳索5的偏摆角度过大时，即绳索5的偏摆角度大于限位支架31的可转动的角度，则绳索5容易触碰到弹簧触杆41，进而可以使弹簧触杆41触发行程开关4，使行程开关4可以卡死绳索5的运行，可以理解的是，绳索5在悬吊重物或者吊篮时，重物或者吊篮的偏摆角度过大容易发生安全危险，而本申请的上述技术方案可以在重物或者吊篮的偏摆角度过大时卡死绳索5，从而可以防止在重物或者吊篮的偏摆角度过大时，绳索5还可以继续活动，从而进一步增大危险性。

根据本实用新型实施例的限位调整模块100，通过在安装座2上设置限位支架31，并使得限位支架31可以相对安装座2转动，可以使得绳索5在进行转动时可以带动限位支架31以及限位支架31上的弹簧触杆41一起转动，使得绳索5始终与弹簧触杆41保持平行，当绳索上悬挂的物体提升到离限位支架距离较近时，可以保证行程开关的弹簧触杆提前触碰到提升物体而触发急停装置，从而停止提升作业。同时防止绳索5误碰到弹簧触杆41，而通过设置的偏摆限位组件，可以限制限位支架31的转动角度，从而在绳索5偏摆角度过大时，使得绳索5容易触碰到弹簧触杆41，进而可以使弹簧触杆41触发行程开关4，使行程开关4可以卡死绳索5的运行，实用性好，安全性高。

本实用新型实施例的限位调整模块100中的绳索5可以为钢丝绳，限位调整模块100可以适用于其它的应用场景，由此绳索5也可以为适用于其他应用场景的其它材料的绳索5，例如亚麻绳的天然纤维绳或其它化学纤维绳。

如图8和图9所示，限位支架31包括：第一侧板311、第二侧板312和连接板313，连接板313设于第一侧板311和第二侧板312之间，连接板313、第一侧板311和第二侧板312限定出配合凹槽314，安装座2和转动轮1的至少一部分配合安装在配合凹槽314内，限位块32设于配合凹槽314的远离转动轮1的一端，绳索5通过转动轮1转向后朝向限位块32穿设。

具体的，限位支架31由三部分组成，分别为第一侧板311、第二侧板312和连接板313，第一侧板311和第二侧板312之间通过连接板313连接，从而可知第一侧板311和第二侧板312的形状相同，并且第一侧板311和第二侧板312相对设置，由此第一侧板311和第二侧板312之间通过连接板313连接后，限位支架31内部会限定出一定的空间，即为配合凹槽314。其中，如图8所示，转动轮1和安装座2的至少一部分，位于配合凹槽314的内部，也就是说，限位支架31可以覆盖住一部分转动轮1和安装座2的表面，由此限位支架31可以对转动轮1进行保护，防止转动轮1长时间裸露受到外部的物质的磨损，从而影响限位调整模块100的使用寿命。

如图8和图9所示，限位块32安装于靠近限位支架31的下端部开口处，转动轮1与限位支架31在安装座2上进行同心转动，并且限位支架31与安装座2的转动连接处偏向于限位支架31的上部位置，由此可知，限位块32在限位支架31上的安装位置远离转动轮1，并且绳索5在经过转动轮1后，从限位块32中穿设过出，进而通过限位支架31的下端开口处穿出，使得限位支架31可以对转动轮1和绳索5进行保护。

进一步的，如图8和图9所示，限位块32包括两个滚轮321，两个滚轮321可转动地设于限位支架31上，两个滚轮321的滚轮321槽相对，绳索5穿设在两个滚轮321槽之间，且两个滚轮321之间的距离可调。

具体的，限位块32可以使绳索5由其中穿设，从而可以对绳索5进行限位，限位块32由两个滚轮321组成，两个滚轮321的轮面设有滚轮321槽，即两个相对设置的滚轮321的轮面均设有凹型的滚轮321槽，由此滚轮321的轮面的横截面呈U型，如图8所示，两个滚轮321的转动轴线呈水平方向设置，即两个滚轮321的呈水平位置转动设置于限位支架31的配合凹槽314内部。例如图8中所示，两个滚轮321的转动轴线呈在左右方向上并排设置，则两个滚轮321呈水平方向排布，进而两个呈水平方向排布的滚轮321的滚轮321槽之间产生一定的空间，绳索5即由此空间穿过，从而使两个滚轮321可以对绳索5进行限位，防止绳索5的出绳方向发生偏移，同时限位支架31也可以对绳索5和转动轮1起到保护作用，防止转动轮1和绳索5暴露在外受到外部物质的磨损而降低使用寿命。

可选的，两个滚轮321的水平位置之间的距离可以调节，由此可以调节两个滚轮321的滚轮321槽之间的空间大小，从而可以使两个滚轮321之间穿设过不同尺寸的绳索5，不同尺寸的绳索5因其强度不同可以适用于起吊不同重量的物体，进而使限位调整模块100可以适用于不同的工作场景，使该限位调整模块100的使用场景更加灵活。

如图8-图10所示，偏摆限位组33包括限位凸起331和限位槽332，限位支架31和安装座2中的一个上形成有限位凸起331，限位支架31和安装座2中的另一个上形成有与限位凸起331配合的限位槽332，限位槽332形成为圆弧形，圆弧形的限位槽332的圆心位于转动轮1的轴线上。

具体的，限位支架31转动安装于安装座2上，限位支架31的侧面可以开设有限位槽332，则安装座2的与限位支架31的侧面接触的面设有限位凸起331，限位凸起331与限位槽332配合，也就是限位凸起331位于限位槽332内并可以在限位支架31绕安装座2转动，限位凸起331在限位槽332内运动，同时限位槽332为圆弧形，并且圆弧形的限位槽332的圆心位于转动轮1的轴线上，也就是说，圆弧形的限位槽332的圆心与转动轮1的圆心位于同一点，从而可知，限位支架31、转动轮1和限位槽332的转动围绕同一轴线。

由此可知，当限位支架31转动时，限位凸起331在限位槽332内可以运动，进而当限位凸起331运动至限位槽332的端部时，限位凸起331可以通过与限位槽332的配合，从而限制限位支架31的继续转动，由此可以限制限位支架31的转动角度，使限位支架31做相对于安装座2的转动时有一定的转动范围，防止限位支架31的转动角度过大，进而可以进一步限定限位支架31内部绳索5的动态位置，防止绳索5的位置发生较大角度的偏移。

相应的，还可以是安装座2上开设有限位槽332，限位支架31与安装座2的接触面上设有与限位槽332配合的限位凸起331，限位凸起331与限位槽332配合，也就是限位凸起331位于限位槽332内并可以在限位支架31绕安装座2转动时，限位凸起331在限位槽332内运动，同时限位槽332为圆弧形，并且圆弧形的限位槽332的圆心位于转动轮1的轴线上，也就是说，圆弧形的限位槽332的圆心与转动轮1的圆心位于同一点，从而可知，限位支架31、转动轮1和限位槽332的转动围绕同一轴线。

同样的，由此可知，当限位支架31转动时，限位支架31上的限位凸起331在安装座2上的限位槽332内可以运动，进而当限位凸起331运动至限位槽332的端部时，限位凸起331可以通过与限位槽332的配合，从而限制限位支架31的继续转动，由此可以限制限位支架31的转动角度，使限位支架31做相对于安装座2的转动时有一定的转动范围，防止限位支架31的转动角度过大，进而可以进一步限定限位支架31内部绳索5的动态位置，防止绳索5的位置发生较大角度的偏移。

进一步的，圆弧形的限位槽332的圆心角为90°。如图8-图10所示，限位槽332可以为圆弧形，同时限位槽332的圆心与转动轮1的圆心位于同一点，并且限位槽332的圆心角可以为90°，则限位支架31上圆弧形的限位槽332的弧长可以为0～四分之一圆之间，由此可知，限位槽332的圆弧的长短可以根据限位调整模块100的使用场景的不同而进行调整，从而可以通过限位槽332的圆弧的长短来限制限位支架31的转动角度和转动范围，进而可以对绳索5的偏转角度进行限制。

可选的，本实用新型实施例的圆弧形的限位槽332的圆心角的角度范围可以更改，使用者可以根据限位调整模块100所使用的场景不同，通过限位槽332调整限位支架31的转动角度。

限位槽332如图9和图10所示，转动轮1上设有防脱挡板11，防脱挡板11设有多个，多个防脱挡板11沿转动轮1的周向均匀间隔开设置，防脱挡板11适于防止绳索5从转动轮1上脱落。

如图9和图10所示，转动轮1上设有多个沿着转动轮1轴向均匀设置的防脱挡板11，防脱挡板11为U型的架，并且U型的架倒扣设于转动轮1上，由此绳索5在经过转动轮1之前先经过防脱挡板11，由此在绳索5绕着转动轮1设置并产生晃动时，绳索5极容易由转动轮1上滑脱从而导致绳索5脱出转动轮1绳槽，由此防脱挡板11可以对绳索5的位置进行限制，防止绳索5产生较大的位置晃动，由此防止绳索5由转动轮1上脱离，防脱挡板11可以确保绳索5的位置稳定，不会脱离转动轮1，保证了限位调整模块100的使用稳定性。

如图8-图10所示，在弹簧触杆41的轴线方向上，行程开关4的安装位置可调地设于限位支架31上，以调整弹簧触杆41伸出限位支架31的长度。

如图8-图10所示，行程开关4的位置设于限位支架31的外表面的侧面上，并且行程开关4的弹簧触杆41与绳索5的出绳方向一致，当绳索上悬挂的物体提升到离限位支架距离较近时，可以保证行程开关的弹簧触杆提前触碰到提升物体而触发急停装置，从而停止提升作业。同时当绳索5的出绳角度发生偏移，且不与限位支架31的下端开口的方向一致时，绳索5可以触碰到弹簧触杆41，并触发行程开关4，使行程开关4控制转动轮1停止转动，防止绳索5继续运动。

其中，行程开关4安装于限位支架31的位置可以进行调节，例如图8中所示，行程开关4的位置可以进行上下方向的调节，进而可以控制弹簧触杆41的下端伸出限位支架31的长度，由此，当弹簧触杆41的下端伸出限位支架31的长度不同时，可以使得钢丝绳5在不同的偏摆角度时碰触弹簧触杆41，即本装置可以根据实际的安全情况，根据钢丝绳5的偏摆角度进行行程开关4的打开或者关闭。

下面参考图1-图7，描述根据本实用新型实施例的一种吊装机器人1000包括：底座模块200、支架模块300、机械臂模块400、绳索模块500和限位调整模块100。

如图1-图4所示，底座模块200可以为其它结构的安装提供安装基础，底座模块200用于稳定上部的结构，对上部结构的安装提供稳定的支撑力，同时保证了吊装机器人1000整体的稳定运行。

如图1-图7所示，支架模块300可拆卸地设于底座模块200上，支架模块300可以拆卸的安装于底座模块200，从而可以方便吊装机器人1000的整体拆装，使得吊装机器人1000的运输方便，并且吊装机器人1000的拆装方便，提升工作效率。

如图1和图2所示，机械臂模块400的一端可转动地设于支架模块300上，机械臂模块400可以在支架模块300上转动。

进一步的，限位调整模块100设于机械臂模块400的另一端，缠绕在绳索卷筒10上的绳索5的自由端适于沿着机械臂模块400穿入限位调整模块100。

如图1和图2所示，绳索模块500包括：绳索卷筒10，绳索5适于以缠绕的方式保存在绳索卷筒10上，通过将绳索5缠绕在绳索卷筒10上，可以通过绳索模块500实现对绳索5的自动收卷和放松，从而提高吊装机器人1000的自动化程度。

根据本实用新型实施例的吊装机器人1000，通过设有上述实施例的限位调整模块100，本实用新型实施例的限位调整模块100具有上述有益效果，因此本实用新型实施例的吊装机器人1000也具有上述有益效果，同时本实用新型实施例的吊装机器人1000通过底座模块200可以为上部结构提供稳定的支撑力，可以保证吊装机器人1000的使用的稳定性，机械臂模块400的一端转动的设于支架模块300上，可以对机械臂模块400端部的限位调整模块100的高度进行调整，绳索模块500可以自动实现对绳索5的收卷和放松，提高吊装机器人1000的整体自动化程度，同时提升吊装机器人1000的工作效率。

进一步的，如图1-图7所示，支架模块300包括：三角支撑架20、第一拉杆30和第二拉杆40。其中，如图4所示，三角支撑架20的一条直角边通过快拆销轴50与底座模块200相连，第一拉杆30的两端分别与底座模块200和三角支撑架20的另一条直角边通过快拆销轴50相连，第二拉杆40的长度小于第一拉杆30的长度，第二拉杆40的两端分别与底盘模块和三角支撑架20的另一条直角边通过快拆销轴50相连。

具体的，如图4所示，支架模块300用于稳定吊装机器人1000的整体，保证对吊装机器人1000的整体稳定性，其中，支架模块300中的三角支撑架20为一个直角三角形的架结构，三角支撑架20的一条直角边与底座模块200之间通过快拆销轴50与铰支座连接，由此便于三角支撑架20与底座模块200之间的快速安装于拆卸，同时还可以保证三角支撑架20与底座模块200之间的装配稳定性。

三角支撑架20的另一条直角边与底座模块200之间通过两条平行设置的拉杆连接，即第一拉杆30和第二拉杆40，第二拉杆40的长度小于第一拉杆30的长度，且第一拉杆30的两端分别与三角支撑架20和底座模块200连接，第二拉杆40的两端也分别与三角支撑架20和底座模块200连接。同时，第一拉杆30的两端与三角支撑架20和底座模块200之间均可以通过快拆销轴50和铰支座连接，第二拉杆40的两端也与三角支撑架20和底座模块200之间均可以通过快拆销轴50和铰支座连接，由此可以实现第一拉杆30和第二拉杆40的快速装配于拆卸，同时通过第一拉杆30的两端分别与三角支撑架20和底座模块200连接，第二拉杆40的两端也分别与三角支撑架20和底座模块200连接。使第一拉杆30与第二拉杆40在底座模块200和三角支撑架20之间形成一个三角形稳定结构，由此保证三角支撑架20的装配稳定性，进而提升支架模块300整体的使用稳定性和安全程度。

进一步的，如图4和图5所示，第一拉杆30和快拆销轴50之间、第二拉杆40和快拆销轴50之间通过螺纹拧紧配合。

具体的，第一拉杆30的两端分别与三角支撑架20和底座模块200之间通过快拆销轴50和铰支座连接，第二拉杆40的两端也分别与三角支撑架20和底座模块200之间通过快拆销轴50和铰支座连接，同时第一拉杆30和第二拉杆40的两端均可以通过螺母60与螺纹的配合方式，使第一拉杆30的两端与快拆销轴50之间通过螺纹拧紧配合，第二拉杆40的两端分别与三角支撑架20和底座模块200之间通过快拆销轴50和铰支座连接，由此在保证了第一拉杆30和第二拉杆40的快速安装的同时，还可以进一步的保证第一拉杆30和第二拉杆40的装配稳定性，保证了支架模块300的使用安全。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种限位调整模块，其特征在于，包括：

转动轮；

安装座，所述转动轮可枢转地设于所述安装座上；

限位组件，所述限位组件包括：限位支架、限位块和偏摆限位组，所述限位支架可枢转地设于所述安装座上，所述偏摆限位组设于所述安装座和所述限位支架之间，所述偏摆限位组适于限制所述限位支架的转动角度，所述限位支架与所述转动轮同心枢转，所述限位块设于所述限位支架上，绳索通过所述转动轮转向后从所述限位块穿出，所述限位块适于限制所述绳索的相对位置；

行程开关，所述行程开关设于所述限位支架上，所述行程开关在打开时适于卡死所述绳索，所述行程开关包括弹簧触杆，所述弹簧触杆的轴线方向与所述限位支架的长度方向一致，且在所述限位支架的长度方向上，所述弹簧触杆至少部分伸出所述限位支架。

2.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述限位支架包括：第一侧板、第二侧板和连接板，所述连接板设于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述连接板、所述第一侧板和所述第二侧板限定出配合凹槽，所述安装座和所述转动轮的至少一部分配合安装在配合凹槽内，所述限位块设于所述配合凹槽的远离所述转动轮的一端，所述绳索通过所述转动轮转向后朝向所述限位块穿设。

3.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述限位块包括两个滚轮，两个所述滚轮可转动地设于所述限位支架上，两个所述滚轮的滚轮槽相对，所述绳索穿设在两个滚轮槽之间，且两个所述滚轮之间的距离可调。

4.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述偏摆限位组包括：限位凸起和限位槽，所述限位支架和所述安装座中的一个上形成有限位凸起，所述限位支架和所述安装座中的另一个上形成有与所述限位凸起配合的限位槽，所述限位槽形成为圆弧形，圆弧形的所述限位槽的圆心位于所述转动轮的轴线上。

5.根据权利要求4所述的限位调整模块，其特征在于，圆弧形的所述限位槽的圆心角为90°。

6.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，所述转动轮上设有防脱挡板，所述防脱挡板设有多个，多个防脱挡板沿所述转动轮的周向均匀间隔开设置，所述防脱挡板适于防止所述绳索从所述转动轮上脱落。

7.根据权利要求1所述的限位调整模块，其特征在于，在所述弹簧触杆的轴线方向上，所述行程开关的安装位置可调地设于所述限位支架上，以调整所述弹簧触杆伸出所述限位支架的长度。

8.一种吊装机器人，其特征在于，包括：

底座模块；

支架模块，所述支架模块可拆卸地设于所述底座模块上；

机械臂模块，所述机械臂模块的一端可转动地设于所述支架模块上；

绳索模块，所述绳索模块包括：绳索卷筒，所述绳索适于以缠绕的方式保存在所述绳索卷筒上；

限位调整模块，所述限位调整模块设于所述机械臂模块的另一端，所述限位调整模块包括权利要求1-7中任意一项所述的限位调整模块，缠绕在所述绳索卷筒上的所述绳索的自由端适于沿着所述机械臂模块穿入所述限位调整模块。

9.根据权利要求8所述的吊装机器人，其特征在于，所述支架模块包括：

三角支撑架，所述三角支撑架的一条直角边通过快拆销轴与所述底座模块相连；

第一拉杆，所述第一拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连；

第二拉杆，所述第二拉杆的长度小于所述第一拉杆的长度，所述第二拉杆的两端分别与底盘模块和所述三角支撑架的另一条直角边通过快拆销轴相连。

10.根据权利要求9所述的吊装机器人，其特征在于，所述第一拉杆和所述快拆销轴之间、所述第二拉杆和所述快拆销轴之间通过螺纹拧紧配合。

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